Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:

Chaotic Mobile Robot Workspace Coverage Enhancement

Autorzy:

Fahmy, A. A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384684.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

chaos
mobile robot
chaotic motion
chaotic mobile robot
Chua's circuit

Opis:

The chaotic mobile robot implies a mobile robot with a controller that ensures chaotic motions. Chaotic motion is characterized by the topological transitivity and the sensitive dependence on initial conditions. Due to the topological transitivity, the chaotic mobile robot is guaranteed to scan the whole connected workspace. The Chua's circuit, which is low cost and easy to construct for trajectory generators, exhibits a rich variety of bifurcation and chaotic behaviors. This particular circuit is analyzed. It is shown how to generate a sequence of chaotic behaviors by varying the value of a linear resistor of the Chua's circuit. According to the simulation, with best adjusting parameters, and mapping the appropriate chaotic variables to robot's kinematic variables, the chaotic behavior is enhanced in the sense of wide area coverage and evenness index.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 1; 33-38
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:

Intelligent Control for a Perturbed Autonomous Wheeled Mobile Robot Using Type-2 Fuzzy Logic and Genetic Algorithms

Autorzy:

Martínez, R.
Castillo, O.
Aguilar, L. T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384492.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
path planning
fuzzy logic
genetic algorithms
autonomous mobile robot navigation

Opis:

We describe a tracking controller for the dynamic model of a unicycle mobile robot by integrating a kinematic and a torque controller based on Type-2 Fuzzy Logic Theory and Genetic Algorithms. Computer simulations are presented confirming the performance of the tracking controller and its application to different navigation problems.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 1; 12-22
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:

Układ lokalizacji bezwzględnej do zastosowań w robotyce mobilnej
Global localization system for mobile robot applications

Autorzy:

Sznura, M.
Przystałka, P.
Moczulski, W.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/408947.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Politechnika Śląska

Tematy:

robot mobilny
nawigacja
mobile robot
navigation

Opis:

W artykule przedstawiono projekt i implementację prototypu układu do lokalizacji bezwzględnej robota mobilnego. Wykonany prototyp układu jest urządzeniem o niewielkich gabarytach i małej masie, niskim zapotrzebowaniu na energię oraz jest rozwiązaniem tanim w realizacji. Ponadto układ posiada uniwersalny interfejs komunikacji umożliwiający jego współdziałanie z różnymi architekturami sprzętowymi systemów sterowania wysokiego poziomu robotów mobilnych. Wstępne badania weryfikacyjne urządzenia dobrze rokują co do praktycznego wykorzystania tego rozwiązania do nawigacji robotów mobilnych.
The paper deals with the design and implementation of a global localization system for mobile robot applications. A developed prototype is a device that is small and light-weight, low-cost and energy-efficient. Moreover, the device posses an universal communication interface that can be used in collaboration with various high-level control systems of mobile robots. The results of some preliminary tests of the prototype show that it can be applied for navigation of mobile robots.

Źródło:

Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 357-362
2083-1021

Pojawia się w:

Wybrane Problemy Inżynierskie

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:

A fault-tolerant control system for a hexapod mobile robot

Autorzy:

Pana, C.
Stoian, V.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/386213.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

robot mobilny
robotyka
mobile robot
robotics

Opis:

This paper presents a fault-tolerant control system for a hexapod mobile robot. First, a description of the dynamic model of the hexapod mobile robot by a system of differential equations is made and after that, a representation of the system in state variable space is obtained. A fault detection and identification algorithm is proposed. The modality used here is an analytical redundant process, which supposes that the processing of the information is made at a superior level for the identification of the changes due to the faults. By this method, the actualized model obtained by the on-line identification of the system, is permanent compared with nominal model (without faults). The adaptive control system for uncertain nonlinear systems proposed here has two main blocks: adaptation mechanism block which implements the mathematical model of the adaptation error and control law accommodation block which changes the characteristics of the control law. Finally, the authors propose the hexapod mobile robot which is open to fault events, to be a variable structure system and analyze a specific control method.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2008, 2, 3; 80-85
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:

Navigation and mapping of closed spaces with a mobile robot and RFID grid

Autorzy:

Pawłowicz, Bartosz
Skoczylas, Mariusz
Trybus, Bartosz
Salach, Mateusz
Hubacz, Marcin
Mazur, Damian

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/27324009.pdf

Data publikacji:

2023

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN

Tematy:

mobile robot
space mapping
RFID

Opis:

This article concerns the use of an integrated RFID system with a mobile robot for the navigation and mapping of closed spaces. The architecture of a prototype mobile robot equipped with a set of RFID readers that performs the mapping functions is described. Laboratory tests of the robot have been carried out using a test stand equipped with a grid of appropriately programmed RFID transponders. A simulation model of the effectiveness of transponder reading by the robot has been prepared. The conclusions from measurements and tests are discussed, and methods for improving the solution are proposed.

Źródło:

Archives of Control Sciences; 2023, 33, 4; 737--759
1230-2384

Pojawia się w:

Archives of Control Sciences

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:

A mobile system for measurements of partial discharges controlled by electroencephalographic waves

Autorzy:

Błachowicz, A.
Paszkiel, Sz.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384381.pdf

Data publikacji:

2010

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

EEG
mobile robot
partial discharges

Opis:

The article presents the concepts of a mobile system for measurements of partial discharges controlled by brain waves. In order to describe that, a robot, which takes measurements of partial discharges, has been worked out. The discharges may occur in an isolator of electrical devices such as capacitors and transformers. What is more, a concept of a link between the robot and a human brain is described, in order to ensure a direct communication on the level of the human brain and the robot.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2010, 4, 3; 31-35
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:

Robot for monitoring hazardous environments as a mechatronic product

Autorzy:

Kasprzyczak, L.
Trenczek, S.
Cader, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384561.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
hazardous environments
mine

Opis:

The mining mobile inspective robot is designed for monitoring explosive hazardous environments, where unknown gas mixtures consisting of explosive, toxic and suffocating gases can be present. This situation is often observed in mining hard coal excavations where inertia processes are carried out during or after a fire. Then the gas mixtures include, among others, significant concentrations of carbon monoxide, carbon dioxide and methane. In the paper the principle of operations and the robot assemblies which consist of mechanical, electronic, pneumatic and software elements were described. Furthermore in the paper initial traction tests of the robot were discussed.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 4; 57-64
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:

A simple and efficient implementation of EKF - based SLAM relying on laser scanner in complex indoor environment

Autorzy:

Genevois, T.
Zielińska, T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/950933.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
SLAM
environment recognition

Opis:

Localization in an unknown environment is one of the major issues faced by autonomous vehicles. The solution to this problem is delivered by the Simultaneous Localization and Mapping techniques, commonly known as SLAM. SLAM is the category of algorithms allowing a robot to map the surroundings and to keep an estimate of its position. Nowadays several SLAM methods are widely used. Though, many issues arise when SLAM is applied in a complex and unstructured environment. This article details an implementation of SLAM using improved Extended Kalman Filter (EKF). The aim is to provide a simple but reliable SLAM technique. The work has been carried out on a robot Seekur Jr, the mapping has been realized with a laser scanner. The applied EKF model with its modifications is presented. The techniques used to observe the environment and to identify the landmarks are outlined. The robustness and consistency of introduced modifications were justified by experiments.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 2; 58-67
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:

Human - machine interface for presentation robot

Autorzy:

Krejsa, J.
Ondrousek, V.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384419.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

human-robot interface
mobile robot
presentation robot

Opis:

The purpose of mobile presentation robot is to interact with the users providing the required information. This paper presents the approach used in the highest software layer of autonomous mobile robot Advee used commercially for presentation purposes. The requirements for the layer are discussed together with available means of the robot. The particular building blocks and overall structure of the module are shown and key features are described in detail together with the behavior definition. Given module serves successfully when exploited to variable environment represented by people with computer literacy of great variation as proved during module verification tests.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 2; 17-21
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:

The 2-wheeled mobile robots capable of cooperating in group of robots

Autorzy:

Uhl, T.
Buratowski, T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384482.pdf

Data publikacji:

2007

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
wireless
Bluetooth
navigation

Opis:

One of the basic problems connected with wheeled mobile robots is the choice of the appropriate navigational method. This refers to individual robots and also, in particular, the group of mobile robots. “Navigation” can be defined as an issue connected with systems control, defining their position and orientation as well as choosing appropriate trajectory. The consisting elements of mobile robots navigation are: self-localization, path planning and creating a map of the explored area. Each of the above enumerated elements is independent; however, the realization of the target navigation task of the mobile robot or the group of mobile robots depends on the correct construction of particular elements.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2007, 1, 1; 23-31
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:

Simulation of semiautonomy mode for ibis mobile robot with analysis of sensor failure tolerance

Autorzy:

Bartoszek, J.
Trojnacki, M.
Bigaj, P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384614.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

sensor failure
mobile robot
semiautonomy

Opis:

This work is concerned on sensitivity analysis of semiautonomy algorithm of mobile combat robot to environmental sensors' damage. The construction of the robot, semiautonomy algorithm and used sensors have been described. This algorithm takes into account environmental sensors’ damage. Simulation research results of semiautonomy algorithm using Matlab/Simulink package was presented. This research was performed for normal environmental sensors’ operation and for selected sensors' damage. On that basis, sensitivity of semiautonomy algorithm to selected environmental sensors damage was tested.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 4; 3-10
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:

A Behaviour-Based Control and Software Architecture for the Visually Guided Gobudem Outdoor Mobile Robot

Autorzy:

Doroftei, D.
Colon, E.
De Cubber, G.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384889.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

control
mobile robot
software architecture

Opis:

The design of outdoor autonomous robots requires the careful consideration and integration of multiple aspects: sensors and sensor data fusion, design of a control and software architecture, design of a path planning algorithm and robot control. This paper describes partial aspects of this research work, which is aimed at developing a semiautonomous outdoor robot for risky interventions. This paper focuses on three main aspects of the design process: visual sensing using stereo vision and image motion analysis, design of a behaviourbased control architecture and implementation of modular software architecture.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 4; 19-24
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:

DUODEPED dwunastonożny robot kroczący sterowany bezprzewodowo
DUODEPED - a 12-legged walking robot

Autorzy:

Gola, B.
Rysiński, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/153551.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

robot mobilny
Modbus
sterowanie
monitoring bezprzewodowy
mobile robot
remote control
monitoring system of a mobile robot

Opis:

W niniejszym referacie przedstawiono projekt oraz wykonanie dwunastonożnego robota mobilnego. Opracowano własny model komunikacji oraz sterowania. Manewrowanie robotem odbywa się poprzez smartfon, tablet lub komputer stacjonarny. Przygotowano wizualizację w oprogramowaniu inTouch, dzięki której możliwy jest monitoring parametrów związanych z zasilaniem, odległością od przeszkody czy podglądem z bezprzewodowej kamery umieszczonej z przodu robota.
In the paper the design and manufacturing of a twelve-leg (12-leg) mobile robot is described. The robot legs consist of triangles mutually connected by means of special flexible joints. Their original design layout allows for moving the leg end along the versatile trajectories. For example, during performance of a particular step, the lowest positioned leg end moves almost parallelly to the ground. It preserves a smooth movement as well as stability of consecutive steps. The advantages of the design solution including 12 legs are e.g.: high resistance to the loading, a relatively high speed of moving as well as the possibility of overcoming the versatile obstacles when obtaining simultaneously high stability. During motion, 4 legs have a permanent contact with the ground, therefore a thread of loss of stability does not exists in any moment. The central system of DUODEPED is based upon the effective micro-controller PIC24HJ256GP610 made by the “Microchip” firm. The program for the controller was written in the algorithmic language C#. The microcontroller communicates with the bluetooth BTM-222 module by means of the serial transmission module UART. It fully assures a radio transmission to the control device. The prepared software applications allow for intuitive control of the system/object. Control of robot motions is done via a Smartphone, tablet or desktop computer. The prepared visualization is written by means of ‘inTouch’ software. Therefore, it is possible to monitor the robot parameters connected with power supply, distance to an obstacle as well as transmitting view from the wireless camera fixed on the front part of the robot.

Źródło:

Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 8, 8; 645-648
0032-4140

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Kontrola

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:

Cyber-security for Mobile Service Robots – Challenges for Cyber-physical System Safety

Autorzy:

Dudek, Wojciech
Szynkiewicz, Wojciech

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/308055.pdf

Data publikacji:

2019

Wydawca:

Instytut Łączności - Państwowy Instytut Badawczy

Tematy:

cyber-security
mobile robot safety
robot
robot threats

Opis:

A review of the known and an indication of the new threats for cyber-physical robotic systems, caused by cybernetic attacks, serves, in this paper, as a basis for the analysis of the known methods relied upon to detect and mitigate consequences of such attacks. A particular emphasis is placed on threats specific for cyber-physical systems, as they are a feature distinguishing these systems from their traditional Information and Communication Technologies (ICT) counterparts. Based on the review of literature and own analyses, unresolved issues regarding the cyber-security of robot systems are presented and discussed.

Źródło:

Journal of Telecommunications and Information Technology; 2019, 2; 29-36
1509-4553
1899-8852

Pojawia się w:

Journal of Telecommunications and Information Technology

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:

Methodology of control and supervision of web connected mobile robots with CUDA technology application

Autorzy:

Będkowski, J.
Masłowski, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384757.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
cognitive control and supervision

Opis:

The main problem of the following paper is control and supervision of web connected mobile robots. Taking up this subject is justified by the need of developing new methods for control, supervision and integration of existing modules (inspection robots, autonomous robots, mobile base station). The methodology consists of: multi robotic system structure, cognitive model of human supervisor structure, system algorithms and cognitive model algorithms. The research problem comprises web connected mobile robots system development structure with exemplification based on inspection-intervention system. The modelling of human supervisor's behaviour is introduced. Furthermore, the structure of a cognitive model of human supervisor with the application of the new NVIDIA CUDA technology for parallel computation is proposed. The results of experiments performed in real, virtual and hybrid environments are discussed. The methodology is verified by exemplification based on a system composed of autonomous mobile robot ATRVJr and robot INSPECTOR.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 3-11
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 16.

