The control of nonholonomic canonical form using an invariant manifold is investigated
to apply to a mobile robot steered by two independent driving wheels. A quasi-continuous
exponential stabilizing controller is designed by using another input pattern. Additionally,
the control gain designing method is proposed for this controller. Modified error system
of nonholonomic double integrator model is used as nonholonomic canonical form. Generally,
the gain cannot be calculated due to the non-linear transform of system. Owing to
complicated relation of several parameters, the controller behavior is inconstant by gain
pattern. We propose a method of designing gain which uses desired settling time. An approximate
equation to obtain designed gains is derived based on the evaluation function.
The design method to determine gains of the assumed actual system is simulated. The
effectiveness of the proposed method is confirmed by these simulations.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00