The paper presents a sequential neural network (NN)
identification scheme for the four-wheeled mobile robot
subject to wheel slip. The sequential identification
scheme, different from conventional methods of optimization
of a cost function, attempts to ensure stability of
the overall system while the neural network learns the
nonlinearities of the mobile robot. An on-line weight
learning algorithm is developed to adjust the weights so
that the identified model can adapt to variations of the
characteristics and operating points in the four-wheeled
mobile robot. The proposed identification system that
can guarantee stability is derived from the Lyapunov stability
theory. Computer simulations have been conducted
to illustrate the performance of the proposed solution by
a series of experiments on the emulator of the wheeled
mobile robot.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00