Tytuł:

Design and Movement Control of a 12-Legged Mobile Robot

Autorzy:

Rysiński, J.
Gola, B.
Kopeć, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384992.pdf

Data publikacji:

2015

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
design
control
kinematic analysis

Opis:

In the present paper, design and performance of 12-legged walking robot is described. The complete technical specification was developed for the proposed solution. The analysis of stability of the robot movements was undertaken. Communication between robot and operator is based on remote control procedures performed by means of own software which is written in versions for smartphone or desktop computer. The software version for desktop computers has additional useful features i.e. monitoring of the area of robot work/activity via a wireless camera mounted on fore side of the robot.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2015, 9, 4; 39-47
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 17.

Tytuł:

Boosting support vector machines for RGB-D based terrain classification

Autorzy:

Wietrzykowski, J.
Belter, D.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/950938.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

terrain classification
mobile robot
RGB-D

Opis:

This paper deals with the terrain classification problem for an autonomous mobile robot. The robot is designed to operate in an outdoor environment. The classifier integrates data from RGB camera and 2D laser scanner. The camera provides information about visual appearance of the objects in front of the robot. The laser scanner provides data about distance to the objects and their ability to reflect infrared beam. In this paper we present the method which create terrain segments and classifies them using joint application of Support Vector Machine (SVM) classifier and AdaBoost algorithm. The classifica- tion results of the experimental verification are provided in the paper.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 3; 28-34
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 18.

Tytuł:

Simulation and experimental evaluation of the EKF simultaneous localization and mapping algorithm on the wifibot mobile robot

Autorzy:

Ayadi, N.
Derbel, N.
Morette, N.
Novales, C.
Poisson, G.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/91547.pdf

Data publikacji:

2018

Wydawca:

Społeczna Akademia Nauk w Łodzi. Polskie Towarzystwo Sieci Neuronowych

Tematy:

mobile robot
localisation
EKF
SLAM
consistency

Opis:

In recent years, autonomous navigation for mobile robots has been considered a highly active research field. Within this context, we are interested to apply the Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) approach for a wheeled mobile robot. The Extended Kalman Filter has been chosen to perform the SLAM algorithm. In this work, we explicit all steps of the approach. Performances of the developed algorithm have been assessed through simulation in the case of a small scale map. Then, we present several experiments on a real robot that are proceeded in order to exploit a programmed SLAM unit and to generate the navigation map. Based on experimental results, simulation of the SLAM method in the case of a large scale map is then realized. Obtained results are exploited in order to evaluate and compare the algorithm’s consistency and robustness for both cases.

Źródło:

Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research; 2018, 8, 2; 91-101
2083-2567
2449-6499

Pojawia się w:

Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 19.

Tytuł:

Semiautonomy and teleoperation modes of mobile robot IBIS — simulation and implementation

Autorzy:

Bigaj, P.
Trojnacki, M. T.
Bartoszek, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/115668.pdf

Data publikacji:

2010

Wydawca:

Fundacja na Rzecz Młodych Naukowców

Tematy:

autonomous mobile robot
VFH
AMR
semiautonomy

Opis:

The work is concerned on the simulation and implementation of teleoperation and semiautonomy modes of IBIS mobile robot. A description of robot construction, used sensors as well as the algorithm for semiautonomy mode of operations is introduced. Simulation environment and experiment with Matlab/Simulink package with Simulink 3D Animation toolbox is discussed. In addition, an experiment on real target/robot and its results are presented as the scope of work.

Źródło:

Challenges of Modern Technology; 2010, 1, 1; 48-55
2082-2863
2353-4419

Pojawia się w:

Challenges of Modern Technology

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 20.

Tytuł:

On the application of RGB-D SLAM systems for practical localization of mobile robots

Autorzy:

Kostusiak, A.
Nowicki, M.
Skrzypczyński, P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384725.pdf

Data publikacji:

2017

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

SLAM
RGB-D
mobile robot
evaluation

Opis:

This paper considers the practical application of the RGBD Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) techniques for localization of mobile robots. We attempt to answer the question: how the quality of the estimated sensor trajectory depends on the approach to RGB-D data processing in the SLAM system when RGB-D frames acquired on a real mobile robot are used. Experiments are performed on data obtained from robots of different classes, and from different environment types to present the problems characteristic to RGB-D data. Conclusions as to the robustness of particular architectures and solutions applied in SLAM are drawn on the basis of experimental results. Publicly available data sets and well-established performance metrics are used to ensure that the results are verifiable, reproducible and relevant

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 57-66
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 21.

Tytuł:

A New Design of a Robot Prototype for Intelligent Navigation and Parallel Parking

Autorzy:

Abdelmoula, Ch.
Chaari, F.
Masmoudi, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/385043.pdf

Data publikacji:

2009

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

autonomous vehicles
embedded design
mobile robot

Opis:

Nowadays, the design of industrial vehicles and movable cars is based on the automation of their different tasks, which are currently handled by humans. These tasks, such as maneuvering robots in complex environments, require high level of precision that cannot be guaranteed by humans. Manual operations are likely to produce errors of computation and optimization of navigation and manoeuvre (left, right, veering…). In this paper, a novel prototype of a well-structured robot for intelligent navigation and parallel parking applications is presented. The robot have two axels, the front one is composed of two wheels that are manoeuvred by a stepper motor, and a pinion rack system for controlling the rotation of the wheels, and also the orientation of the robot. The driving wheels are mounted in the rear axle of the robot and are commanded by two DC motors. The design allows modification of the robot structural components whenever required. In addition to the mechanical components, the prototype is equipped with a DC power supply, three infra-red sensors, one ultrasound sensor, and control modules composed of an FPGA card, microcontroller card and two cards which are responsible for commanding actuators. The parameters of the mechanical and electronics components are optimised to perform multiple tasks for training and instruction applications. A mathematical model that describes the dynamics of the robot prototype is also developed. Simulation, experimental and theoretical investigations were carried out consisting in navigation and parallel parking manoeuvres. It was confirmed that the experimental and theoretical results agree well in both applications.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2009, 3, 2; 47-58
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 22.

Tytuł:

The Application of Mobile Robots for Building Safety Control

Autorzy:

Siemiatkowska, B.
Hrasymowicz-Boggio, B.
Wisniowski, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/950822.pdf

Data publikacji:

2016

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mapping
classification
control
mobile robot
safety

Opis:

In this article we propose the application of service mobile robots for control of building safety parameters. Indoor mobile robots are becoming a reality and their availability and applications are expected to grow rapidly in the near future. Such robots are usually equipped with cameras and laser range finders, which could be used to detect hazardous situations in their operating environment, such as evacuation route obstructions, emergency sign occlusions or accumulation of dangerous materials. We demonstrate how these safety-related augmentations of a mobile robot system can be achieved with few additional resources and validate experimentally the concept using an indoor robot for emergency sign and evacuation route control.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 2; 9-14
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 23.

Tytuł:

Two Observer-Based Tracking Algorithms for a Unicycle Mobile Robot

Autorzy:

Jakubiak, J.
Lefeber, E.
Tchoń, K.
Nijmeijer, H.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/908499.pdf

Data publikacji:

2002

Wydawca:

Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza

Tematy:

robotyka
observer
trajectory tracking
mobile robot

Opis:

A trajectory tracking problem for the three-dimensional kinematic model of a unicycle-type mobile robot is considered. It is assumed that only two of the tracking error coordinates are measurable. By means of cascaded systems theory we develop observers for each of the error coordinates and show the K-exponential convergence of the tracking error in combined closed-loop observer-controller systems. The results are illustrated with computer simulations.

Źródło:

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2002, 12, 4; 513-522
1641-876X
2083-8492

Pojawia się w:

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 24.

Tytuł:

Trajectory tracking control with obstacle avoidance capability for unicycle-like mobile robot

Autorzy:

Kowalczyk, W.
Michałek, M.
Kozłowski, K.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/201611.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN

Tematy:

mobile robot
trajectory tracking
robot control
collision avoidance

Opis:

In this paper the trajectory tracking control algorithm with obstacle avoidance capability is presented. As a robot gets into a neighborhood of the obstacle, the collision avoidance behavior is turned on. It is implemented using the artificial potential function (APF) that increases to infinity as the robot approaches a boundary of the obstacle. This feature guarantees collision avoidance. As avoidance behavior is active only in the neighborhood of the obstacle it does not affect the motion when there is no risk of the collision. Authors show that trajectory of the robot converges to desired one when a robot is out of the APF area. Due to a local characteristic of the APF, the implementation of the algorithm of the robot that uses only on-board sensors is possible. The stability proof is presented for both a near obstacle and obstacle-free areas. Effectiveness of the algorithm is illustrated with experiments on a real robot in an environment with static circle-shaped obstacles.

Źródło:

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2012, 60, 3; 537-546
0239-7528

Pojawia się w:

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 25.

Tytuł:

Navigation strategy for mobile robot based on computer vision and YOLOv5 network in the unknown environment

Autorzy:

Bui, Thanh-Lam
Tran, Ngoc-Tien

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/30148249.pdf

Data publikacji:

2023

Wydawca:

Polskie Towarzystwo Promocji Wiedzy

Tematy:

mobile robot
navigation
deep learning
computer vision

Opis:

The capacity to navigate effectively in complex environments is a crucial prerequisite for mobile robots. In this study, the YOLOv5 model is utilized to identify objects to aid the mobile robot in determining movement conditions. However, the limitation of deep learning models being trained on insufficient data, leading to inaccurate recognition in unforeseen scenarios, is addressed by introducing an innovative computer vision technology that detects lanes in real-time. Combining the deep learning model with computer vision technology, the robot can identify different types of objects, allowing it to estimate distance and adjust speed accordingly. Additionally, the paper investigates the recognition reliability in varying light intensities. When the light illumination increases from 300 lux to 1000 lux, the reliability of the recognition model on different objects also improves, from about 75% to 98%, respectively. The findings of this study offer promising directions for future breakthroughs in mobile robot navigation.

Źródło:

Applied Computer Science; 2023, 19, 2; 82-95
1895-3735
2353-6977

Pojawia się w:

Applied Computer Science

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 26.

Tytuł:

Implementation of micro airborne radio relay

Autorzy:

Niewiadomski, K.
Kasprowicz, G.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384349.pdf

Data publikacji:

2017

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

UAV
telemetry
telecommand
mobile robot
radio relay

Opis:

This paper presents results of Micro Airborne Radio Relay implementation designed to extend range of mobile robots in search and rescue missions. Architecture of routing device with hardware based on ARM development board is presented, as well as overview of based on mbed-rtos software. Selected radio solution with radio modem and antennas is described. Paper presents results of proposed system field tests.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 1; 77-81
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 27.

Tytuł:

Rough surface description system in 2,5D map for mobile robot navigation

Autorzy:

Niewola, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384435.pdf

Data publikacji:

2013

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
navigation
2,5D map

Opis:

This paper presents a new solution in the roughness description based on 2,5D map. Three parameters for rough surface description were proposed. The research was performed to verify which parameter provides the best combination of time calculation and accuracy of the terrain roughness reconstruction. Prepared map may be used for mobile robot path planning.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2013, 7, 3; 576-63
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 28.

Tytuł:

Możliwości wykorzystania robota mobilnego
Possibilities of using mobile work

Autorzy:

Łukasik, Z.
Kuśmińska-Fijałkowska, A.
Kozyra, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/309653.pdf

Data publikacji:

2017

Wydawca:

Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"

Tematy:

algorytmy
robot mobilny
układ napędowy robota
eksploatacja robota mobilnego
algorithms
mobile robot
drive system of a robot
exploitation of mobile robot

Opis:

Na rynku istnieje wiele rozwiązań konstrukcyjnych mobilnych robotów, które znalazły zastosowanie w dziedzinie nauki i techniki. Wyposażenie robota w czujniki oraz szereg innych funkcji (np. komunikowania się z innymi robotami) stwarza możliwość pogłębienia wiedzy z zakresu programowania robotów mobilnych W artykule autorzy zaprezentowali oprogramowanie robota mobilnego oraz stworzyli algorytmy ułatwiające zrozumienie istoty programowania w środowisku mOwayWorld.
There are a number of mobile robot solutions that have found use in the field of science and technology. Thanks to the functions of the robot, it is possible to know the principle of operation of the sensors and their possible use in practice. In the article, the authors presented mobile robot software and created algorithms facilitating the understanding of programming nature in mOwayWorld environment.

Źródło:

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2017, 18, 12; 1066-1069, CD
1509-5878
2450-7725

Pojawia się w:

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 29.

Tytuł:

Mini-Sumo Robot Design with Respect to the Control System
Projekt robota minisumo w aspekcie układu sterowania

Autorzy:

Zaręba, Maciej
Kaczmarek, Wojciech
Daniel, Natalia

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/2135011.pdf

Data publikacji:

2022

Wydawca:

Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego

Tematy:

robotics
mobile robot
mini-sumo
robotyka
robot mobilny
minisumo

Opis:

This paper presents problems related to the design and construction of mini-sumo robots. The authors discuss the solutions used in the presented topic using the example of a developed robot. The presented design considers tournament requirements and demonstrates the selection of robot components. Special attention was paid to the presentation of the developed schematics and PCB fabrication.
W artykule przedstawiono problematykę związaną z projektowaniem i budową robotów typu minisumo. Autorzy omówili rozwiązania stosowane w prezentowanej tematyce na przykładzie opracowanego robota. Przedstawiony projekt uwzględnia wymagania turniejowe, oraz prezentuje dobór komponentów robota. Szczególną uwagę zwrócono na przedstawienie opracowanych schematów i wykonania płytki PCB.

