Two Observer-Based Tracking Algorithms for a Unicycle Mobile Robot

Szczegóły
Opis

Tytuł:: Two Observer-Based Tracking Algorithms for a Unicycle Mobile Robot
Autorzy:: Jakubiak, J.
Lefeber, E.
Tchoń, K.
Nijmeijer, H.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/908499.pdf
Data publikacji:: 2002
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: robotyka
observer
trajectory tracking
mobile robot
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2002, 12, 4; 513-522
1641-876X
2083-8492
Język:: angielski
Prawa:: Wszystkie prawa zastrzeżone. Swoboda użytkownika ograniczona do ustawowego zakresu dozwolonego użytku
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki
: Artykuł

Przejdź do źródła

A trajectory tracking problem for the three-dimensional kinematic model of a unicycle-type mobile robot is considered. It is assumed that only two of the tracking error coordinates are measurable. By means of cascaded systems theory we develop observers for each of the error coordinates and show the K-exponential convergence of the tracking error in combined closed-loop observer-controller systems. The results are illustrated with computer simulations.

Informacja

Powiązane pozycje