The paper presents a set of soŌware tools dedicated to
support mobile robot navigaƟon. The tools are used to
process an image from a depth sensor. They are implemented
in ROS framework and they are compaƟble with
standard ROS navigaƟon packages. The soŌware is released
with an open source licence. First of the tools converts
a 3D depth image to a 2D scan in polar coordinates. It
provides projecƟon of the obstacles, removes the ground
plane from the image and compensates sensor Ɵlt angle.
The node is faster than the standard node within ROS
and it has addiƟonal funcƟons increasing range of possible
applicaƟons. The second tool allows detecƟon of negaƟve
obstacles i.e. located below the ground plane level.
The third tool esƟmates height and orientaƟon of
the sensor with RANSAC algorithm applied to the depth
image. The paper presents also the results of usage of the
tools with mobile plaƞorms equipped with MicrosoŌ Kinect
sensors. The plaƞorms are elements of the ReMeDi
project within which the soŌware was developed.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00