Źródło:

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2022, 13, 3 (49); 131--144
2081-5891

Pojawia się w:

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 30.

Tytuł:

System nawigacji odruchowej dydaktycznego robota mobilnego
Reactive-based navigation for didactic mobile robot

Autorzy:

Wiśniowski, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/275442.pdf

Data publikacji:

2010

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

robot mobilny
nawigacja odruchowa
mobile robot
reactive-based navigation

Opis:

Artykuł dotyczy systemu nawigacji odruchowej dydaktycznego robota mobilnego MRM.edu. Robot ten powstał w Instytucie Automatyki i Robotyki na Wydziale Mechatroniki Politechniki Warszawskiej. System sterowania pozwala na autonomiczną nawigację odruchową robota. Sposób podejmowania decyzji wzorowany jest na reakcjach organizmów żywych, które pobudzone bodźcem dokonują określonego odruchu. Robot uzyskuje informację o swoim otoczeniu, która staje się dla niego bodźcem do ruchu w odpowiednim kierunku. Specjalnie stworzony algorytm pozwala na poruszanie się wśród przeszkód statycznych oraz dynamicznych, omijanie ich oraz osiągnięcie, początkowo zadanego przez użytkownika, punktu docelowego.
This article refers to reactive-based navigation of MRM.edu didactic mobile robot, which was created at the Institute of Automatic Control and Robotics (Mechatronic Faculty, Warsaw University of Technology). Robot has an autonomous reactive-based navigation system. Decision making pattern imitates live organisms, which stimulated with impulse react in particular manner. Robot obtains environmental information and reacts with proper moves to avoid obstacle collision and to achieve destination coordinates. The navigation system needs only specified target, no environmental information such as: maps or technical description are required. This method is particularly effective in new and even not known surrounding. Example application of this system is autonomous search for explosives in dangerous areas, diagnostics in radioactive environment or exploration of hazardous buildings, caves or ruins. Reactive-based navigation is also useful in dynamic changing surrounding, like crowded corridors, when dislocating obstacles can not be described to robot a priori. System reacts to present state of environment and risk of any collision is less probable.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 314-322
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 31.

Tytuł:

Sterowanie behawioralne minirobota kołowego
Behavioral control of a mobile mini robot

Autorzy:

Burghardt, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/158275.pdf

Data publikacji:

2004

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

sterowanie minirobota kołowego
control of mobile robot

Opis:

W artykule przedstawiono propozycję realizacji elementarnych zachowań, mobilnego minirobota, typu "idź do celu" i znajdź środek wolnej przestrzeni". W prezentowanym rozwiązaniu zastosowano hierarchiczny układ sterowania. W ramach niskiego poziomu sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego zastosowano adaptacyjny układ realizujący zadaną trajektorię. Generację trajektorii zdeterminowaną warunkami zewnętrznymi uzyskano z nadrzędnego neuronowego ukałdu sterowania. Symulację zaproponowanych rozwiązań przeprowadzono w pakiecie. Matlab/Simulink. Ponadto zaproponowano ich połączenie z wykorzystaniem sieci neuronowych typu WTA, realizując w ten sposób zachowanie "idź do celu z ominięcim przeszkód". Uzyskane rozwiązania zweryfikowano na obiekcie rzeczywistym w zaproponowanym przez autora środowisku szybkiego prototypowania.
Expansion of the range of robot task and an increase in robot automony created a need to generate trajectories on-line to avoid collisions with obstacles in the workspace while approaching a given goal point. In this paper we discuss two main behaviors: "a reaching the middle of a collisio-free space", "a goal-seeking". For this purposes we propose using hierarchical controllers which include low-level controllers and upper-level controllers an upper-level controllers. As low-level controller we use an adaptive controller which enables trajectory tracking. It is generated in accordance to one of the elementary behaviors considering unknown environment. For this purpose we use algorithm based on Braitenberg`s principles modified for nonholonomic mobile robot. All simulations are made using emulator of mobile robot created in Matlab/Simulink. To verify working of mentioned algorithm on the real object there was created new testing station based on software Matlab 6.5/Simulimk 5.0 applying additional toolbox Real Time Windows target 2.2 LPT port enables communication between controller of mobile robot and control algorithm in RTWT. The proposed approach enables generating and tracking trajectory for mobile robot in real time. The results obtained in all simulations confirmed effectiveness of path planning and control strategy.

Źródło:

Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 26-29
0032-4140

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Kontrola

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 32.

Tytuł:

Fish-like swimming prototype of mobile underwater robot

Autorzy:

Malec, M.
Morawski, M.
Zając, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384363.pdf

Data publikacji:

2010

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

robotic fish
underwater mobile robot
biological inspiration

Opis:

In this paper, authors present a new approach to the design of a mobile underwater robot inspired by a fish. They describe a prototype of a self-designed and a self-made mobile underwater robot called the CyberFish, which resembles fish in the way it looks and behaves. In the beginning, a short consideration on fish-like swimming is presented. Then the biological inspiration for swimming robots are described by means of comparison of robots parts to fish organs. In the next section authors focus on electronic control system as well as on applications written in C/C++ that are used to control the robot in three different modes.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2010, 4, 3; 25-30
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 33.

Tytuł:

Improvement of control and supervision of web connected mobile robots using PPU computation

Autorzy:

Będkowski, J.
Masłowski, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384421.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

semantic mapping
human machine interface
mobile robot

Opis:

The paper concerns the research related to the improvement of control and supervision of web connected mobile robots using Physic Processing Unit (PPU). PPU computations taken into the consideration include rigid body dynamics, collision detection and raycasting. The result is improved by Human Machine Interface that allows performing semantic simulation during multi robot task execution. Semantic simulation engine provides tools to implement the mobile robot simulation, which is based on real data delivered by robot’s observations in INDOOR environment. The supervision of real objects such as robots is performed by association with its virtual representation in the simulation, therefore events such as object intersection, robot orientation - pitch and roll are able to be monitored. The simulation can be integrated with real part of the system with an assumption of robust localization of real entities, therefore Augmented Reality capabilities are available.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 2; 3-7
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 34.

Tytuł:

Application of an artificial neural network for planning the trajectory of a mobile robot

Autorzy:

Białek, Marcin
Nowak, Patryk
Rybarczyk, Dominik

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384525.pdf

Data publikacji:

2020

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

artificial neural network
mobile robot
machine vision

Opis:

This paper presents application of a neural network in the task of planning a mobile robot trajectory. First part contains a review of literature focused on the mobile robots’ orientation and overview of artificial neural networks’ application in area of robotics. In these sections devices and approaches for collecting data of mobile robots environment have been specified. In addition, the principle of operation and use of artificial neural networks in trajectory planning tasks was also presented. The second part focuses on the mobile robot that was designed in a 3D environment and printed with PLA material. The main onboard logical unit is Arduino Mega. Control system consist of 8-bits microcontrollers and 13 Mpix camera. Discussion in part three describes the system positioning capability using data from the accelerometer and magnetometer with overview of data filtration and the study of the artificial neural network implementation to recognize given trajectories. The last chapter contains a summary with conclusions.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2020, 14, 1; 13-23
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 35.

Tytuł:

Fuzzy logic controller with fuzzylab python library and the robot operating system for autonomous mobile robot navigation

Autorzy:

Avelar, Eduardo
Castillo, Oscar
Soria, José

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/385156.pdf

Data publikacji:

2020

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

fuzzy controller
mobile robot navigation
obstacle avoidance

Opis:

The navigation system of a robot requires sensors to perceive its environment to get a representation. Based on this perception and the state of the robot, it needs to take an action to make a desired behavior in the environment. The actions are defined by a system that processes the obtained information. This system can be based on decision rules defined by an expert or obtained by a training or optimization process. Fuzzy logic controllers are based on fuzzy logic on which degrees of truth are used on sy‐ stem variables and has a rule‐base that stores the knowledge about the operation of the system. In this paper a fuzzy logic controller is made with the Python fuzzylab library which is based on the Octave Fuzzy Logic Toolkit, and with the Robot Operating System (ROS) for autonomous navigation of the TurtleBot3 robot on a simulated and a real environment using a LIDAR sensor to get the distance of the objects around the robot.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2020, 14, 1; 48-54
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 36.

Tytuł:

Modelling and simulation studies on the mobile robot with self-leveling chassis

Autorzy:

Bałchanowski, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/280175.pdf

Data publikacji:

2016

Wydawca:

Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej

Tematy:

mobile robot
simulation studies
self-leveling chassis

Opis:

The mobile robot presented in the article is a hybrid system combining efficient travel on wheels on a flat terrain with the capability of surmounting obstacles by walking. The research is focused on designing a control system maintaining the robot chassis at a constant position to the ground. The aims of this research are: creation of the computational model of the control system for the levelling system of designed mobile robots and realization of simulation studies on the robots travel in terrain with obstacles. The simulations aimed at determination of basic dynamic and kinematic properties.

Źródło:

Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2016, 54, 1; 149-161
1429-2955

Pojawia się w:

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 37.

Tytuł:

A mobility analysis of using the Rhex-type mobile robot in various surroundings

Autorzy:

Gąsiorowski, M.
Szczepaniak, R.
Stabryn, S.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/949505.pdf

Data publikacji:

2018

Wydawca:

Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych

Tematy:

mobile robot
Rhex
mobility
animal locomotion system

Opis:

Mobile robots are becoming increasingly popular, finding a great deal of applications, especially in situations where conventional mobility systems, such as wheels or tracks, prove ineffective. Exploration of an unknown environment or a place, in which Man is incapable of staying, for example exploring remote planets in the Solar System, is often linked with operating a device in a rough terrain. This requires an adjustment of the robot locomotion system to the ground. The problem of high mobility in diverse surroundings is still a major challenge. Therefore, the concept of mobile robots is extremely popular and is still being developed. Using this type of propulsion carries several advantages, namely the possibility of applicability of this type of solutions in an environment, which is not easily accessible to wheeled vehicles (sandy, mountainous terrain, etc.). There is still a large interest of constructors and scientists in unconventional drive systems, adapted directly from nature, which often offers very efficient solutions. Quite frequently, designers copy the construction of animal locomotion system, attempting at implementing them in their designs. The aim of this article is to present an original construction, known as the Rhex-type robot in the available literature. In addition, it presents a number of conducted investigations, which describe the platform’s mobility in various terrains, such as sands, rocks and rubbles, as well as the possibility to overcome the terrain obstacles. It ends with conclusions and potential application areas of this type of a design.

Źródło:

Journal of KONES; 2018, 25, 3; 175-181
1231-4005
2354-0133

Pojawia się w:

Journal of KONES

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 38.

Tytuł:

Vision localization system for mobile robot with velocities and acceleration estimator

Autorzy:

Dutkiewicz, P.
Kielczewski, M.
Kozłowski, K.
Pazderski, D.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/199936.pdf

Data publikacji:

2010

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN

Tematy:

vision localization system
mobile robot
acceleration estimator

Opis:

The paper presents a localization system for a mobile robot using the vision system and LED markers and considers the problem of velocity and acceleration estimation in the case of planar motions. Theoretical considerations include the principle of measurement and the details of Kalman estimator with illustrations based on experimental setup. The presented measurement system can be used for a realization of advanced control algorithms for skid-steering mobile robots where significant slippage phenomenon appears.

Źródło:

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2010, 58, 1; 29-41
0239-7528

Pojawia się w:

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 39.

Tytuł:

PlayerWebClient - wolne oprogramowanie webowe do sterowania robotami działającymi pod serwerem Player
PlayerWebClient - open source web application for Player robots control

Autorzy:

Przybylski, M.
Putz, B.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/274959.pdf

Data publikacji:

2010

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

Player
robot mobilny
aplikacja webowa
mobile robot
web application

Opis:

W artykule przedstawiono pierwsze wolne oprogramowanie umożliwiające sterowanie z poziomu przeglądarki WWW robotami działającymi pod serwerem Player. Opisana aplikacja PlayerWebClient stworzona została dla potrzeb kształcenia na odległość. Jednak jej możliwości sprawiają, że może również znaleźć zastosowanie w pracy z robotami laboratoryjnymi lub jako element interfejsu człowiek-robot. Architektura aplikacji zrealizowana została na bazie oryginalnie rozwiązanej implementacji koncepcji abstrakcyjnego interfejsu użytkownika, który znacznie przyspiesza i ułatwia tworzenie aplikacji.
The article presents the first open source software with a web interface for Player robots control. Described application, PlayerWebClient, was originally developed for e-learning. Nonetheless, features of this application make it useful for everyday use with laboratory robots. It could also be a part of a human-robot interface. An architecture of the application is based on an original implementation of the abstract user interface concept, that makes the application development faster and easier.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 11; 129-133
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 40.

Tytuł:

Zastosowanie BCI do sterowania robotem mobilnym
The use of BCI for controlling the mobile robot

Autorzy:

Paszkiel, S.
Błachowicz, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/276791.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

sterowanie
Brain Computer Interfaces
robot mobilny
controlling
mobile robot

Opis:

Artykuł omawia kwestię praktycznego zastosowania interfejsu mózg-komputer w procesie sterowania wielozadaniowym robotem mobilnym własnej konstrukcji. W trakcie badań laboratoryjnych wykorzystywane jest urządzenie Emotiv EPOC Neuroheadset. Akwizycja sygnału odbywa się poprzez zamocowane na skórze osoby badanej elektrody aktywne wedle standaryzacji 10-20. Następnie sygnał jest przetwarzany i wykorzystywany do sterowania robotem mobilnym.
The article presents the practical use of braincomputer interface in the process of controlling a multi-role mobile robot constructed on one's own. Emotiv EPOC Neuroheadset is used during the laboratory research. The acquisition of the signal occurs by placing active electrodes on the head of a subject. Then the signal is processed and used for controlling the mobile robot.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 270-274
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 41.

Tytuł:

Conception of Robot-Environment Simulating Modelling
Koncepcja modelowania układu robot-środowisko na potrzeby badań symulacyjnych

Autorzy:

Grepl, R.
Kratochvil, C.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/152989.pdf

Data publikacji:

2007

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

robot mobilny
robot kroczący
symulacja
mobile robot
walking robot
simulation
MATLAB

Opis:

This paper deals with the complex modelling of four legged mobile walking robot. The aim of designing such model is the demand of virtual prototyping instead of performing experiments on real device. The model is implemented in Matlab environment. The general structure of model is described, then particular components are briefly introduced. An application example of the model for the gait generation is given at the end of paper.
Artykuł dotyczy złożonego modelowania czworonożnego robota kroczącego. Celem modelowania jest zastąpienie badań rzeczywistego obiektu wirtualnym prototypowaniem. Model opracowano w środowisku obliczeniowym Matlab. Opisano ogólną strukturę modelu i przybliżono poszczególne jego składniki. Na zakończenie przedstawiono przykład wykorzystania modelu do generowania chodu robota.

Źródło:

Pomiary Automatyka Kontrola; 2007, R. 53, nr 1, 1; 3-5
0032-4140

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Kontrola

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 42.

Tytuł:

Identyfikacja parametrów modelu robota
Identification of the robot model parameters

Autorzy:

Hendzel, Z.
Muszyńska, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/386328.pdf

Data publikacji:

2010

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

robot zdalnie sterowany
robot mobilny
manipulator
mobile robot
remote controlled robot

Opis:

Artykuł przedstawia algorytm identyfikacji nieznanych parametrów modelu manipulatora Scorbot opracowany na podstawie zasady równowartości energii kinetycznej i pracy. Do oceny parametrów zastosowano estymator gradientowy. W niniejszym artykule przedstawiono weryfikację eksperymentalną działania algorytmu na obiekcie rzeczywistym.
In this paper the identification algorithm with unknown parameters for manipulator was developed. This algorithm is based on the energy and work equilibrium principium. To the parameter evaluation the gradient estimator was used. Finally, presented algorithm was applied on laboratory stand and it is used to proper laboratory verification tests which are on the last part of the paper shown.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 2; 69-73
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 43.

Tytuł:

Solving the Box-Pushing Problem by Master-Slave Robots Cooperation

Autorzy:

Nemrava, M.
Čermák, P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384237.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
robotics
Box-pushing
pushing
experiment Khepera

Opis:

This paper presents a design of the solution box-pushing problem by two robots working in the master-slave style cooperation. The configuration of the solution consists of two robots Khepera (the Master and the Slave) with similar implemented functions. The proposed methods and algorithms are experimented

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 3; 32-37
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 44.

Tytuł:

Real-time obstacle avoidance using harmonic potential functions

Autorzy:

Szulczyński, P.
Pazderski, D.
Kozłowski, K.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384802.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

motion planning
obstacle avoidance
mobile robot
harmonic function

Opis:

The paper presents a solution of motion planning and control of mobile robot in a two-dimensional environment with elliptical static obstacle based on hydrodynamics description. Theoretical background refers to solution of Laplace equation using complex algebra. The method of designing complex potential with respect to stationary elliptical obstacle and stationary goal is formally shown. Next, the planning motion problem is extended assuming that the goal is moving. Then results of motion planning is used in order to design closed-loop control algorithms which is based on decoupling technique. Theoretical considerations are supported by numerical simulations illustrating example results of motion planning and control.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 3; 59-66
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 45.

Tytuł:

Chassis Design of a Mobile Robot for Reducing Weight by Excluding Suspension Elements

Autorzy:

Okada, T.
Mimura, N.
Shimizu, T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/385173.pdf

Data publikacji:

2015

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
chassis flexure
suspension-less
FEM
wheelchair

Opis:

This paper proposes the design concept that prevents its total weight from increasing. The object of the methodology is to modify a conventional robot chassis for structural simplicity by composing the chassis from an elastic material so that it can reduce vibration and shock to the body. This idea makes it unnecessary to attach additional elements, such as suspension units; in addition, it means that it is possible to easily deform the chassis by forming long holes, and to decrease the total weight of the robot, even when the chassis is thick enough for functionality. It contributes to preventing the weight of the power source from increasing. Structural models for analyzing flexure of the chassis using the finite element method (FEM) are pursued. Also, dynamic behaviors of the chassis are clarified based on the modal analysis. The minor difference in error between the experimental and analytical data verifies that the models are useful in a practical application.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2015, 9, 2; 42-51
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 46.

Tytuł:

Continuous-curvature trajectory planning

Autorzy:

Roth, Jörg

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/1837365.pdf

Data publikacji:

2021

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
trajectory planning
continuous-curvature paths
clothoid

Opis:

Continuous-curvature paths play an important role in the area of driving robots: as vehicles usually cannot change the steering angle in zero-time, real trajectories must not have discontinuities in the curvature profile. Typical continuous-curvature paths are thus built of straight lines, arcs and clothoids. Due to the geometric nature of clothoids, some questions in the area of trajectory planning are difficult the answer – usually we need approximations here. In this paper we describe a full approach for continuous-curvature trajectory planning for mobile robots – it covers a maneuver-based planning with Viterbi optimization and geometric approximations required to construct the respective clothoid trajectories.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 1; 9-23
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 47.

Tytuł:

Efficient non-odometry method for environment mapping and localisation of mobile robots

Autorzy:

Adamowicz, Mateusz
Ambroziak, Leszek
Kondratiuk, Mirosław

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/1837947.pdf

Data publikacji:

2021

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

mobile robot
mapping
navigation
obstacle detection
obstacle avoidance

Opis:

The paper presents the simple algorithm of simultaneous localisation and mapping (SLAM) without odometry information. The proposed algorithm is based only on scanning laser range finder. The theoretical foundations of the proposed method are presented. The most important element of the work is the experimental research. The research underlying the paper encompasses several tests, which were carried out to build the environment map to be navigated by the mobile robot in conjunction with the trajectory planning algorithm and obstacle avoidance.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2021, 15, 1; 24-29
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 48.

Tytuł:

Application and technological research of the "Trifid" system - the synergy of cooperation in the R&D area

Autorzy:

Kaczyński, R.
Mieczkowski, G.
Ławicki, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/1189938.pdf

Data publikacji:

2018

Wydawca:

Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej

Tematy:

mechanizm podnoszący
robot mobilny
projekt
lifting mechanism
mobile robot
design

Opis:

The article presents the project of the structural part of the "Trifid" system. The system consists of an autonomous vehicle with a mechanical platform. The main object of the "Trifid" system is to gather and transmit plant data to a control centre, where based on the image analysis, the decisions of applying appropriate intervention are made.

Źródło:

Interdisciplinary Journal of Engineering Sciences; 2018, 6, 1; 27--33
2300-5874

Pojawia się w:

Interdisciplinary Journal of Engineering Sciences

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 49.

Tytuł:

Influence of mobile robot control algorithms on the process of avoiding obstacles
Wpływ algorytmów sterowania robotem mobilnym na proces unikania przeszkód

Autorzy:

Wójcicki, P.
Powroźnik, P.
Żyła, K.
Grzegórski, S.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/952703.pdf

Data publikacji:

2018

Wydawca:

Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej

Tematy:

mobile robot
algorithm
collision avoidance
robot mobilny
algorytm
unikanie kolizji

Opis:

This article presents algorithms for controlling a mobile robot. An algorithms are based on artificial neural network and fuzzy logic. Distance was measured with the use of ultrasonic sensor. The equipment applied as well as signal processing algorithms were characterized. Tests were carried out on a mobile wheeled robot. The analysis of the influence of algorithm while avoiding obstacles was made.
W artykule przedstawiono algorytmy sterowania robotem mobilnym. Wykorzystano algorytm oparty o sztuczną sieć neuronową oraz logikę rozmytą. Odległość od przeszkód mierzono za pomocą czujnika ultradźwiękowego. Scharakteryzowano zastosowane urządzenia oraz algorytmy przetwarzania sygnałów. Testy przeprowadzono na mobilnym robocie kołowym. Przeprowadzono analizę wpływu algorytmów sterowania podczas omijania przeszkód.

Źródło:

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2018, 8, 4; 60-63
2083-0157
2391-6761

Pojawia się w:

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 50.

Tytuł:

A Rig for Testing the Leg of a Wheel-Legged Robot

Autorzy:

Gronowicz, A.
Szrek, J.
Wudarczyk, S.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/387093.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

robot mobilny
zawieszenie
system sterowania
mobile robot
suspension
control system

Opis:

The paper describes a rig specially constructed for testing a single leg of the wheel-legged robot being designed and presents exemplary test results. The aim of the tests was to verify the mechanical structure and control system operation in laboratory conditions. The operation of the control, communication and data transmission modules was verified. Also tests aimed at selecting proper parameters for the drive controllers were carried out on the test rig.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2012, 6, 2; 42-52
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 51.

Tytuł:

Wykorzystanie pomiaru mocy sygnału radiowego do lokalizacji robota mobilnego
Using the measurement of signal straight of radio vaves for the localization of a mobile robot

Autorzy:

Nowacki, J.
Dąbkowski, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/268880.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki

Tematy:

lokalizacja
robot mobilny
komunikacja bezprzewodowa
localization
mobile robot
wireless communication

Opis:

Jednym z podstawowych problemów współczesnej robotyki jest określenie położenia, zwane także lokalizacją. Rozwój techniki przyniósł wiele różnych sposobów wykonywania tej czynności, lecz systemy te mają wciąż wiele ograniczeń. W niniejszym artykule przedstawiono system lokalizacji zaprojektowany na potrzeby zastosowania w robotach mobilnych. Wykorzystywany jest w nim system komunikacji radiowej, a ściślej pomiar mocy odebranego sygnału radiowego do pomiaru odległości. Położenie obiektu mobilnego określane z pomocą trilateracji. Przedstawiona metoda jest uniwersalna i może zostać zastosowana z użyciem większości współczesnych urządzeń radiowych.
One of the major problems of the modern robotics is an estimation of the position, known also as the localization. The development of technology brought lots of different ways of this activity, however, the mentioned systems still have many limitations. The paper mentions a localization system established in order to be used in the mobile robots. The system makes use of radio waves or to be more precise measurement of the received signal strength for the measurement of the distance. The location of the mobile object is defined on the basis of the trilateration. The method presented is highly versatile and can be introduced with use of most of the contemporary radio equipment.

Źródło:

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2008, 25; 103-106
1425-5766
2353-1290

Pojawia się w:

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 52.

Tytuł:

Wykorzystanie technik rzeczywistości wirtualnej do teleoperacji robota mobilnego
The use of virtual reality techniques for teleoperation of mobile robot

Autorzy:

Jankowski, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/276789.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

teleoperacja
rzeczywistość wirtualna
robot mobilny
teleoperation
virtual reality
mobile robot

Opis:

W dzisiejszych czasach roboty niejednokrotnie zastępują ludzi w pracach monotonnych, w których ruchy można zaprogramować. Istnieją jednak zadania, które należy wykonać w środowisku nieznanym oraz niebezpiecznym dla człowieka. W takich przypadkach możliwe jest wykorzystanie teleoperacji, czyli sterowania maszyną na odległość. Wizualne sprzężenie zwrotne najczęściej realizowanie za pomocą prezentacji obrazu monoskopowego pochodzącego z kamery umieszczonej na manipulatorze robota mobilnego często bez możliwości zmiany orientacji kamery wprowadza duże trudności w sterowaniu jak również ogranicza zdolność operatora do postrzegania przestrzennego. Wady te można zminimalizować wykorzystując technikę rzeczywistości wirtualnej. Info-hełm wyświetlający obraz stereoskopowy dostarcza operatorowi poczucie głębi, zwiększając precyzję manipulowania. Natomiast użycie info-rękawic oraz systemu śledzenia ruchu dłoni i głowy umożliwia stworzenie bardziej intuicyjnego interfejsu sterowania. W pracy przedstawiono budowę funkcjonalnego modelu robota mobilnego, który zostanie wykorzystany do przeprowadzenia badań mających na celu porównanie trzech typów interfejsów sterowania robotem mobilnym.
Nowadays robots are widely used to replace human in monotonous works which movements can be programmed. However, there are tasks that have to be performed in unknown and hazardous environments. In such cases it is reasonable to use teleoperation, i.e. to operate a machine from a distance. Implementation of visual feedback by the monoscopic presentation of images taken from cameras, which are mostly stationary placed on a robot's manipulator, introduces difficulties in controlling and limits operator's spatial perception. These defects can be minimized by using virtual reality technology. The use of stereoscopic visualization and head-mounted display (HMD) may provide higher perception of environment depth that can increase precision of manipulation. Data gloves and system tracking used for registration movement of hand and head allow to create more intuitive control interface. The paper presents a construction of a functional model of a mobile robot, which will be used to conduct a study aimed at comparing the three types of human-robot interfaces.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 265-269
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 53.

Tytuł:

Analysis of influence of drive system configurations of a four wheelled robot on its mobility

Autorzy:

Trojnacki, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384552.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
mobility analysis
dynamics model
computer simulation

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 4; 65-70
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 54.

Tytuł:

Kinematic Control of a Mobile Robot Performing Manufacturing Tasks on Non-Planar Surfaces

Autorzy:

Qualls, J.
Canfield, S.
Shibakov, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384573.pdf

Data publikacji:

2016

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

kinematic
control
mobile robot
manufacture
non-planar surface

Opis:

Mobile robotic systems are becoming viable technologies for automating manufacturing processes in fields that traditionally have seen little automation. Such fields include pipeline construction, green energy development, infrastructure and shipbuilding. To operate in these environments, the mobile robotic platform must provide controlled motion of a manufacturing toolset over the surface of a structure which is generally non-planar. One such example is welding a seam along a non-flat ship hull where the surface may consist of sections resembling common geometric shapes such as cylinders or spheres and the tool must follow a path defined by the weld seam. This paper will present a kinematic control approach applicable to one mobile robot topology performing a task on a cylindrical surface. This method is readily generalized to other robot topologies or surface geometries. The method is based on a kinematic model that predicts the robot motion and configuration joint parameters while on a nonplanar surface with the desired motion prescribed in local tool space. The effort is motivated by a practical application of welding on steel hulls or other surfaces and the results will be compared with these empirical experiences. A discussion of how these results can be used to guide future design of mobile robot platforms for manufacturing is provided.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 3; 12-21
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 55.

Tytuł:

Mechanical properties of modern wheeled mobile robots

Autorzy:

Trojnacki, Maciej
Dąbek, Przemysław

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384817.pdf

Data publikacji:

2019

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

wheeled mobile robot
kinematics
dynamics
kinematic structure
wheel

Opis:

The paper discusses mechanical properties of modern wheeled mobile robots including aspects of kinematics and dynamics. Relevant features of these robots and of used types of wheels are considered. Robots are categorized into six groups according to kinematic structures, which can be obtained using various types of wheels. For each group mechanical properties, which characterize the robots are discussed. Various variants of the robots within particular groups are described and some examples of existing solutions are given. Individual variants of the robots are compared and assessed taking into account the possessed features.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 3; 3-13
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 56.

Tytuł:

Simulation Strategy for Dual Wheel Mobile Robot Control

Autorzy:

Soomro, Z. A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384911.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
P controller
PI controller
Simulink simulation

Opis:

This paper deals with modeling and control strategies of the motion of wheeled mobile robots. The model of the vehicle has two driving wheels and the angular velocities of the two wheels are independently controlled. To illustrate how the kinematics model of the system can be used to design P controller and a PI controller is applied. The nonlinear and linearlised models are simulated in MATLAB® and simulink. The results are drawn here to evaluate the performance of the proposed controllers with concerned graphics.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 4; 20-23
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 57.

Tytuł:

Robust neural networks control of omni-mecanum wheeled robot with Hamilton-Jacobi inequality

Autorzy:

Hendzel, Z.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/280641.pdf

Data publikacji:

2018

Wydawca:

Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej

Tematy:

mechatronics
mobile robot
mecanum wheels
Hamilton-Jacobi inequality

Opis:

This paper presents a novel approach to the problem of controlling mechanical objects of unspecified description, considering variable operating conditions. The controlled object is a mobile robot with mecanum wheels (MRK M). To solve the control task, taking into account compensation for nonlinearity and the object variable operating conditions, the Lyapunov stability theory is applied, including the Hamilton-Jacobi (HJ) inequality. A neural network with basic sigmoid functions is used to compensate for the nonlinearity and variable operating conditions of the robot. A simulation example is provided in order to evaluate the analytical considerations. The simulation results obtained confirmed high accuracy of the predicted robot motion in variable operating conditions.

Źródło:

Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2018, 56, 4; 1193-1204
1429-2955

Pojawia się w:

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 58.

Tytuł:

Safety systems in rover controller

Autorzy:

Andrzejczak, Kacper

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/1178410.pdf

Data publikacji:

2017

Wydawca:

Przedsiębiorstwo Wydawnictw Naukowych Darwin / Scientific Publishing House DARWIN

Tematy:

communication
controller
mobile robot
remote driving
rover
safety

Opis:

This study’s objective was to determine the level of safety measures used in mobile robot prepared for teleoperation tasks in long distances and harsh environment. The vehicle under test was six-wheeled Mars rover equipped with robotic arm, designed to compete in URC (University Rover Challenge). The analysis has been subjected to the following: communication system, performance of onboard computer and emergency stop system. Communication system has been tested for message exchange speed under various data transmission protocols. Link between base station and mobile robot has immediate influence on onboard computer performance. Emergency stop is an indispensable part of hardware and software, it was tested in different state of the robot to ensure it robustness. This study demonstrates that for the teleoperation control, the UDP protocol is suitable for communication while at the same time allows to maintain low usage of a computing power at the on-board computer.

Źródło:

World Scientific News; 2017, 73; 34-42
2392-2192

Pojawia się w:

World Scientific News

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 59.

Tytuł:

Simulation of motion of a mobile robot on uneven terrain

Autorzy:

Sperzyński, Przemysław Grzegorz
Bałchanowski, Jacek
Gronowicz, Antoni

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/1839639.pdf

Data publikacji:

2020

Wydawca:

Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej

Tematy:

wheeled mobile robot
contact analysis
inverse kinematics computation

Opis:

In the paper, a kinematical model of the robot moving on uneven terrain has been presented. Configuration of the robot placed on uneven terrain is described, presenting the redundant set of variables that create the state of the robot. Inverse kinematics tasks have been defined, which as a result of various assumptions, gives the robot configuration. To solve the kinematics tasks, adequate closed-loop equations have been defined. Velocity equations of the point of the wheel contact with the ground have been presented with respect to the velocity of the platform itself and velocities of the robot actuators. Assuming constraints of the wheel movement causing a no-slip condition, dependencies between those velocities have been determined. This allowed one to determine velocities of the robot drives, so that the platform moves in the way specified by the user.

Źródło:

Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2020, 58, 2; 541-552
1429-2955

Pojawia się w:

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 60.

Tytuł:

Collision-free autonomous robot navigation in unknown environments utilizing PSO for path planning

Autorzy:

Krell, Evan
Sheta, Alaa
Balasubramanian, Arun Prassanth Ramaswamy
King, Scott A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/91555.pdf

Data publikacji:

2019

Wydawca:

Społeczna Akademia Nauk w Łodzi. Polskie Towarzystwo Sieci Neuronowych

Tematy:

mobile robot
particle swarm optimization (PSO)
path planning

Opis:

The autonomous navigation of robots in unknown environments is a challenge since it needs the integration of a several subsystems to implement different functionality. It needs drawing a map of the environment, robot map localization, motion planning or path following, implementing the path in real-world, and many others; all have to be implemented simultaneously. Thus, the development of autonomous robot navigation (ARN) problem is essential for the growth of the robotics field of research. In this paper, we present a simulation of a swarm intelligence method is known as Particle Swarm Optimization (PSO) to develop an ARN system that can navigate in an unknown environment, reaching a pre-defined goal and become collision-free. The proposed system is built such that each subsystem manipulates a specific task which integrated to achieve the robot mission. PSO is used to optimize the robot path by providing several waypoints that minimize the robot traveling distance. The Gazebo simulator was used to test the response of the system under various envirvector representing a solution to the optimization problem.onmental conditions. The proposed ARN system maintained robust navigation and avoided the obstacles in different unknown environments. vector representing a solution to the optimization problem.

Źródło:

Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research; 2019, 9, 4; 267-282
2083-2567
2449-6499

Pojawia się w:

Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 61.

Tytuł:

Trajectory planning for narrow environments that require changes of driving directions

Autorzy:

Roth, Jörg

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/2141777.pdf

Data publikacji:

2021

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
navigation
trajectory planning
complex turning situations

Opis:

In the area of mobile robotics, trajectory planning is the task to find a sequence of primitive trajectories that connect two configurations, whereas non-holonomic constraints, obstacles and driving costs have to be considered. In this paper, we present an approach that is able to handle situations that require changes of driving directions. In such situations, optimal trajectory sequences contain costly turning maneuvers – sometimes not even on the direct path between start and target. These situations are difficult for most optimization approaches as the robot partly has to drive paths with higher cost values that seem to be disadvantageous. We discuss the problem in depth and provide a solution that is based on maneuvers, partial backdriving and free-place discovery. We applied the approach on top of our Viterbi-based trajectory planner.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 4; 18-29
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 62.

Tytuł:

Use of 3D simulation to design theoretical and real pipe inspection mobile robot model

Autorzy:

Baranowski, L.
Siwek, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/386506.pdf

Data publikacji:

2018

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

pipe inspection
robot model
inspection robot
mobile robot
3d simulation

Opis:

The main aim of the paper is to present the process of design pipe inspection mobile robot by using 3D simulations. Next methods and processes of making designed components was described. Finally, functional tests of a constructed real robot model such as speed tests, inclined pipe test was carried out. The robot was specifically designed to inspect sewer pipelines. The mobile robot is equipped with a vision system. The structure of the pipe inspection robot allows adjustments to the geometrical parameters of the robot to suit the sewer pipes diameters by using in the construction of a pneumatic system with an actuator.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2018, 12, 3; 232-236
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 63.

Tytuł:

Characterization of a compact laser scanner as a sensor for legged mobile robots

Autorzy:

Łabęcki, P.
Nowicki, M.
Skrzypczyński, P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/407415.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN

Tematy:

mobile robot
walking robot
navigation
sensor
laser scanner
measurement errors

Opis:

This article considers selected operational characteristics and measurement errors of the 2D laser scanner URG-04LX, which is a compact sensor suitable for walking robots. Quantitative errors in range measurement are evaluated considering the intensity output available from the sensor. The obtained intensity values help to correct the range measurements with regard to the optical characteristics of the observed surfaces. Moreover, mixed measurements are characterized and compared to the mixed measurements characteristics in the popular Sick LMS 200 laser scanner. Finally, it is shown how taking into account the error characteristics of the URG-04LX scanner improves its performance as the main exteroceptive sensor of a small walking robot.

Źródło:

Management and Production Engineering Review; 2012, 3, 3; 45-52
2080-8208
2082-1344

Pojawia się w:

Management and Production Engineering Review

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 64.

Tytuł:

The population modeling of neuronal cell fractions for the use of controlling a mobile robot
Modelowanie populacyjne frakcji komórek neuronalnych z przeznaczeniem do sterowania robotem mobilnym

Autorzy:

Paszkiel, S.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/276613.pdf

Data publikacji:

2013

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

modelowanie
komórki neuronalne
robot mobilny
modeling
neuronal cells
mobile robot

Opis:

The population modeling of neuronal cell fractions for the use of controlling a mobile robot is presented in this article. Present models of neuronal cells are compared to describe the problem. Population models which represent fractions (pyramidal cells and interneurons) are compared as well. A population approach for controlling a mobile robot is chosen as a result of this analysis. The process of modeling cell fractions definitely facilitates in laboratorial conditions the process of controlling when the concept of brain computer interfaces is implemented.
W artykule przedstawiono modelowanie populacyjne frakcji komórek neuronalnych z przeznaczeniem do sterowania robotem mobilnym. Porównano istniejące modele komórek neuronalnych w celu opisania problemu. Porównano również modele populacyjne reprezentujące frakcje (komórki piramidalne i interneurony). W wyniku przeprowadzonej analizy dokonano wyboru podejścia populacyjnego dla sterowania robotem mobilnym. W warunkach laboratoryjnych, proces modelowania frakcji komórek zdecydowanie wspomaga proces sterowania w przypadku implementacji koncepcji interfejsu mózg-komputer.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 254-259
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 65.

Tytuł:

Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - konstrukcja mechaniczna i elektroniczna
Mobile robot with two modes of locomotion - mechanical and electronic design

Autorzy:

Seredyński, D.
Winiarski, T.
Banachowicz, K.
Walęcki, M.
Stefańczyk, M.
Majcher, P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/277170.pdf

Data publikacji:

2013

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

robot mobilny
odwrócone wahadło
lokomocja
mobile robot
inverted pendulum
locomotion

Opis:

W artykule przedstawiono opis konstrukcji mechanicznej oraz sterowników elektronicznych robota mobilnego o dwóch współosiowych kołach, mogącego poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.
The article describes mechanical and electronic design of mobile robot with two coaxial wheels, that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 162-167
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 66.

Tytuł:

Zastosowanie technik rzeczywistości wirtualnej w zdalnej kontroli pracy robota inspekcyjnego
The use of virtual reality techniques in the remote control of the inspection robot

Autorzy:

Jankowski, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/277727.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

teleoperacja
rzeczywistość wirtualna
robot mobilny
teleoperation
virtual reality
mobile robot

Opis:

W artykule przedstawiono wyniki badań prowadzonych w celu jakościowego i ilościowego porównywania różnych interfejsów zdalnego sterowania, w szczególności określenia wpływu struktury interfejsu na wydajność operatora zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota mobilnego. Stanowisko badawcze to mobilny robot inspekcyjny wyposażony w manipulator zakończony chwytakiem oraz wyposażonym w obrotowy układem kamer w konfiguracji stereoskopowej. Główny interfejs sterowania składa się z hełmu rzeczywistości wirtualnej (HMD) i rękawicy technik rzeczywistości wirtualnej (Data Gloves). Wszystko to uzupełnia system śledzenia ruchu orientacji głowy oraz pozycji dłoni względem barku, dodatkowo zastosowano joystick i komputer wraz z odpowiednim oprogramowaniem. W celu porównania różnych interfejsów sterowania został przygotowany alternatywny system oparty wyłącznie na ekranie LCD i joysticku.
This article presents a research for qualitative and quantitative comparison of different remote control interfaces, in particular, determine an effect of interface structure on efficiency of the operator remotely controlled mobile inspection robot. The robot is equipped with a manipulator ended with gripper and a rotatable set of stereo-cameras. The main control interface consist of head-mounted display (HMD) and data glove. All of it is supplemented by a motion tracking system for measuring orientation and position of HMD and data gloves, joystick and PC along with proper software. In order to compare different control interfaces an alternative system based on the LCD screen and joystick was prepared.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 1; 112-118
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 67.

Tytuł:

Rozmyte sterowanie odruchowe elementarnymi zachowaniami mobilnego robota
Behavioral fuzzy control of basic motion of a mobile robot

Autorzy:

Hendzel, Z.
Burghardt, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/158273.pdf

Data publikacji:

2004

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

rozmyte sterowanie odruchowe
elementarne zachowania mobilnego robota
robot mobilny
behavioral fuzzy control
basic motion
mobile robot
basic motion of a mobile robot

Opis:

W artykule przedstawiono modelowanie rozmyte wykorzystane do wygenerowania trajektorii ruchu i sygnałów sterowania dla mobilnego robota kołowego realizującego elementarne zachowania, w nieznanym dwuwymiarowym środowisku z przeszkodami nieruchomymi. Prezentowany układ nawigacji odruchowej umożliwia realizację takich zachowań jak: "osiagnij środek wolnej przestrzeni", "idź do celu", "podążaj przy ścianie". Wygenerowany w ten sposób sygnał wyjściowy jest wejściem do rozmytego układu sterowania nadążnego, którego syntezę przeprowadzono z uwzględnieniem dynamiki mobilnego robota kołowego. Poprawność rozwiazań zweryfikowano numerycznie z wykorzystaniem emulatora mobilnego robota kołowego. Poprawność proponowanych rozwiązań zweryfikowano numerycznie z wykorzystaniem emulatora mobilnego robota kołowego Pioneer-2DX.
In the paper we discuss a fuzzy approach to path design and control of simple individual behaviors of wheeled mobile robot in an unknown 2-D environment with static obstacles. A strategy of reactive navigation is developed including three main behaviors: a reaching the middle of a collision-free space behavior, a goal-seeking behavior are achieved by means of fuzzy inference systems. The output of the navigation level is fed into a fuzzy tracking controller that takes into account the dynamics of the mobile robot. The effectiveness of the proposed reactive navigator was numerically verified by a series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer-2DX.

Źródło:

Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 23-25
0032-4140

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Kontrola

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 68.

Tytuł:

Inercyjno-odometryczny układ lokalizacji mobilnego robota kołowego
Inertial-odometric localization system of a wheeled mobile robot

Autorzy:

Chrukin, J.
Przystałka, P.
Moczulski, W.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/408931.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Politechnika Śląska

Tematy:

robot mobilny
technika lokalizacji
robot kołowy
mobile robot
localization technique
wheeled robot

Opis:

W artykule przedstawiono projekt i opisano prototyp układu do lokalizacji względnej kołowego robota mobilnego. Układ ten zaprojektowano tak, aby możliwe było jednoczesne wykorzystanie dwóch podstawowych technik lokalizacji względnej: inercyjnej i odometrycznej. Do wykonania prototypu użyto jednostki obliczeniowej opartej na architekturze otwartej, trójosiowego akcelerometru konwekcyjnego, oraz dwóch enkoderów działających na podstawie zjawiska Halla. Opisano także wstępne badania weryfikacyjne określające dokładność poszczególnych modułów urządzenia.
The main aim of the paper is to present the design and realization of a relative localization system for wheeled mobile robot applications. This prototype is designed in such way that can be simultaneously used in two well-known localization approaches: inertial and odometric ones. In order to create the developed device an open-source hardware was used. Also, a three-axis thermal accelerometer and two rotary magnetic encoders based on Hall effect were used for the prototype development. Some preliminary tests of the developed equipment to measure the accuracy of the modules were carried out.

Źródło:

Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 53-58
2083-1021

Pojawia się w:

Wybrane Problemy Inżynierskie

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 69.

Tytuł:

An analysis of the interactions between individual robots in a decentralized multi-robot system during movement initation

Autorzy:

Siwek, Michał
Panasiuk, Jarosław
Baranowski, Leszek

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/297843.pdf

Data publikacji:

2019

Wydawca:

Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie

Tematy:

mobile robot
decentralized multi-robot system
time delays
robotization of transport

Opis:

The article analyzes the influence of control signal delays on the initiation of movement in a distributed group of robots and the implementation of the robots’ programmed trajectory. A static analysis was carried out in a distributed group of robots, where the applied constraint was the connection of the robots to a transport pallet. The loads resulting from delayed transmission of the control signal were subjected to a dynamic analysis in MSC Adams View software.

Źródło:

Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn; 2019, 22(4); 295-304
1505-4675
2083-4527

Pojawia się w:

Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 70.

Tytuł:

Design and Simulations of Wheel-Legged Mobile Robot

Autorzy:

Bałchanowski, J.
Gronowicz, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/387162.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

robot mobilny
symulacja komputerowa
mobile robot
wheel-legged robots
computer simulation

Opis:

The problems of determining dynamic and kinematic parameters of wheel-legged mobile robot were considered in the paper. The numerical computer model of robot was worked out and simulation researches of suspension were completed. The motion of wheel on road with obstacles and walking motion of wheel were analyzed for determining kinematic and dynamic parameters.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2012, 6, 2; 11-16
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 71.

Tytuł:

Virtual prototyping, design and analysis of an in-pipe inspection mobile robot

Autorzy:

Ciszewski, M.
Buratowski, T.
Giergiel, M.
Małka, P.
Kurc, K.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/281816.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej

Tematy:

pipeline inspection
mobile robot
drive positioning
Maggi’s equations

Opis:

This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a flexible drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts oriented horizontally and vertically. The paper covers the complete design process of a virtual prototype, focusing on track adaptation to the working environment. A mathematical description of kinematics and dynamics of the robot is presented. Operation in pipes with a cross section over 210mm is discussed. Laboratory tests of the utilized tracks are included, confirming conducted FEA simulations.

Źródło:

Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2014, 52, 2; 417-429
1429-2955

Pojawia się w:

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 72.

Tytuł:

Auditory occupancy grids with a mobile robot

Autorzy:

DeJong, B. P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384355.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

auditory occupancy grids
sound localization
occupancy grids
mobile robot

Opis:

This paper presents the use of auditory occupancy grids (AOGs) for mapping of a mobile robot’s acoustic environment. An AOG is a probabilistic map of sound source locations built from multiple measurements using techniques from both probabilistic robotics and sound localization. The mapping is simulated, tested for robustness, and then successfully implemented on a threemicrophone mobile robot with four sound sources. Using the robot’s inherent advantage of mobility, the AOG correctly locates the sound sources from only nine measurements. The resulting map is then used to intelligently position the robot within the environment and to maintain auditory contact with a moving target.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 3; 3-12
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 73.

Tytuł:

Design of control algorithms for mobile robots in an environment with static and dynamic obstacles

Autorzy:

Piotrowski, Robert
Maciąg, Bartosz
Makohoń, Wojciech
Milewski, Krzysztof

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384529.pdf

Data publikacji:

2019

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

obstacle avoiding
control system
software development
mobile robot
mechatronics

Opis:

This article proposes the construction of autonomous mobile robots and designing of obstacle avoidance algorithms for them. Nowadays, mobile robots are gaining more and more popularity on the customer as well as industrial market, for example as automatic vacuum cleaners or lawnmowers. Obstacle avoidance algorithms play an important role in performance of this types of robots. The proposed algorithms were designed for builds with rather not expensive electronic components, especially sensors with limited precision and dynamics. The project began with the selection of needed parts and building materials as well as designing of the PCB and assembling the whole construction. The project included also designing and developing the software responsible for, among others, implementation of obstacle avoidance algorithms. After the project’s completion, a series of tests in a closed environment was conducted to verify the quality of vehicles’ performance. Results of tests were positive.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 4; 22-30
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 74.

Tytuł:

Eksperymentalna weryfikacja parametrów i charakterystyk dalmierza robotowego
Experimental verification of parameters and characteristics of robotic rangefinder

Autorzy:

Słowik, M.
Ołdziej, D.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/387583.pdf

Data publikacji:

2010

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

dalmierz robotowy
robot mobilny
sterowanie
sensor
robotic rangefinder
mobile robot
control

Opis:

Zróżnicowane wyposażenie autonomicznego robota mobilnego (ARM) w sensory, w gruntowny sposób wpływa na proces sterowania tymże obiektem. W artykule dokonano przeglądu czujników opcjonalnie stosowanych w ARM. Szczegółowym badaniom poddano dalmierze GP2Y0A0YK pracujące w paśmie podczerwieni. Opracowano ich tor pomiarowy. W kolejnym kroku zbadano charakterystyki statyczne pracy sensorów i porównano z danymi katalogowymi producenta. Celem badań dynamicznych zainstalowano dwa czujniki na doświadczalnej platformie mobilnej. Sprawdzono ich wzajemne zakłócanie się oraz odpowiedź czujnika na pojawiające się nieruchome i ruchome przeszkody.
Sensor equipment of autonomous mobile robot (AMR) significantly influence control process of robot. In the paper authors have surveyed sensors that can be applied to AMR. Infrared rangefinder GP2Y0A0YK is submitted to detailed examination. Measurement path was designed. In next step, static characteristics are examined and compared with those from data sheet given by producer. For dynamical research two sensors are installed on experimental mobile platform. Measurement signals and their mutual interfering for stationary and mobile obstacles were examined.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 3; 124-129
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 75.

Tytuł:

Comparative study of ROS on embedded system for a mobile robot

Autorzy:

Kim, M. S.
Delgado, R.
Choi, B. W.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/385189.pdf

Data publikacji:

2018

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

Robot Operation System
mobile robot
embedded system
navigation
SLAM
path planner

Opis:

This paper presents a comparative study of Robot Operating System (ROS) packages for mobile robot navigation on an embedded system. ROS provides various libraries and tools in developing complex robot software. We discuss the process of porting ROS to an open embedded platform, which serves as the main controller for a mobile robot. In the case of driving the robot, ROS provides local path planners such as the base, elastic band, and timed elastic band. The local planners are compared and analyzed in terms of accuracy in tracking the global path conducted on a robot model using Gazebo, 3D simulation tool provided by ROS. We also discussed the difference in performance of deploying ROS packages on a personal computer and on the embedded environment. Experiments were performed by controlling two different mobile robots with results showing that tracking error is highly dependent on the goal tolerance. This study will serve as a promising metric in improving the performance of mobile robots using ROS navigation packages.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2018, 12, 3; 61-67
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 76.

Tytuł:

Zastosowanie regulatora PID w napędzie autonomicznego robota mobilnego
The Use of the PID Controller in the Drive Autonomous Mobile Robot

Autorzy:

Paszkiel, S.
Sikora, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/277880.pdf

Data publikacji:

2015

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

regulator PID
robot mobilny
sterowanie
PID control
mobile robot
control process

Opis:

W artykule omówiono zastosowanie regulatora PID w napędzie robota mobilnego oraz przedstawiono jego projekt i implementację praktyczną. W wyniku zaimplementowania czujników odległości oraz odpowiednio dobranych algorytmów sterowania, robot może omijać znajdujące się na trajektorii jego ruchu przeszkody. Jednym z zadań zastosowanego w układzie sterowania robota regulatora PID jest utrzymywanie zadanej prędkości obrotowej szczotkowego silnika prądu stałego. W artykule przedstawiono także wyniki badań określających efektywność pracy regulatora w opisanej implementacji.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2015, 19, 2; 49-56
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 77.

Tytuł:

Fault-tolerant algorithm for a mobile robot solving a maze

Autorzy:

Srebro, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/115441.pdf

Data publikacji:

2013

Wydawca:

Fundacja na Rzecz Młodych Naukowców

Tematy:

fault tolerance
flood fill
maze solving
mobile robot
simulator

Opis:

Maze solving problem has been considered since the ancient times. In robotics community this problem is widely known from the ”All Japan Micromouse Competition”. In this paper the author has extended the maze solving problem of cases when some robot distance sensors have been damaged. A new fault-tolerant algorithm for a mobile robot solving a maze is proposed. A dedi - cated simulator has been designed and written in Java to compare several maze solving algorithms for different combination of sensors failures.

Źródło:

Challenges of Modern Technology; 2013, 4, 1; 21-29
2082-2863
2353-4419

Pojawia się w:

Challenges of Modern Technology

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 78.

Tytuł:

Motion planning of wheeled mobile robots subject to slipping

Autorzy:

Zadarnowska, K.
Oleksy, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384800.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

dynamics
kinematics
motion planning
slipping effect
wheeled mobile robot

Opis:

Most dynamic models of wheeled mobile robots assume that the wheels undergo rolling without slipping, thus in general wheeled mobile robots are considered as nonholonomic systems. This paper deals with the problem of motion planning of mobile robots, whose nonholonomic constraints have been violated during the motion. The slipping phase is studied in details. A static model of interaction forces between wheels and ground is adopted by means of the singular perturbation approach [2]. A novel control theoretic framework for mobile robots subject to slipping is defined: both kinematics and dynamics of a mobile robot are modeled as a control system with outputs, the performance of a locally controllable system is nontrivial, the Jacobian of the mobile robot is defined in terms of the linear approximation to the system [36]. A novelty of the methodology consists in respecting of the analogy between the stationary and mobile robots and deriving performance characteristics from local controllability. In this paper we address the problem of motion planning by means of the Jacobian pseudo inverse algorithm. The effectiveness of the Jacobian pseudo inverse motion planning algorithm is demonstrated with reference to differential drive type robot (Pioneer 2DX) subject to slipping.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 3; 49-58
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 79.

Tytuł:

Path following for two HOG wheels mobile robot

Autorzy:

Joniak, P.
Muszyński, R.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/950748.pdf

Data publikacji:

2017

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

Hemispherical Omnidirectional Gimbaled wheel
hemispheres
mobile robot
path following

Opis:

To apply a spinning hemisphere as a mobile robot drive is an unconventional idea. Equipping a mobile robot with two such hemispheres brings to life a device with absolutely novel properties. In this paper we derive kinematics models of a mobile robot with two driving hemispheres, analyse shortly their properties, and adopt a control algorithm designed to follow a path. There are two kinematics models presented: the full model of the original system, and the model of the simplified system, equivalent to the original one. The second model is expressed in two different coordinate systems – the later allowing for the application of known control algorithms to drive the robot. The performance of the analysed algorithm is illustrated by computer simulations

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 75-81
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 80.

Tytuł:

Konstrukcja platformy nośnej robotów mobilnych
Design of base platform of mobile robots

Autorzy:

Wyleżoł, M.
Kasza, P.
Moczulski, W.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/408941.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Politechnika Śląska

Tematy:

platforma nośna
robot mobilny
konstrukcja gąsienicowa
base platform
mobile robot
track construction

Opis:

Artykuł zawiera opis konstrukcji gąsienicowej platformy nośnej, przeznaczonej dla robotów mobilnych pod roboczymi nazwami Transporter oraz Explorer. Konstrukcja platformy nośnej została wykonana przez zespół badawczy z Katedry Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej w Gliwicach we współpracy z Instytutem Technologii Eksploatacji-PIB w Radomiu w ramach projektu badawczego nr RC/2/II.4.1/PS „Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie” finansowanego ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego.
The paper deals with the design of a caterpillar base platform, used in mobile robots Transporter and Explorer. The design was made within the project No RC/2/II.4.1/PS "Multifunctional mobile robots using advanced technologies", co-financed by the European Union through the European Regional Development Fund, implemented by the Silesian University of Technology in cooperation with the Institute for Sustainable Technologies- National Research Institute.

Źródło:

Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 363-368
2083-1021

Pojawia się w:

Wybrane Problemy Inżynierskie

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 81.

Tytuł:

A self-tuning fuzzy PD controller for a wheeled mobile robot operating in the presence of faults

Autorzy:

Srebro, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/115515.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Fundacja na Rzecz Młodych Naukowców

Tematy:

fuzzy controller
mobile robot
nonholonomic system
trajectory tracking
fault tolerance

Opis:

This paper presents a self-tuning fuzzy PD controller designed to improve a control strategy for a wheeled mobile robot. The dynamic model of a two-wheeled mobile robot was implemented in Matlab/Simulink environment. In this paper the trajectory tracking problem for a mobile robot in the presence of positioning system faults is considered in detail. Mamdani fuzzy reasoning is used to tune the value of proportional gain Kp and derivative gain Kd of a PD controller. A few simulations comparing the classical PD controller with self-tuning fuzzy PD are reported to show advantage of the designed self-tuning controller.

Źródło:

Challenges of Modern Technology; 2011, 2, 4; 11-20
2082-2863
2353-4419

Pojawia się w:

Challenges of Modern Technology

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 82.

Tytuł:

Neural Network Identifier of a Four-wheeled Mobile Robot Subject to Wheel Slip

Autorzy:

Hendzel, Z
Trojnacki, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384453.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
tracking control
wheels’ slip
neural network
Lyapunov stability

Opis:

The paper presents a sequential neural network (NN) identification scheme for the four-wheeled mobile robot subject to wheel slip. The sequential identification scheme, different from conventional methods of optimization of a cost function, attempts to ensure stability of the overall system while the neural network learns the nonlinearities of the mobile robot. An on-line weight learning algorithm is developed to adjust the weights so that the identified model can adapt to variations of the characteristics and operating points in the four-wheeled mobile robot. The proposed identification system that can guarantee stability is derived from the Lyapunov stability theory. Computer simulations have been conducted to illustrate the performance of the proposed solution by a series of experiments on the emulator of the wheeled mobile robot.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 4; 24-30
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 83.

Tytuł:

A set of depth sensor processing ROS tools for wheeled mobile robot navigation

Autorzy:

Drwięga, M.
Jakubiak, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/950758.pdf

Data publikacji:

2017

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

RGB-D
Kinect
mobile robot
ROS
depth sensor
navigation tools

Opis:

The paper presents a set of soŌware tools dedicated to support mobile robot navigaƟon. The tools are used to process an image from a depth sensor. They are implemented in ROS framework and they are compaƟble with standard ROS navigaƟon packages. The soŌware is released with an open source licence. First of the tools converts a 3D depth image to a 2D scan in polar coordinates. It provides projecƟon of the obstacles, removes the ground plane from the image and compensates sensor Ɵlt angle. The node is faster than the standard node within ROS and it has addiƟonal funcƟons increasing range of possible applicaƟons. The second tool allows detecƟon of negaƟve obstacles i.e. located below the ground plane level. The third tool esƟmates height and orientaƟon of the sensor with RANSAC algorithm applied to the depth image. The paper presents also the results of usage of the tools with mobile plaƞorms equipped with MicrosoŌ Kinect sensors. The plaƞorms are elements of the ReMeDi project within which the soŌware was developed.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 48-56
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 84.

Tytuł:

Gain design of quasi-continuous exponential stabilizing controller for a nonholonomic mobile robot

Autorzy:

Nonaka, S.
Tsujimura, T.
Izumiya, K.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/91862.pdf

Data publikacji:

2016

Wydawca:

Społeczna Akademia Nauk w Łodzi. Polskie Towarzystwo Sieci Neuronowych

Tematy:

gain design
nonholonomic canonical form
exponential stabilized control
mobile robot

Opis:

The control of nonholonomic canonical form using an invariant manifold is investigated to apply to a mobile robot steered by two independent driving wheels. A quasi-continuous exponential stabilizing controller is designed by using another input pattern. Additionally, the control gain designing method is proposed for this controller. Modified error system of nonholonomic double integrator model is used as nonholonomic canonical form. Generally, the gain cannot be calculated due to the non-linear transform of system. Owing to complicated relation of several parameters, the controller behavior is inconstant by gain pattern. We propose a method of designing gain which uses desired settling time. An approximate equation to obtain designed gains is derived based on the evaluation function. The design method to determine gains of the assumed actual system is simulated. The effectiveness of the proposed method is confirmed by these simulations.

Źródło:

Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research; 2016, 6, 3; 189-200
2083-2567
2449-6499

Pojawia się w:

Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 85.

Tytuł:

New conception of a mobile robot for inspecting ventilation ducts
Nowa koncepcja robota mobilnego do inspekcji przewodów wentylacyjnych

Autorzy:

Wysogląd, B.
Baron, R.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/257102.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy

Tematy:

robot mobilny
przewód wentylacyjny
robot inspekcyjny
mobile robot
ventilation duct
mechanical construction
inspection robot

Opis:

A robot destined for inspection of ventilation ducts is introduced. The robot consists of two platforms that are able to move in relation to each other. The main problem is to overcome long vertical fragments of ventilation ducts and obstacles such as differently shaped ducts and elbows of various cross sections. Since duct sides are made of steel sheets, the robot climbs vertical parts by using permanent magnets. The structure of the robot applied consists of two platforms placed one above the other. Both platforms are equipped with four immobile columns. At the end of each column a permanent magnet is fixed, driven by servomechanisms, allowing it to descend or lift from the plane of the conduits. An analysis of a minimal number of motions of the upper and lower platform has been carried out, with consideration of obstacles the robot has to overcome. Four motions of the platform meet the requirements mentioned above. Motions of the robot are carried out by using servomechanisms and screw drive mechanisms.
W artykule przedstawiono robota przeznaczonego do inspekcji przewodów wentylacyjnych o nietypowym rozwiązaniu konstrukcyjnym. Podstawowym problem jest pokonywanie długich pionowych fragmentów przewodów i przeszkód, jakimi są różnego rodzaju łączniki kształtowe. Ponieważ przewody wentylacyjne wykonywane są z blachy stalowej do utrzymywania robota na pionowych ścianach zastosowano magnesy stałe. Przyjęto konstrukcje robota składającego się z dwóch platform umieszczonych jedna pod drugą, które mogą się wzajemnie przemieszczać. Każda z platform wyposażona jest w cztery nieruchome słupy na końcach, których umieszczone są magnesy stałe, które za pomącą specjalnych napędów przykładane są lub odrywane do ścianki. W oparciu o przeszkody, które pokonywać ma robot dokonano analizy koniecznych ruchów (minimalnej liczby) platformy dolnej i górnej względem siebie, przy których robot będzie mógł pokonać wszystkie przeszkody. Przyjęto cztery ruchy platform spełniające powyższy warunek, które realizowane są przy pomocy serwomechanizmów i mechanizmów śrubowych.

Źródło:

Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 85-90
1232-9312

Pojawia się w:

Problemy Eksploatacji

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 86.

Tytuł:

Prototypowy trójkołowy minirobot laboratoryjny
Prototype three-wheel lab minirobot

Autorzy:

Śliwa, T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/194205.pdf

Data publikacji:

2017

Wydawca:

Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza

Tematy:

robot mobilny
Raspberry Pi 2
czujnik ultradźwiękowy
IMU
mobile robot
ultrasonic sensor

Opis:

W artykule przedstawiono budowę kołowego minirobota laboratoryjnego mogącego służyć początkowo jako platforma do badania czujników, a w przyszłości do oceny inteligentnych algorytmów nawigacyjnych w warunkach rzeczywistego przemieszczania. Przy konstrukcji robota kierowano się dostępnością elementów, łatwością montażu oraz niską ceną. Robot został wyposażony w mikrokomputer Raspberry Pi 2 z systemem operacyjnym Linux Raspbian, który wraz z oprogramowaniem aplikacyjnym stanowi zarówno system sterujący jak i platformę rozwojową umożliwiającą tworzenie i uruchamianie programów bezpośrednio w minirobocie. Do komunikacji służą usługi terminalowe, dzięki którym możliwe jest wygodne programowanie robota z dowolnego miejsca z łączem internetowym. Opisana konstrukcja została zaprezentowana na rzeszowskich zawodach ROBO~motion 2016, na potrzeby których opracowano i zaprogramowano trzy tryby pracy.
The paper presents construction of a three-wheel lab minirobot used initially as a sensor testing platform, and in future for evaluation of intelligent navigation algorithms in real motion environment. Availability of elements, easy assembling, and low price have been construction guidelines. The robot is equipped with Raspberry Pi 2 microcomputer and Linux Raspbian operating system. Together with application programs, it operates both as a control system and development platform allowing to prepare and run programs directly in the robot. Communication is provided by terminal services, so easy programming the robot from any place with internet access is possible. The construction described here was presented at Rzeszow Robo~motion 2016 competition. Three operating modes were available at that time.

Źródło:

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Elektrotechnika; 2017, z. 36 [296], nr 1, 1; 41-51
0209-2662
2300-6358

Pojawia się w:

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Elektrotechnika

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 87.

Tytuł:

Speech control for mobile robotic systems

Autorzy:

Yuschenko, A.
Morozov, D.
Zhonin, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/386237.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

robot mobilny
sztuczna inteligencja
sterowanie mową
speech control
mobile robot
artificial intelligence

Opis:

The experience and intelligence of human are necessary to fulfill the hazardous and responsible operations by mobile robot in undetermined environment. To make the control process more effective and simple for human the speech control may be used. The operator’s interface in this case may be created using the linguistic variables both for commands formalization and for information presentation. The speech controlled robot has to be an autonomous intelligent system capable to re-cognize the current situation and to adopt its behavior to real environment. To adopt the artificial intelligence to the human impression and reasoning the fuzzy logic principles may be used to create the knowledge base of a speech controlled robot. The simple manipulation and locomotion operations may be presented in form of fuzzy production rules. For complicated modes of behavior the procedure of fuzzy AI – planning have been proposed. The procedure of robot learning on the base of fuzzy neural networks has been developed .for the situations when human-operator can not formalize the fuzzy rules of robot behavior beforehand.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2008, 2, 3; 99-102
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 88.

Tytuł:

A Navigation and Control System for a Mobile Robot for Patrolling Buildings
System nawigacji i sterowania dla robota mobilnego patrolującego budynki

Autorzy:

Głębocki, R.
Kicman, P.
Kopyt, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/403787.pdf

Data publikacji:

2016

Wydawca:

Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego

Tematy:

robotics
mobile robot
control
data fusion
robotyka
robot mobilny
sterowanie
fuzja danych

Opis:

This paper presents the work completed under a research project titled „Design of a mobile platform for the support of forensic testing of scenes with potential CBRN hazards”. The study focuses on operation of the mobile platform control algorithm, determination of the mobile platform position and preparation of the mobile platform system for integration with a video navigation system. The sensors installed on the mobile platform are intended as emergency backup systems in the event of loss of communication between the platform and its operator. The results of the test drive sessions completed to verify the control algorithm performance are also given.
Artykuł prezentuje prace wykonane w ramach projektu badawczego „Zaprojektowanie mobilnej platformy do wsparcia badań kryminalistycznych miejsc zdarzeń, w których może występować zagrożenie CBRN”. W artykule przedstawiono sposób działania algorytmu sterowania platformą, wyznaczania pozycji oraz przygotowanie systemu do integracji z nawigacją wizyjną. Czujniki, jakie zostały zamontowane na platformie, mają służyć za systemy awaryjne w razie utraty łączności pomiędzy platformą a operatorem. W artykule przedstawione zostały wyniki z przejazdów próbnych weryfikujących działanie algorytmu.

Źródło:

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2016, 7, 3 (25); 35-45
2081-5891

Pojawia się w:

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 89.

Tytuł:

Autonomous Robot Project Based on the Robot Operating System Platform
Projekt robota autonomicznego bazującego na platformie Robot Operating System

Autorzy:

Cherubin, Szymon
Kaczmarek, Wojciech
Daniel, Natalia

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/2179956.pdf

Data publikacji:

2022

Wydawca:

Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego

Tematy:

robotics
mobile robot
map generation
ROS
Linux
robotyka
robot mobilny
generacja mapy

Opis:

This article presents the concept of an autonomous mobile robot running on the ROS system and using advanced algorithms for 2D map generation and autonomous navigation. The authors focused on presenting the hardware platform, the Linux-based software and the Robot Operating System (ROS) platform. This article also introduces an algorithm that provides the generation of a 2D map of the surroundings, autonomous robot driving and remote control of the device. Measurements of the temperature of the computer helped in the decision on which cooling system to use.
W artykule przedstawiono koncepcję autonomicznego robota mobilnego pracującego w systemie ROS i wykorzystującego zaawansowane algorytmy do generacji dwuwymiarowej mapy oraz autonomicznej nawigacji. Autorzy skupili się na przedstawieniu platformy sprzętowej urządzenia oraz na zaimplementowanym oprogramowaniu opartym na systemie LINUX oraz platformie Robot Operating System (ROS). W artykule zaprezentowano również algorytm realizujący generację dwuwymiarowej mapy otoczenia, autonomiczną jazdę robota oraz zdalne sterowanie urządzeniem. Wykonane pomiary temperatury komputera pozwoliły na podjęcie decyzji dotyczącej zastosowanego układu chłodzenia.

Źródło:

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2022, 13, 4 (50); 85--108
2081-5891

Pojawia się w:

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 90.

Tytuł:

Kołowa platforma mobilna dla celów badawczych
Wheeled mobile platform for research purposes

Autorzy:

Kozłowski, K.
Pazderski, D.
Michalski, M.
Dutkiewicz, P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/274908.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

robot mobilny
agent upostaciowiony
funkcje transwersalne
mobile robot
embodied agent
transversal functions

Opis:

W pracy przedstawiono założenia i koncepcję rozwiązania zadania zatytułowanego „Sterowanie i nawigacja” (SiN) będącego częścią składową projektu RobREx oraz przedstawiono krótki opis budowy kołowej platformy mobilnej przeznaczonej dla celów badawczych. Platforma ta została zbudowana w Katedrze Sterowania i Inżynierii Systemów Politechniki Poznańskiej. W artykule opisano niektóre aspekty implementacyjne algorytmu sterowania ruchem platformy wykorzystującym funkcje transwersalne.
The paper presents the assumptions and concepts solve the task titled “Control and Navigation” which is part of the project RobREx and gives a brief description of the construction of a wheeled mobile platform intended for research purposes. This platform has been built in the Chair of Control and Systems Engineering University of Technology. The article describes some aspects of implementing an algorithm of motion control that uses transversal functions.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 5; 120-126
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 91.

Tytuł:

Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – system sterowania
Mobile robot with two modes of locomotion - control system

Autorzy:

Winiarski, T.
Seredyński, D.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/275215.pdf

Data publikacji:

2013

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

robot mobilny
odwrócone wahadło
kaskada PID
mobile robot
inverted pendulum
PID cascade

Opis:

W artykule przedstawiono opis systemu sterowania robota mobilnego o dwóch współosiowych kołach, mogącego poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu. System sterowania stanowią kaskady regulatorów PID.
The article describes control system ot mobile robot with two coaxial wheels, that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can swifch between these two modes with automatic maneuver. The control system is based on cascades of PID regulators.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 5; 93-99
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 92.

Tytuł:

Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – wyniki badań
Mobile robot with two modes of locomotion – experimental results

Autorzy:

Seredyński, D.
Winiarski, T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/275422.pdf

Data publikacji:

2013

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

robot mobilny
odwrócone wahadło
badania eksperymentalne
mobile robot
inverted pendulum
experimental results

Opis:

W artykule przedstawiono opis badań, jakie przeprowadzono na robocie mobilnym Ryś, który może poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.
The article describes experiments performed on mobile robot that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 7-8; 107-115
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 93.

Tytuł:

Development of control system of mobile robot with differential drive

Autorzy:

Božek, Pavol
Pivarčiová, Elena

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/27323751.pdf

Data publikacji:

2023

Wydawca:

STE GROUP

Tematy:

mobile robot
automation
control system
simulation
robot mobilny
automatyzacja
system sterowania
symulacja

Opis:

Currently, the topic of automation of logistic processes in warehouses is relevant. The article considers a control system of high level for a mobile robot with a differential drive with a maximum payload of 200 kg with motion simulation in the Matlab Simulink software product. Optimal control of drives based on brushless DC motors at the lower level has been developed. The transient time of low level control system is 1.067 seconds. The mobile robot control system in the minimum version consists of ten ultrasonic distance sensors located along the perimeter of the mobile robot body and of eight contrast band sensors.

Źródło:

Systemy Wspomagania w Inżynierii Produkcji; 2023, 12, 2; 50--56
2391-9361

Pojawia się w:

Systemy Wspomagania w Inżynierii Produkcji

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 94.

Tytuł:

Semiautonomiczny robot mobilny do detekcji przedmiotów o określonych cechach geometrycznych i materiałowych
Semi-autonomous mobile robot for objects detection with its specific geometric and material features

Autorzy:

Makowski, R.
Pawliczek, P.
Wójcik, R.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/408995.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Politechnika Śląska

Tematy:

robot mobilny
sterowanie robotem
projektowanie
model prototypowy
mobile robot
robot control
designing
prototype model

Opis:

W artykule przedstawiono projekt i opisano prototyp semi-autonomicznego robota mobilnego wykonanego w ramach przedmiotu "Konstruowanie robotów i urządzeń automatyki" prowadzonego w Katedrze Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej. Do budowy robota wykorzystano znormalizowane i skatalogowane elementy, co przyczyniło się do skrócenia procesu projektowania. W prototypie robota zastosowano komputer klasy nano-PC jako układ sterowania wysokiego poziomu. Niską warstwę układu sterowania zrealizowano za pomocą modułu typu open-hardware. System sterowania opracowano w środowisku Microsoft Robotics Developer Studio. Główny diagram systemu sterowania zaimplementowano w języku Microsoft Visual Programming Language. Przeprowadzono badania weryfikacyjne potwierdzające pełną funkcjonalność utworzonego prototypu robota.
In the article a project of a semi-autonomous mobile robot prototype was presented. The robot was created in a frame of an education project in Department of Fundamentals of Machinery Design at Silesian University of Technology. In order to build the robot chassis standard mechanical parts were used. This approach has contributed to shortening the design process. In the prototype of the high-level control system a nano-PC was used. The low layer of the control system with help of an open-hardware module was realized. The software was developed in Microsoft Robotics Developer Studio. The main control scheme was implemented using Microsoft Visual Programming Language. The verification tests which had confirmed the full functionality of the robot prototype where conducted.

Źródło:

Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 245-248
2083-1021

Pojawia się w:

Wybrane Problemy Inżynierskie

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 95.

Tytuł:

Kinematics of underwater inspection robot
Kinematyka podwodnego robota inspekcyjnego

Autorzy:

Giergiel, M.
Kurc, K.
Małka, P.
Buratowski, T.
Szybicki, D.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/276324.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobilne roboty
kinematyka
roboty inspekcyjne
roboty podwodne
mobile robot
kinematics
inspection robot
underwater robot

Opis:

The article presents the issues associated with modeling and numerical verification of a kinematics inspection robot for diagnostic and maintenance tanks with liquid. The robot has been constructed at the Department of Robotics and Mechatronics of AGH in frames of the grant financed by NCBiR. The analysis of the kinematic was drawn using available and described in the literature mathematical methods, as well as based on existing robots designs. Structural solutions applied enable to control two crawler tracks, module cleaning the bottom of tank and the diagnostic module. Verification of the kinematic model drawn up was carried out with use engineering methods and development software MATLAB. Received results were presented as mathematical equations and simulations illustrated in the form of characteristics depicting kinematic parameters of the robot's motion. The work also presents directions of further research on the constructed robot.
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem i weryfikacją numeryczną kinematyki robota inspekcyjnego do diagnostyki i konserwacji zbiorników z cieczą. Robot zbudowany został w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH w ramach grantu finansowanego przez NCBiR. Analizę kinematyczną przeprowadzono przy użyciu dostępnych i opisanych w literaturze metod matematycznych oraz na podstawie istniejących konstrukcji robotów. Zastosowane rozwiązania konstrukcyjne pozwalają sterować dwoma gąsienicami, modułem czyszczenia dna zbiornika i modułem diagnostycznym. Weryfikację kinematyki przeprowadzono przy użyciu metod inżynierskich oraz oprogramowania MATLAB. Otrzymane wyniki przedstawiono w postaci równań matematycznych oraz charakterystyk pokazujących kinematyczne parametry ruchu robota. Praca przedstawia również kierunki dalszych badań nad zaprojektowanym i skonstruowanym robotem.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 112-116
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 96.

Tytuł:

Identyfikacja parametrów skrętnych opony niepneumatycznej robota mobilnego
Identification of rotational properties of a non-pneumatic tyre of a mobile robot

Autorzy:

Dąbek, P.
Szosland, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/277367.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

roboty kołowe
ogumienie robota mobilnego
wheeled robots
mobile robot tires

Opis:

W artykule przedstawiono wyniki identyfikacji parametrów skrętnych ogumienia stosowanego w lekkich robotach kołowych: sztywności skrętnej oraz tłumienia skrętnego, gdy skręcanie zachodzi względem osi obrotu koła. Badaniu poddano dwa rodzaje małych opon niepneumatycznych. Otrzymane wartości parametrów porównano z poddanymi skalowaniu wartościami dla typowej opony samochodowej i wyciągnięto wniosek, że proste skalowanie nie będzie dawało zadowalających rezultatów. Praca jest kolejnym krokiem na drodze do opracowania modelu ogumienia robota mobilnego.
The paper presents results of identification of rotational stiffness and damping of small-size tyres of a wheeled mobile robot. The investigation was conducted for two types of non-pneumatic tyres. The values of parameters obtained for the robot tyres were compared to the scaled values for a typical passenger car tyre, which led to the conclusion that simple scaling does not yield accurate results in this case. The work is a step forward on the way to devise the tyre model tailored for the needs of a wheeled mobile robot.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 495-503
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 97.

Tytuł:

Engineering project of a mobile robot with a metal detector for landmine detection
Inżynierski projekt mobilnego robota wyposażonego w wykrywacz metalu służącego do detekcji min

Autorzy:

Frączek, Andrzej

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/2106534.pdf

Data publikacji:

2021

Wydawca:

Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH

Tematy:

mobile robot
manipulator
metal detector
Bluetooth app
robot mobilny
wykrywacz metalu
aplikacja bluetooth

Opis:

This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.
W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.

Źródło:

Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering; 2021, 59, 1; 7-15
2450-7326
2449-6421

Pojawia się w:

Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 98.

Tytuł:

Inżynierski projekt mobilnego robota wyposażonego w wykrywacz metalu służącego do detekcji min
Engineering project of a mobile robot with a metal detector for landmine detection

Autorzy:

Frączek, Andrzej

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/29520717.pdf

Data publikacji:

2021

Wydawca:

Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH

Tematy:

robot mobilny
manipulator
wykrywacz metalu
aplikacja bluetooth
mobile robot
metal detector
Bluetooth app

Opis:

W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.
This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.

Źródło:

Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering; 2021, 59, 1; 16-24
2450-7326
2449-6421

Pojawia się w:

Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 99.

Tytuł:

Dynamics of underwater inspection robot
Dynamika podwodnego robota inspekcyjnego

Autorzy:

Giergiel, M.
Kurc, K.
Małka, P.
Buratowski, T.
Szybicki, D.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/277187.pdf

Data publikacji:

2013

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobilne roboty
dynamika
roboty inspekcyjne
roboty podwodne
mobile robot
kinematics
inspection robot
underwater robot

Opis:

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem dynamiki robota mobilnego z napędem gąsienicowym. Do opisu dynamiki robota wykorzystano równania Lagrange’a. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange’a z równań ruchu, posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki oraz symulacje ruchu, uwzględniono takie czynniki jak: poślizg gąsienic zależny od podłoża i odkształceń szponów, siłę wyporu robota znajdującego się w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego zależną od środowiska, w którym pracuje robot oraz siłę oporu toczenia gąsienicy. Otrzymane wyniki zaprezentowane zostały w postaci równań matematycznych oraz wyników symulacji obrazujących parametry dynamiczne ruchu robota.
In this article authors present the problems connected with the dynamics modeling mobile robot with crawler drive. The description of the robot’s dynamic is based on the energetic method based on Lagrange equations. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equations are used. During the analysis and motion simulation takes into account such parameters as: slipping track-dependent deformation of the substrate and claws, strength, buoyancy robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force depending on the environment in which the robot works and the strength of the rolling resistance of track. Simulations of the dynamics parameters have been made and the results are shown.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 76-79
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 100.

Tytuł:

CyberRyba - podwodny robot mobilny
CyberFish - mobile undrewater robot

Autorzy:

Malec, M.
Morawski, M.
Wojtas, D.
Zając, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/275462.pdf

Data publikacji:

2010

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

roboty mobilne
podwodny robot mobilny
mobile robots
mobile underwater robot

Opis:

W pracy autorzy przedstawili koncepcję, projekt oraz prototyp sztucznej ryby - podwodnego robota mobilnego. Przeanalizowano sposób poruszania się ryb. Omówiono projekt wykonany w systemie CAD/CAM/CAE CATIA. Autorzy skoncentrowali się na najwierniejszym odwzorowaniu ruchów żywej ryby. Przedstawiono szczegóły budowy CyberRyby i zaprezentowano sposób jej działania. Omówiono opracowany system sterowania i przedstawiono tryby jego pracy.
In this paper authors describe concept, design and build of fish-like underwater mobile robot. In the beginning, they consider shortly how a fish moves when it swims. Then the 3D model designed in CAD/CAM/CAE CATIA software is described. Next chapter presents some details of how CyberFish is build and operates underwater. The authors focused on maximal representation of fish-like movement. Moreover, the paper describes mobile robot electronic control system and discusses its applications.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 331-340
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce