Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:

Control system architecture for the investigation of motion control algorithms on an example of the mobile platform Rex

Autorzy:

Janiak, M.
Zieliński, C.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/202080.pdf

Data publikacji:

2015

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN

Tematy:

mobile robot control
robot control architecture
robot control system specification
platforma mobilna Rex
robot
system kontroli

Opis:

This paper presets the specification and implementation of the control system of the mobile platform Rex. The presented system structure and the description of its functioning result from the application of a formal method of designing such systems. This formalism is based on the concept of an embodied agent. The behaviours of its subsystems are specified in terms of transition functions that compute, out of the variables contained in the internal memory and the input buffers, the values that are inserted into the output buffers and the internal memory. The transition functions are the parameters of elementary actions, which in turn are used in behaviour patterns which are the building blocks of the subsystems of the designed control system. Rex is a skid steering platform, with four independently actuated wheels. It is represented by a single agent that implements the locomotion functionality. The agent consists of a control subsystem, a virtual effector and a virtual receptor. Each of those subsystems is discussed in details. Both the data structures and the transition functions defining their behaviours are described. The locomotion agent is a part of the control system of the autonomous exploration and rescue robot developed within the RobREx project.

Źródło:

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 3; 667-678
0239-7528

Pojawia się w:

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:

Position/force control of manipulator in contact with flexible environment

Autorzy:

Gierlak, Piotr

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/386967.pdf

Data publikacji:

2019

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

robotics
robot control
nonlinear control systems

Opis:

The paper presents the issue position/force control of a manipulator in contact with the flexible environment. It consists of the realisation of manipulator end-effector motion on the environment surface with the simultaneous appliance of desired pressure on the surface. The paper considers the case of a flexible environment when its deformation occurs under the pressure, which has a significant influence on the control purpose realisation. The article presents the model of the controlled system and the problem of tracking control with the use of neural networks. The control algorithm includes contact surface flexibility in order to improve control quality. The article presents the results of numerical simulations, which indicate the correctness of the applied control law.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2019, 13, 1; 16-22
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:

Neural control of a robotic manipulator in contact with a flexible and uncertain environment

Autorzy:

Gierlak, Piotr

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/2233648.pdf

Data publikacji:

2023

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

robotics
robot control
nonlinear control systems

Opis:

This article presents the synthesis of a neural motion control system of a robot caused by disturbances of constraints limiting the movement, which are the result of flexibility and disturbances of the contact surface. A synthesis of the control law is presented, in which the knowledge of the robot's dynamics and the parameters of a susceptible environment is not required. Moreover, the stability of the system is guaranteed in the case of an inaccurately known surface of the environment. This was achieved by introducing an additional module to the control law in directions normal to the surface of the environment. This additional term can be interpreted as the virtual viscotic resistance and spring force acting on the robot. This approach ensured the self-regulation of the robot’s interaction force with the compliant environment, limiting the impact of the geometrical inaccuracy of the environment.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2023, 17, 3; 435--444
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:

Nowa koncepcja sterowania dwunożnym antropomorficznym robotem kroczącym typu DAR
A new conception of control system for two-legged anthropomorphic robot DAR type

Autorzy:

Żur, K. K.
Jaworek, K.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/277359.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

roboty kroczące
sterowanie robotami
walking robot
robot control

Opis:

W pracy opisano nową koncepcję sterowania kroczeniem dwunożnego, antropomorficznego robota typu DAR. Pomysł sterowania powstał na podstawie wzorca biologicznego, którym jest człowiek kroczący w polu grawitacyjnym Ziemi. Układ sterowania jest układem ciągłym w okresach impulsowania. Wektorem sterowania jest przebieg mocy chwilowej rozwijanej przez główne zespoły mięśniowe nóg człowieka - obsługujące i-ty staw nogi podczas chodu. Podano schemat otwartego układu sterowania jedną osią robota kroczącego typu DAR. Zaproponowano koncepcję zamkniętego układu sterowania jedną osią robota, w którym będzie aktywne rozmyte sprzężenie zwrotne.
In this paper a new conception of control system for two-legged, anthropomorphic robot DAR type was described. Master of walking control robot DAR type was a man during two-legged locomotion in gravitational field of Earth. State equations of two-legged robot were elaborated. Input data for state equations is instantaneous power developed by driving control system. Output data of state equations are angular velocities of particular main axes of robot legs. Open control system is continuous type during impulsive period of time. Control vector of robot DAR type, as pattern, is instantaneous power developed by muscles of a man during walking in sagittal plane. A new conception of closed control circuit of walking robot DAR type (with active fuzzy closed loop) was announced.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 462-473
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:

Design and Motion Synthesis of Modular Walking Robot Mero

Autorzy:

Ion, I. E.
Marin, A.
Curaj, A.
Vladareanu, L.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384893.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

walking robot
modular walking robot
robot control
shift mechanism

Opis:

The walking robots are built to displace the loads on the not-aligned terrain. The mechatronic walking system protects much better the environment when its contact with the soil is discrete, a fact that limits the area that is crushed appreciatively. At the Polytechnic University of Bucharest a walking modular robot to handle farming tools has been developed. This walking robot has three twolegged modules. Every leg has three freedom degrees and a tactile sensor to measure the contact, which consists of the lower and upper levels. The body of the MERO (MEchanism RObot) walking robot carries a gyroscopic bearing sensor to measure the pitch and roll angles of the platform. The legs are powered by hydraulic drives and are equipped with potentiometric sensors. They are used to control the walking robot in the adaptability to a natural ground. A vehicle like that is Romanian Walking Robot MERO (Fig.1).

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 4; 25-30
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:

Trajectory tracking control with obstacle avoidance capability for unicycle-like mobile robot

Autorzy:

Kowalczyk, W.
Michałek, M.
Kozłowski, K.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/201611.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN

Tematy:

mobile robot
trajectory tracking
robot control
collision avoidance

Opis:

In this paper the trajectory tracking control algorithm with obstacle avoidance capability is presented. As a robot gets into a neighborhood of the obstacle, the collision avoidance behavior is turned on. It is implemented using the artificial potential function (APF) that increases to infinity as the robot approaches a boundary of the obstacle. This feature guarantees collision avoidance. As avoidance behavior is active only in the neighborhood of the obstacle it does not affect the motion when there is no risk of the collision. Authors show that trajectory of the robot converges to desired one when a robot is out of the APF area. Due to a local characteristic of the APF, the implementation of the algorithm of the robot that uses only on-board sensors is possible. The stability proof is presented for both a near obstacle and obstacle-free areas. Effectiveness of the algorithm is illustrated with experiments on a real robot in an environment with static circle-shaped obstacles.

Źródło:

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2012, 60, 3; 537-546
0239-7528

Pojawia się w:

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:

Control of mindstorms NXT robot using Xtion Pro camera skeletal tracking

Autorzy:

Żmudziński, Ł.
Augustyniak, A.
Artiemjew, P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/950452.pdf

Data publikacji:

2016

Wydawca:

Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie

Tematy:

skeletal tracking
robot control
multi-user control
OpenGL

Opis:

This paper focuses on the topic of creating a gesture-oriented user control system for robotic agents. For testing purposes we have used a Lego Mindstorm NXT self-designed robot and a Xtion Pro camera. Our construction consists of a NXT brick and three motors (two used for movement and one for the clutch mechanism). Our software is developed using C++ with NXT++ and OpenNi/NiTe libraries. System tests were performed in a real environment.

Źródło:

Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn; 2016, 19(1); 71-81
1505-4675
2083-4527

Pojawia się w:

Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:

General specification of multi-robot control system structures

Autorzy:

Zieliński, C.
Winiarski, T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/199952.pdf

Data publikacji:

2010

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN

Tematy:

robot control systems
specification of controllers
multi-robot systems

Opis:

The paper deals with structuring robot control systems. The control system is decomposed into distinct agents. An agent, in general, is responsible for control of its effector, perception of the environment for the purpose of its effector control, and inter-agent communication. The behaviour of the agent is governed by its set of transition functions. The control system consists of two tiers – the upper tier is defined by the flow of information between the agents and the lower tier is defined by formal specification of each agent’s behaviour (influence on the environment, gathering sensor readings, production and consumption of the information for/from the other agents). The paper presents one of the examples of utilization of this approach. The example concerns the multi-robot drawing copying system.

Źródło:

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2010, 58, 1; 15-28
0239-7528

Pojawia się w:

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:

Hubero : a framework to simulate human behaviour in robot research

Autorzy:

Karwowski, Jarosław
Dudek, Wojciech
Węgierek, Maciej
Winiarski, Tomasz

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/1837361.pdf

Data publikacji:

2021

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

human simulation
HRI
social robotics
robot control

Opis:

Social robots’ software is commonly tested in a simula‐ tion due to the safety and convenience reasons as well as an environment configuration repeatability assurance. An interaction between a robot and a human requires ta‐ king a person presence and his movement abilities into consideration. The purpose of the article is to present the HuBeRo framework, which can be used to simulate hu‐ man motion behaviour. The framework allows indepen‐ dent control of each individual’s activity, which distinguis‐ hes the presented approach from state‐of‐the‐art, open‐ source solutions from the robotics domain. The article presents the framework assumptions, architecture, and an exemplary application with respect to presented sce‐ narios.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 1; 31-38
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:

Serwomechanizmy wizyjne - część 2
Visual servo control - part 2

Autorzy:

Staniak, M.
Zieliński, C.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/155145.pdf

Data publikacji:

2006

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

serwomechanizmy wizyjne
sterowanie robotów
visual servoing
robot control

Opis:

Obecnie uwaga naukowców zajmujących się robotyką koncentruje się na robotach usługowych oraz terenowych. W obu przypadkach do sprawnego wykonywania zadań roboty te potrzebują mnogości czujników, ale podstawowe stanowią kamery. Są one szczególnie istotne przy chwytaniu. Do realizacji tego zadania trzeba skonstruować serwomechanizm wizyjny.W pierwszej części tego artykułu wprowadzono podstawowe pojęcia niezbędne do analizy struktur serwomechanizmów wizyjnych. Ta część przedstawia poszczególne struktury wraz z analizą ich wad i zalet.
The first part of this paper, published in PAK 5/2006, was devoted to basic concepts used in the analysis of visual-servo control and the classification of the resulting structures of controllers. This part gives a detailed description of each structure. Moreover, it presents the advantages and drawbacks of each of those structures, especially from the point of view of calibration (identification of parameter values) of the kinematic model of the manipulator and the relative location of the camera and the robot.

Źródło:

Pomiary Automatyka Kontrola; 2006, R. 52, nr 11, 11; 30-34
0032-4140

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Kontrola

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:

Semiautonomiczny robot mobilny do detekcji przedmiotów o określonych cechach geometrycznych i materiałowych
Semi-autonomous mobile robot for objects detection with its specific geometric and material features

Autorzy:

Makowski, R.
Pawliczek, P.
Wójcik, R.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/408995.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Politechnika Śląska

Tematy:

robot mobilny
sterowanie robotem
projektowanie
model prototypowy
mobile robot
robot control
designing
prototype model

Opis:

W artykule przedstawiono projekt i opisano prototyp semi-autonomicznego robota mobilnego wykonanego w ramach przedmiotu "Konstruowanie robotów i urządzeń automatyki" prowadzonego w Katedrze Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej. Do budowy robota wykorzystano znormalizowane i skatalogowane elementy, co przyczyniło się do skrócenia procesu projektowania. W prototypie robota zastosowano komputer klasy nano-PC jako układ sterowania wysokiego poziomu. Niską warstwę układu sterowania zrealizowano za pomocą modułu typu open-hardware. System sterowania opracowano w środowisku Microsoft Robotics Developer Studio. Główny diagram systemu sterowania zaimplementowano w języku Microsoft Visual Programming Language. Przeprowadzono badania weryfikacyjne potwierdzające pełną funkcjonalność utworzonego prototypu robota.
In the article a project of a semi-autonomous mobile robot prototype was presented. The robot was created in a frame of an education project in Department of Fundamentals of Machinery Design at Silesian University of Technology. In order to build the robot chassis standard mechanical parts were used. This approach has contributed to shortening the design process. In the prototype of the high-level control system a nano-PC was used. The low layer of the control system with help of an open-hardware module was realized. The software was developed in Microsoft Robotics Developer Studio. The main control scheme was implemented using Microsoft Visual Programming Language. The verification tests which had confirmed the full functionality of the robot prototype where conducted.

Źródło:

Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 245-248
2083-1021

Pojawia się w:

Wybrane Problemy Inżynierskie

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:

Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania
Method of Designing Autonomous Mobile Robot Control Systems. Part 2: An Example

Autorzy:

Trojanek, P.
Zieliński, C.
Kornuta, T.
Winiarski, T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/274693.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

układ sterowania robota
roboty autonomiczne
robot control systems
autonomous robots

Opis:

Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Część pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast część druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.
This two-part paper presents a general method of designing both the structure as well as the method of operation of autonomous robot control systems. The first part of the paper describes the notation and the general aspects of the design method. The second part presents an example of the utilization of the proposed method of designing robot controllers.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 10; 84-90
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:

Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 1. Wprowadzenie teoretyczne
Method of Designing Autonomous Mobile Robot Control Systems. Part 1: Theoretical Introduction

Autorzy:

Zieliński, C.
Kornuta, T.
Trojanek, P.
Winiarski, T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/276993.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

układ sterowania robota
roboty autonomiczne
robot control systems
autonomous robots

Opis:

Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Część pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast część druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.
This two-part paper presents a general method of designing both the structure as well as the method of operation of autonomous robot control systems. The first part of the paper describes the notation and the general aspects of the design method. The second part presents an example of the utilization of the proposed method of designing robot controllers.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 9; 84-87
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:

Sterowanie trajektorią narzędzia robota przy pomocy zadajnika haptycznego w operacjach stereotaktycznych mózgu

Autorzy:

Marszalik, D.
Sibielak, M.
Rączka, W.
Konieczny, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/2063866.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej

Tematy:

robot medyczny
robot chirurgiczny
sterowanie robotem
operacja mózgu
medical robot
surgical robot
robot control
brain surgery

Opis:

Nowoczesna medycyna daje pole do wykorzystania różnego rodzaju robotów. Jednym z istotnych zagadnień związanych z robotyką medyczną jest wykorzystanie robotów na salach operacyjnych do wspomagania operacji chirurgicznych. Przy ich projektowaniu konieczne jest uwzględnienie specyficznych potrzeb obszaru chirurgii, w jakim będzie stosowany dany robot. Roboty chirurgiczne wymagają również specyficznego sposobu programowania. Nie jest możliwe, aby wykonywały jedynie wcześniej zaplanowane programy. Dlatego należy stosować programowanie w czasie rzeczywistym. Robot wspomagający operację chirurgiczną może być sterowany przez chirurga przy pomocy zadajnika haptycznego. Jest to układ master-slave, gdzie jako master występuje zadajnik haptyczny z zamontowanym narzędziem, którym porusza chirurg, natomiast jako slave robot wspomagający operację, na ramieniu którego jest zamontowane narzędzie chirurgiczne. W celu zbadania zagadnień związanych ze sterowaniem robotem do zastosowania w neurochirurgii zbudowano demonstrator obejmujący urządzenie haptyczne, robota przemysłowego, kamery oraz komputery, których zadaniem jest komunikacja pomiędzy elementami układu i użytkownikiem oraz przetwarzanie danych. W artykule tym omówiono sterowanie pozycją narzędzia umieszczonego na robocie przy pomocy ruchów urządzenia haptycznego zadawanych przez osobę sterującą, czyli w przypadku zastosowań medycznych chirurga. Opisano matematyczne i programistyczne aspekty sterownia pozycją. Omówiono rolę poszczególnych elementów systemu w procesie zadawania trajektorii oraz sposób komunikacji między nimi. Uwzględniono niektóre z warunków bezpieczeństwa, jakie muszą być spełnione w przypadku zastosowań robota w chirurgii. Opisane zagadnienie jest częścią większego systemu służącego do badań nad zastosowaniem robotów w neurochirurgii.

Źródło:

Medical Robotics Reports; 2014, 3; 19--24
2299-7407

Pojawia się w:

Medical Robotics Reports

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:

Second order sufficient conditions and sensitivity analysis for optimal multiprocess control problems

Autorzy:

Augustin, D.
Maurer, H.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/206723.pdf

Data publikacji:

2000

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN

Tematy:

multiprocess control systems
Riccati equations
robot control
second order sufficient conditions
sensitivity analysis

Opis:

Second order sufficient optimality conditions (SSC) are derived for optimal multiprocess control problems. For that purpose the multiprocess control problem is transformed into a single stage control problem with augmented state variables which comprise the state variables of all individual stages as well as the switching times as choice variables. This toansformation allows to apply the known SSC for single stage control problems. A numerical test of SSC involves the solution of an associated Riccati equation together with boundary conditions adapted to the multiprocess. Sensitivity analysis of parametric multiprocess problems can be based on SSC. A numerical example of the optimal two-stage control of a robot illustrates both SSC and sensitivity analysis.

Źródło:

Control and Cybernetics; 2000, 29, 1; 11-31
0324-8569

Pojawia się w:

Control and Cybernetics

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 16.

Tytuł:

Influence of PWM to trajectory accuracy in mobile robot motion

Autorzy:

Beniak, R.
Pyka, T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384557.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot control
kinematic and dynamic control
castor sliding wheel
pulse width modulation (PWM)

Opis:

The paper compares simulation results for direct and PWM control of DC motors in a tri-wheel mobile robot with a castor sliding wheel. Our aim was to determine to what extent PWM control changes the trajectory accuracy. For this purpose, we compare kinematic and dynamic control. To make the model more realistic, we considered the impact of viscous and rolling friction of driving wheels on the motion along the trajectory. We conclude that dynamic control is of higher quality as compared to kinematic control, and that there is a significant impact of PWM control on the trajectory accuracy.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 4; 50-56
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 17.

Tytuł:

Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego – sterowanie
Multifingered gripper for a service robot: control

Autorzy:

Winiarski, T.
Banachowicz, K.
Zieliński, C.
Szynkiewicz, W.
Mianowski, K.
Czajkowski, K.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/276387.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

chwytak wielopalczasty
sterowanie robotami
planowanie chwytów
multifingered gripper
robot control
grasp planning

Opis:

W drugiej części artykułu poświęconego konstrukcji, sterowaniu oraz planowaniu ruchów trójpalczastego chwytaka, opisano ogólną strukturę układu sterowania oraz algorytmy sterowania ruchem paliczków (członów) chwytaka.
The second part of the paper devoted to the construction, control and motion planning for a three fingered gripper, describes the general structure of the control system and the algorithms for controlling the finger phalange motions.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 6; 52-57
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 18.

Tytuł:

Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego – planowanie chwytów
Multifingered gripper for a service robot - grasp planning

Autorzy:

Szynkiewicz, W.
Czajkowski, K.
Zieliński, C.
Winiarski, T.
Mianowski, K.
Banachowicz, K.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/276896.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

chwytak wielopalczasty
planowanie chwytów
sterowanie robotami
multifingered gripper
grasp planning
robot control

Opis:

W trzeciej części artykułu poświęconego konstrukcji, sterowaniu oraz planowaniu ruchów trójpalczastego chwytaka, opisano sposób planowania chwytów dla tego chwytaka. Przedstawiono również wyniki wstępnych eksperymentów z tym chwytakiem.
The third part of the paper devoted to the construction, control and motion planning for a three fingered gripper, describes the method of planning grasps. Moreover, the results of experiments with grasping diverse objects using the designed multi-fingered gripper have been presented.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 7-8; 75-81
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 19.

Tytuł:

Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego - konstrukcja
Multi-fingered gripper for a service robot: hardware design

Autorzy:

Mianowski, K.
Banachowicz, K.
Winiarski, T.
Zieliński, C.
Szynkiewicz, W.
Czajkowski, K.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/276326.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

chwytak wielopalczasty
sterowanie robotami
planowanie chwytów
multifingered gripper
robot control
grasp planning

Opis:

W pierwszej części artykułu poświęconego konstrukcji, sterowaniu oraz planowaniu ruchów trójpalczastego chwytaka, opisano jego budowę mechaniczną oraz układy elektroniczne sterujące silnikami powodującymi ruchy paliczków.
The first part of the paper devoted to the construction, control and motion planning for a three fingered gripper, describes its mechanical design and the electronics controlling the motors propelling the finger phalanges.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 5; 46-52
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 20.

Tytuł:

Zautomatyzowany system sterowania ruchem robota na zadanej trajektorii z możliwością ominięcia przeszkód w oparciu o logikę rozmytą
Автоматизована система керування рухом робота по складній траєкторії з обминанням перешкод на базі нечіткої логіки
Automated system to control a robot’s movement on complex trajectory with avoiding obstacles based on fuzzy logic

Autorzy:

Radion, O.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/408826.pdf

Data publikacji:

2015

Wydawca:

Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej

Tematy:

automatyczna kontrola logika rozmyta
sterowanie robotem
автоматичне управління
нечітка логіка управління роботом
automatic control
fuzzy logic
robot control

Opis:

Artykuł dotyczy metody projektowania robota mobilnego. Opracowany został algorytm ominięcia przeszkód oraz oprogramowanie Processing co umożliwia ustawienie punktów kontrolnych trajektorii oraz zapisu ich w pamięć robota. Przeanalizowano system ruchu robota z ominięciem przeszkód na podstawie logiki rozmytej.
В роботі розглянуто методи проектування мобільного робота. Розроблений алгоритм обминання перешкоди та програмне забезпечення, яке на мові програмування Processing дозволяє задавати опорні точки маршруту та записувати їх в пам'ять робота. Розроблена система руху робота з обминанням перешкод на базі нечіткої логіки.
We consider methods for designing mobile robot. The algorithm of avoiding obstacles and software based on the programming language Processing that allows to set the anchor points of the route and record them in robot’s memory were worked out. The system of the robot movement with avoiding obstacles based on fuzzy logic was developed.

Źródło:

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2015, 1; 86-92
2083-0157
2391-6761

Pojawia się w:

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 21.

Tytuł:

An adaptive output feedback motion tracking controller for robot manipulators: Uniform global asymptotic stability and experimentation

Autorzy:

Yarza, A.
Santibanez, V.
Moreno-Valenzuela, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/330314.pdf

Data publikacji:

2013

Wydawca:

Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza

Tematy:

adaptive control
robot control
nonlinear control
output feedback
Lyapunov UGAS stability
sterowanie adaptacyjne
sterowanie robotem
sterowanie nieliniowe
sprzężenie zwrotne
stabilność Lyapunova

Opis:

This paper deals with two important practical problems in motion control of robot manipulators: the measurement of joint velocities, which often results in noisy signals, and the uncertainty of parameters of the dynamic model. Adaptive output feedback controllers have been proposed in the literature in order to deal with these problems. In this paper, we prove for the first time that Uniform Global Asymptotic Stability (UGAS) can be obtained from an adaptive output feedback tracking controller, if the reference trajectory is selected in such a way that the regression matrix is persistently exciting. The new scheme has been experimentally implemented with the aim of confirming the theoretical results.

Źródło:

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2013, 23, 3; 599-611
1641-876X
2083-8492

Pojawia się w:

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 22.

Tytuł:

Task scheduling algorithms for multi robot environment
Algorytmy planowania zadań w środowisku wielu robotów

Autorzy:

Śmigiel, S.
Zungor, F.
Purtul, H.
Inaloz, I.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/389820.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Politechnika Bydgoska im. Jana i Jędrzeja Śniadeckich. Wydawnictwo PB

Tematy:

task scheduling
robot control algorithm
multi-agent system
warehouse
planowanie zadań
algorytmy sterowania robotami
systemy wieloagentowe
magazyn

Opis:

In recent years, the problem of multi robot task allocation and scheduling is the subject of many research activities. The key of this problem is to allocate proper number of tasks for each robot and schedule the optimal task sequence for each robot. In order to minimize the processing time for robots, were designed algorithms of the sample task scheduling. Determination of the optimal path for robots, taking into account the process of task scheduling, may be an effective strategy to manage and control of tasks in a environment. This paper presents the management and control works of robots in the logistics environment (warehouse), which will be realized by the soft real time systems. The aim of the authors was to develop and compare the optimal algorithms management works systems of multi-robot in warehouse, in terms of number of customer served and consumption energy. To validate the effectiveness of the proposed approach and simulation have been made. The results show that the proposed approach can be an effective approach in the design of optimized multi robots task allocation and scheduling scheme, especially for the Queued Task Algorithm, with 1-element queueCapacity and Nearest Task Algorithm.
Na przestrzeni ostatnich lat problem poprawnego harmonogramowania zadań, w środowisku wielu robotów, stał się przedmiotem wielu prac badawczych. Kluczem do tego problemu jest przydzielenie odpowiedniej ilości zadań do zrealizowania dla każdego robota oraz zaplanowanie optymalnej sekwencji ich wykonania. W celu minimalizacji czasu dostarczenia zasobu do punktu docelowego, zaprojektowano algorytmy planowania zadań. Proces ustalenia optymalnej ścieżki dla robota, biorąc pod uwagę sposób doręczenia zasobu, stał się dobrą strategią do zarządzania pracą robotów w wielu środowiskach. Przedstawione w niniejszym artykule algorytmy dotyczą procesu zarządzania i kontroli działań wykonywanych w środowisku logistycznym (magazyn), oparte na systemach miękkich czasu rzeczywistego. Celem autorów było opracowanie i porównanie algorytmów zarządzania w środowisku wielu robotów, pod względem liczby obsłużonych klientów oraz ilości zużytej energii na jej wykonanie. Aby potwierdzić skuteczność proponowanego podejścia, stworzono środowisko na którym przeprowadzono symulacje. Uzyskane wyniki wskazują, że proponowane podejście jest prawidłową drogą do uzyskania optymalizacji w planowaniu zadań i sekwencji ich wykonania, zwłaszcza dla algorytmu Queued Task Algorithm i Nearest Task Algorithm.

Źródło:

Zeszyty Naukowe. Telekomunikacja i Elektronika / Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy; 2014, 18; 33-45
1899-0088

Pojawia się w:

Zeszyty Naukowe. Telekomunikacja i Elektronika / Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 23.

Tytuł:

Sterowanie robotem na bazie rozpoznanej barwy obiektu
Object Colour Based Robot Control

Autorzy:

Makarewicz, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/275605.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

sterowanie robotem
rozpoznanie koloru
przetwarzanie obrazu
matematyczny zapis obrazu
robot control
colour recognition
image processing
mathematical image recording

Opis:

Celem pracy jest praktyczna analiza tematyki z zakresu sterowania robotem na podstawie przygotowanego algorytmu przetwarzania obrazu fotograficznego oraz jego realizacja w postaci aplikacji w języku C++ umożliwiającej sterowanie urządzeniem zewnętrznym podłączonym do komputera stacjonarnego.
The goal of the work is the analysis of the robot control using the developed algorithm for processing the still photo image, implemented as a C++ application, making control of the external device connected to the desktop computer possible.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 1; 119-123
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 24.

Tytuł:

DisCODe: komponentowa struktura ramowa do przetwarzania danych sensorycznych
DisCODe: a component framework for sensory data processing

Autorzy:

Kornuta, T.
Stefańczyk, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/277292.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

układy sterowania robotów
podsystemy sensoryczne
przetwarzanie danych sensorycznych
struktury ramowe
robot control systems
sensory data processing
programming frameworks

Opis:

Aby działać w nieuporządkowanym i dynamicznie zmieniającym się środowisku, roboty muszą być wyposażone w rozmaite sensory, a ich systemy sterowania muszą być w stanie przetworzyć odbierane dane sensoryczne możliwie najszybciej w celu odpowiedniego zareagowania na zachodzące wydarzenia. Celem pracy było opracowanie oprogramowania umożliwiającego tworzenie podsystemów sensorycznych, mogących stanowić ekwiwalent dowolnych zmysłów zwierząt. Przeprowadzone testy wykazały, ze wprowadzane narzuty komunikacyjne są minimalne, a rozwiązanie nadaje się do implementacji podsystemów sensorycznych działających w czasie rzeczywistym.
In order to cope with an unstructured and dynamically changing environment service robots must be equipped with many diverse sensors and their control systems must be able to process the perceived information about their surroundings in real-time in order to react appropriately to the occurring events. The paper seeks to develop universal software facilitating the development of any sensor subsystems, being equivalent of diverse animal or robot senses. Performed tests proved that the introduced communication overhead can be neglected in comparison to the profits resulting from task decomposition into many simple components, as well as the overall usefulness of the created solution in real-time applications.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 7-8; 76-83
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 25.

Tytuł:

The Use of VR to Analyze the Profitability of the Construction of a Robotized Station

Autorzy:

Muszyńska, Magdalena
Szybicki, Dariusz
Gierlak, Piotr
Kurc, Krzysztof
Burghardt, Andrzej

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/175853.pdf

Data publikacji:

2020

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN

Tematy:

virtual reality
RobotStudio software
signal processing
real robot
programming robot
robot-operated quality control

Opis:

The development of software applications and the use of VR (Virtual Reality) techniques allow to improve the company’s financial result. The construction of models of robotic stations with robots using Virtual Robot technology allows to determine the time of the machining process. It allows its optimization through the selection of accelerations, tools, tooling strategies, and so on. Determining the time of a technological operation translates into savings. This allows you to decide on the purposefulness of the investment. In addition, modern software add-ons, for example, Signal Analyzer in RobotStudio, allow you to monitor the electricity consumption of a robotic station. The article presents a solution showing how, based on the construction of digital models and the use of VR, we can conclude about the profitability of the investment.

Źródło:

Advances in Manufacturing Science and Technology; 2020, 44, 1; 32-37
0137-4478

Pojawia się w:

Advances in Manufacturing Science and Technology

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 26.

Tytuł:

Sterowanie behawioralne minirobota kołowego
Behavioral control of a mobile mini robot

Autorzy:

Burghardt, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/158275.pdf

Data publikacji:

2004

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

sterowanie minirobota kołowego
control of mobile robot

Opis:

W artykule przedstawiono propozycję realizacji elementarnych zachowań, mobilnego minirobota, typu "idź do celu" i znajdź środek wolnej przestrzeni". W prezentowanym rozwiązaniu zastosowano hierarchiczny układ sterowania. W ramach niskiego poziomu sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego zastosowano adaptacyjny układ realizujący zadaną trajektorię. Generację trajektorii zdeterminowaną warunkami zewnętrznymi uzyskano z nadrzędnego neuronowego ukałdu sterowania. Symulację zaproponowanych rozwiązań przeprowadzono w pakiecie. Matlab/Simulink. Ponadto zaproponowano ich połączenie z wykorzystaniem sieci neuronowych typu WTA, realizując w ten sposób zachowanie "idź do celu z ominięcim przeszkód". Uzyskane rozwiązania zweryfikowano na obiekcie rzeczywistym w zaproponowanym przez autora środowisku szybkiego prototypowania.
Expansion of the range of robot task and an increase in robot automony created a need to generate trajectories on-line to avoid collisions with obstacles in the workspace while approaching a given goal point. In this paper we discuss two main behaviors: "a reaching the middle of a collisio-free space", "a goal-seeking". For this purposes we propose using hierarchical controllers which include low-level controllers and upper-level controllers an upper-level controllers. As low-level controller we use an adaptive controller which enables trajectory tracking. It is generated in accordance to one of the elementary behaviors considering unknown environment. For this purpose we use algorithm based on Braitenberg`s principles modified for nonholonomic mobile robot. All simulations are made using emulator of mobile robot created in Matlab/Simulink. To verify working of mentioned algorithm on the real object there was created new testing station based on software Matlab 6.5/Simulimk 5.0 applying additional toolbox Real Time Windows target 2.2 LPT port enables communication between controller of mobile robot and control algorithm in RTWT. The proposed approach enables generating and tracking trajectory for mobile robot in real time. The results obtained in all simulations confirmed effectiveness of path planning and control strategy.

Źródło:

Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 26-29
0032-4140

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Kontrola

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 27.

Tytuł:

Architektura układu sterującego robotem mobilnym w systemie SOMRS
Architecture of a control system for mobile robots in Service Oriented MultiRobot System

Autorzy:

Terlikowski, G.
Bartyna, W.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/276191.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

SOA
architektura
usługa
menadżer usług
znaczniki
układ sterujący
mapa obiektowa
SLAM
architecture
service
service manager
marker
robot control systems
object map

Opis:

Zaproponowano nowe podejście (architekturę) do budowy układu sterowania pojedynczym robotem mobilnym. Bazuje ono na paradygmacie SOA, w którym robot widziany jest jako zbiór świadczonych przez siebie usług. W informatyce paradygmat SOA jest uznanym i często stosowanym podejściem do projektowania rozproszonych systemów. W robotyce takim systemem jest niewątpliwie system wielorobotowy. Próba przeniesienia paradygmatu SOA w obszar robotyki ma na celu wykazanie przydatności tego podejścia w robotyce mobilnej. Zaproponowana architektura układu sterującego robotem mobilnym składa się z czterech warstw programowych. Najniższa warstwa, tj. warstwa kontroli urządzeń i agregacji danych, odpowiedzialna jest za kontrolę urządzeń (sensorów, manipulatorów itp.), w które wyposażony jest robot oraz za agregację, przetwarzanie i fuzję pozyskanych z nich danych. Funkcje kolejnej warstwy nawigacji, zwykle implementowane są przez system nawigacyjny robota, który umożliwia m.in. sprawne wyznaczanie i pokonywanie tras. Kontrolery wykonania usług rezydują w warstwie logiki wykonania usług i są odpowiedzialne za realizację poszczególnych usług świadczonych przez robota. W najwyższej warstwie, tj. warstwie zarządzania usługami, znajduje się Menadżer Usług, odpowiedzialny za komunikację systemu robota z pozostałymi komponentami systemu SOMRS oraz za zarządzanie wykonaniem usług na robocie. Na podstawie opracowanej architektury powstał prototyp systemu robota, który został zainstalowany na dwóch robotach typu Pioneer P3-DX. Eksperymenty z udziałem tych robotów pozwoliły na weryfikację przydatności opracowanej architektury w praktycznych zastosowaniach.
A new architecture of a control system of a mobile robot is proposed. It is based on the SOA paradigm (Service Oriented Architecture), in which the robot is seen as a set of services it provides. In Computer Science, the SOA paradigm is a valid and often used approach when designing distributed systems. A multirobot system is an example of such a system. The proposed architecture of a mobile robot control system consists of four software layers. The lowest layer, the device control and data aggregation layer, is responsible for the control of devices ( sensors, effectors, etc.), with which the robot is equipped, and for aggregation , processing and fusion of data gathered by these devices. Functions of the next layer, the navigation layer, are usually implemented by a robot navigation system which enables efficient determination of routes and robot movement. Service execution controllers reside in the service execution logic layer and are responsible for the realization of various services provided by the robot. The top layer, the service management layer, consists of Services Manager which is responsible for the communication between the robot control system and the other components of the SOMRS system as well as for the management of service realization. A prototype robot system was developed based on the proposed architecture. It was installed on two Pioneer P3-DX mobile robots. Experiments involving these robots allowed us to verify the usefulness of the developed architecture in practical applications.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 2; 118-127
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 28.

Tytuł:

Interfejs użytkownika robota - przegląd urządzeń zadawania ruchu systemów sterowania telemanipulatorów

Autorzy:

Mucha, Ł.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/2063853.pdf

Data publikacji:

2015

Wydawca:

Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej

Tematy:

sterowanie telemanipulatorów
zadajnik ruchu
system haptyczny
manipulator chirurgiczny
RobinHand
sterowanie robotem
FRK
Robin Heart
control of telemanipulators
motion setter
haptic system
surgical manipulator
robot control

Opis:

Praca stanowi przegląd wybranych, stosowanych w przemyśle oraz urządzeń komercyjnych, systemów zadawania ruchu telemanipulatorów. Opracowanie może stanowić pożyteczny przewodnik dla konstruktorów robotów medycznych.

Źródło:

Medical Robotics Reports; 2015, 4; 39--48
2299-7407

Pojawia się w:

Medical Robotics Reports

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 29.

Tytuł:

Speech Signal Measurement with 2D Microphone Array for Audio Visual Robot Control
Pomiar sygnału głosowego za pomocą matrycy mikrofonowej dwuwymiarowej przeznaczonej do audio-wizyjnego sterowania robota

Autorzy:

Bekiarski, A.
Pleshkova-Bekiarska, S. G.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/153173.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

pomiar sygnału głosowego
sterowanie audio-wizyjne robota mobilnego
matryca mikrofonowa
przetwarzanie sygnału mowy
sensory robota
speech signal measurement
audiovisual robot control
audio visual robot sensors
microphone arrays
speech processing

Opis:

Speech signals are one of the essential sources of information in the field of modern intelligent robots, equipped with a microphone array as audio sensors. Applications of microphone arrays are well known. They are used to collect and measure the audio information in audio processing system of a robot. The audio information can be of different nature: music, speech, noise etc. The paper refers only to speech signals, which are used for robot control. There are many structures of the microphone arrays: linear, planar, circular etc., which can be used for collecting and measuring the speech signals with the audio system of an audio visual robot. Most often linear microphone arrays are used mainly because of theirs simplicity. They are also used for robot orientation and movement control in simple room situation, by means of the direction detection of speech arrival. The goal of this paper is presentation of the use 2D microphone array for speech signal measurement, and applying space-time filtering optimized to find speech direction of arrival (DOA). The discovered and calculated speech signal direction of arrival can be combined with the video sensor co-ordinate information to effectively control the mobile robot movements in specified direction.
Sygnał mowy jest jednym z głównych źródeł informacji dla współczesnych robotów inteligentnych, wyposażonych w matryce mikrofonowe pracujące jako sensory sygnału audio. Zastosowania takich matryc są dobrze znane. Służą one do zbierania i pomiaru informacji zawartej w sygnałach audio. Informacje audio mogą mieć różną naturę: może to być muzyka, mowa, szum itp. Artykuł dotyczy jedynie sygnałów głosowych, które są używane do sterowania robota. Istnieje wiele struktur matryc mikrofonowych, np. liniowe, planarne, kołowe itd., które mogą być używane do zbierania i pomiarów parametrów sygnału mowy przez system audio robota. Najczęściej z powodu ich prostoty są stosowane matryce liniowe. Wykorzystuje się je również do orientowania robota i sterowania jego ruchem w prostej sytuacji, gdy robot pracuje w pokoju, za pomocą wykrywania kierunku z którego przychodzi sygnał głosowy. Celem artykułu jest przedstawienie zastosowania dwuwymiarowej matrycy mikrofonowej do pomiaru sygnału głosowego oraz zastosowania filtracji czasowo-przestrzennej zoptymalizowanej do znajdowania kierunku z jakiego przychodzi sygnał głosowy (DOA). Wykryty i obliczony kierunek nadchodzenia sygnału głosowego może być połączony z informacjami o współrzędnych z sensora video w celu efektywnego sterowania ruchów robota mobilnego w określonym kierunku.

Źródło:

Pomiary Automatyka Kontrola; 2008, R. 54, nr 10, 10; 741-743
0032-4140

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Kontrola

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 30.

Tytuł:

Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart

Autorzy:

Mucha, Ł.
Rohr, K.
Lis, K.
Lehrich, K.
Kostka, P.
Sadowski, W.
Krawczyk, D.
Kroczek, P.
Małota, Z.
Nawrat, Z.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/2063845.pdf

Data publikacji:

2015

Wydawca:

Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej

Tematy:

sterowanie telemanipulatorów
zadajnik ruchu
system haptyczny
haptic device
manipulator chirurgiczny
RobinHend
sterowanie robotem
FRK
Robin Heart
control of telemanipulators
motion setter
haptic system
surgical manipulator
robot control

Opis:

Praca stanowi przegląd oryginalnych systemów zadawania ruchu opracowanych dla polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Najnowsze, oryginalne rozwiązanie kontroli robota chirurgicznego Robi Heart – haptyczny zadajnik ruchu – pozwala na sprawne i z wyczuciem siły 3D sterowanie narzędziami robota.

Źródło:

Medical Robotics Reports; 2015, 4; 49--55
2299-7407

Pojawia się w:

Medical Robotics Reports

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 31.

Tytuł:

Sterowanie neuronowe robotem równoległym - projekt i implementacja
Neural control of a parallel robot - design and implementation

Autorzy:

Petko, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/156675.pdf

Data publikacji:

2006

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

implementacja
projektowanie
sterowanie neuronowe robotem równoległym
neural control of parallel robot
implementation
project

Opis:

W artykule przedstawiono projekt i implementację sterownika neuronowe-go równoległego robota o trzech stopniach swobody, przeznaczonego do frezowania. Sterownik jest oparty na neuronowym modelu odwrotnej dynamiki manipulatora uczonego na danych zebranych przy zastosowaniu stabilizującego sterownika wykorzystującego strukturalny model anali-tyczny manipulatora. Po zrealizowaniu wirtualnego i szybkiego prototy-powania sterownik został zaimplementowany w układzie FPGA z wpro-gramowanym mikroprocesorem. Współbieżna implementacja sprzętowo-programowa umożliwiła badanie możliwych realizacji algorytmu.
The paper presents design and implementation of neural controller for 3-DOF parallel robot for milling. The controller is based on neural model of the inverse dynamics of the manipulator, trained on data collected with the use of a computed torque stabilizing controller. After successful virtual and fast prototyping, the controller was implemented in a FPGA with a soft-processor. Hardware-Software Co-design allowed for exploration of possible control algorithm realisations.

Źródło:

Pomiary Automatyka Kontrola; 2006, R. 52, nr 5, 5; 31-34
0032-4140

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Kontrola

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 32.

Tytuł:

Sztuczne sieci neuronowe w sterowaniu minirobota kołowego
Utilization of neural networks in control of mobile robot

Autorzy:

Giergiel, M.
Małka, P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/157144.pdf

Data publikacji:

2004

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

sztuczne sieci neuronowe
sterowanie minirobota kołowego
utilization of neural networks
control of mobile robot

Opis:

W artykule pokazano sposób wykorzystania sieci neuronowych do modelowania układów dynamicznych. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MATLAB TM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensującym i stabilizującym wykonanym za pomocą sieci neuronowych.
The article demonstrates the mode of utilization of neural network to simulate dynamic systems. Signals put upon in analysis and simulation numeric were received from real object-mobile minirobots. Numerical calculations have been done in the Matlab TM -Simulink programme environment. This paper discusses in detail build from the compensating element of the system and stabilising executed with the help of neural networks.

Źródło:

Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 5, 5; 20-24
0032-4140

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Kontrola

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 33.

Tytuł:

Algorytmy rozmyte w sterowaniu minirobota kołowego
Application of fuzzy logic algorithms in control of mobile mini robot

Autorzy:

Giergiel, M.
Małka, P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/158271.pdf

Data publikacji:

2004

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

algorytmy rozmyte
sterowanie minirobota kołowego
applications of fuzzy logic algorithms
control of mobile robot

Opis:

W artykule pokazano sposób wykorzystania algorytmów rozmytych do modelowania dynamiki układów. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MatlabTM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensujacym i stabilizującym wykonanym z wykorzystaniem algorytmów rozmytych jak również porównanie do układu z wykorzystaniem sieci neuronowych.
The article demonstrate mode of utilization of fuzzy logic to simulation of dynamic systems. Real data, received from real object - mobile minirobot, has been used to simulations and analysis. Numerical calculations have been done in the MatlabTM-Simulink programme environment. Detailed structure of system with fuzzy logic compensates and stabilizing element has been shown and comparison to system with neural network.

Źródło:

Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 19-22
0032-4140

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Kontrola

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 34.

Tytuł:

Zastosowanie regulatora PID w napędzie autonomicznego robota mobilnego
The Use of the PID Controller in the Drive Autonomous Mobile Robot

Autorzy:

Paszkiel, S.
Sikora, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/277880.pdf

Data publikacji:

2015

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

regulator PID
robot mobilny
sterowanie
PID control
mobile robot
control process

Opis:

W artykule omówiono zastosowanie regulatora PID w napędzie robota mobilnego oraz przedstawiono jego projekt i implementację praktyczną. W wyniku zaimplementowania czujników odległości oraz odpowiednio dobranych algorytmów sterowania, robot może omijać znajdujące się na trajektorii jego ruchu przeszkody. Jednym z zadań zastosowanego w układzie sterowania robota regulatora PID jest utrzymywanie zadanej prędkości obrotowej szczotkowego silnika prądu stałego. W artykule przedstawiono także wyniki badań określających efektywność pracy regulatora w opisanej implementacji.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2015, 19, 2; 49-56
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 35.

Tytuł:

Model predictive for Mobile robot control

Autorzy:

Rezaee, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/136210.pdf

Data publikacji:

2017

Wydawca:

EEEIC International Barbara Leonowicz Szabłowska

Tematy:

robot
control
model
prediction

Opis:

This paper proposes a Model Predictive Controller (MPC) for control of a P2AT mobile robot. MPC refers to a group of controllers that employ a distinctly identical model of process to predict its future behavior over an extended prediction horizon. The design of a MPC is formulated as an optimal control problem. Then this problem is considered as linear quadratic equation (LQR) and is solved by making use of Ricatti equation. To show the effectiveness of the proposed method this controller is implemented on a real robot. The comparison between a PID controller, adaptive controller, and the MPC illustrates advantage of the designed controller and its ability for exact control of the robot on a specified guide path.

Źródło:

Transactions on Environment and Electrical Engineering; 2017, 2, 2; 18-23
2450-5730

Pojawia się w:

Transactions on Environment and Electrical Engineering

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 36.

Tytuł:

A Behaviour-Based Control and Software Architecture for the Visually Guided Gobudem Outdoor Mobile Robot

Autorzy:

Doroftei, D.
Colon, E.
De Cubber, G.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384889.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

control
mobile robot
software architecture

Opis:

The design of outdoor autonomous robots requires the careful consideration and integration of multiple aspects: sensors and sensor data fusion, design of a control and software architecture, design of a path planning algorithm and robot control. This paper describes partial aspects of this research work, which is aimed at developing a semiautonomous outdoor robot for risky interventions. This paper focuses on three main aspects of the design process: visual sensing using stereo vision and image motion analysis, design of a behaviourbased control architecture and implementation of modular software architecture.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 4; 19-24
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 37.

Tytuł:

Arm manipulator position control based on Multi-Input Multi-Output PID strategy

Autorzy:

Baghli, F. Z.
El Bakkali, L.
Lakhal, Y.
Nasri, A.
Gasbaoui, B.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/385187.pdf

Data publikacji:

2014

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

robot
articulation
PID
control
MIMO

Opis:

A robot manipulator is a multi-articulated mechanical system, in which each articulation is driven individually by an electric actuator. As the most used robot in industrial application, this system needs an efficient control strategy such as the classical PID control law by means of which each articulation is controlled independently. This kind of control presents a lot of inconvenient, such as error of each articulation isn’t taken account into others. In this work we present a Multi Input Multi Output (MIMO) PID controller to ensure the articulation robot control strategy, the results obtained present satisfactory and shows clearly the efficiency of the present PID-MIMO controller.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 2; 36-39
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 38.

Tytuł:

Hybrid motion control for multiple mobile robot systems

Autorzy:

Roszkowska, E.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/229433.pdf

Data publikacji:

2018

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN

Tematy:

multi-robot system
hybrid control

Opis:

This article presents a hybrid control system for a group of mobile robots. The components of this system are the supervisory controller(s), employing a discrete, event-driven model of concurrent robot processes, and robot motion controllers, employing a continuous time model with event-switched modes. The missions of the robots are specified by a sequence of to-be visited points, and the developed methodology ensures in a formal way their correct accomplishment.

Źródło:

Archives of Control Sciences; 2018, 28, 2; 189-200
1230-2384

Pojawia się w:

Archives of Control Sciences

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 39.

Tytuł:

Robin Heart system moelling an training in virtual reality

Autorzy:

Nawrat, Z.
Koźlak, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384441.pdf

Data publikacji:

2007

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

surgical robot
virtual reality
control

Opis:

Paper presents prototype surgical robot Robin Heart. It is computer-controlled and based on EON reality software. The structure control and motion possibilities of the robot are shown. Then its working in virtual reality environment is described. For less invasive surgery 3D issues are crucial.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2007, 1, 2; 62-66
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 40.

Tytuł:

The application of VPython to visualization and control of robot
Zastosowanie środowiska programistycznego VPython do wizualizacji i sterowania robotem

Autorzy:

Wochal, M.
Cekus, D.
Warys, P.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/276407.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

robot kroczący
układ sterowania
Python
walking robot
control system

Opis:

The idea of using VPython software environment (Python programming language plus a 3D graphics module called Visual) for visualization and control of robot movements is presented in the paper. The control system has been worked out for walking robot, which is building at Institute of Mechanics and Machine Design Foundation of Technical University of Czestochowa. A method of modeling and programming of robot operation control system has been described. The used library to communication with external devices allows easy control of an arbitrary number of mobile robotic modules. The developed program allows for cooperation with any servo controller and enables work in simulation mode of system motion or control mode. In control mode, the control sequences are sent in real time to the executive system and realized movements are shown in the form of three-dimensional visualization on a computer screen. User has the possibility of dynamic defining the position of the separate or group of elements in the space, and the change of velocity and position.
W pracy przedstawiono sposób wykorzystania środowiska programistycznego VPython (język programowania Python wraz z biblioteką graficzną Visual) do wizualizacji i sterowania ruchami robota. Sposób modelowania oraz sterowania został opracowany dla robota kroczącego, który jest budowany w Instytucie Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Częstochowskiej. Do nawiązania połączenia między komputerem, a modułami robota wykorzystano bibliotekę pySerial. Utworzony program umożliwia pracę w trybie ręcznym (sterowanie za pomocą klawiatury i myszki z jednoczesną obserwacją sekwencji ruchów w czasie rzeczywistym na monitorze komputera), symulacyjnym (realizującym ruchy robota na podstawie wczytanej sekwencji) lub automatycznym. Użytkownik ma możliwość dynamicznego definiowania prędkości oraz położenia pojedynczego serwomechanizmu lub grupy serwomechanizmów.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 151-156
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 41.

Tytuł:

Ocena wymagań dla hydrostatycznego układu skrętu platformy transportowej
Assessment requirements for hydrostatic steering system in system follow me unmanned mobile robots

Autorzy:

Kończalski, K.
Krogul, P.
Przybysz, M.
Typiak, R.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/316327.pdf

Data publikacji:

2018

Wydawca:

Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"

Tematy:

platforma transportowa
robot mobilny
bezzałogowy pojazd naziemny
sterowanie robotem mobilnym
hydrostatyczny układ skrętu
hydrostatyczny napęd jazdy
sterowanie hydrostatyczne
transporting platforms
mobile robot
unmanned ground vehicle
control of mobile robot
turn system
hydrostatic drive
hydrostatic control

Opis:

W artykule omówione zostały wymagania dla hydrostatycznego układu skrętu bezzałogowych robotów mobilnych w kontekście zastosowania w systemie podążania za przewodnikiem. Przeanalizowano wymagania stawiane w tym zakresie przez wojsko. Omówiono stosowane systemy monitorujące otoczenie samochodów osobowych oraz koncepcję systemu wspomagania sterowania bezzałogową platformą lądową i wyniki badań intensywności skrętu platformy w porównaniu z typową maszyną budowlaną.
The article discusses the requirements for the hydrostatic system of turning unmanned mobile robots in the context of using the system to follow the guide. The requirements set in this regard by the army were analyzed. Exchange car monitoring systems for cars. The control system of the unmanned ground platform and the results of tests on the intensity of the platform's turn compared to a typical construction machine are discussed.

Źródło:

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2018, 19, 6; 871-875, CD
1509-5878
2450-7725

Pojawia się w:

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 42.

Tytuł:

Selected aspects of robin heart robot control
Wybrane aspekty sterowania robota RobIn Heart

Autorzy:

Niewola, A.
Podsedkowski, L
Wróblewski, P.
Zawiasa, P.
Zawierucha, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/950679.pdf

Data publikacji:

2013

Wydawca:

Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN

Tematy:

control system
telemanipulator
surgical robot
singularity
system kontroli
robot chirurgiczny

Opis:

The issues of medical robots have been approached for 12 years in the Institute of Machine Tools and Production Engineering of the Technical University of Lodz. In the last two years, the scope of research related to the miniaturization of surgical tools, automated changing of these tools with the use of a tool depot designed for this purpose, equipping the robot in the sense of touch and developing the software which provides ergonomic and intuitive robot control with the use of all its functions. In the telemanipulator control, strong emphasis is placed on the intuitiveness of control, which is hard to be ensured due to the fact that the robot tool is observed by a laparoscopic camera, whose orientation and position may vary. That is the reason for developing a new algorithm. It copies the increments of the position and orientation measured in relation to the monitor coordinate system onto the robot tool movement and orientation, which are measured in relation to the camera coordinates system. In this algorithm it is necessary to solve inverse kinematics, which has a discontinuity. Avoiding the discontinuity is achieved by mapping the solution with the cosine function. It causes smooth pass through the area of discontinuity in this way avoiding the singularity.
Problematyka robotów medycznych jest od 12 lat rozwijana w Instytucie Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej. W ciągu ostatnich dwóch lat prace badawcze koncentrowały się na miniaturyzacji narzędzi chirurgicznych, procedurach automatycznej wymiany tych narzędzi z wykorzystaniem zaprojektowanego do tego celu magazynu końcówek narzędziowych, wyposażeniu robota w zmysł dotyku oraz na opracowaniu oprogramowania, które w ergonomiczny i intuicyjny sposób pozwoli sterować robotem z wykorzystaniem wszystkich jego możliwości. W zakresie kontroli telemanipulatora silny nacisk został położony na intuicyjny sposób sterowania, który jest trudny do zrealizowania, gdyż układy współrzędnych obserwatora i narzędzia mogą być w różnych położeniach. To skłoniło zespół z PL do opracowania nowego algorytmu sterowania, który kopiuje zmiany położenia i orientację mierzone względem układu współrzędnych monitora na ruch robota i orientację narzędzia mierzone względem układu współrzędnych kamery. W metodzie tej wykorzystano rozwiązanie zadania odwrotnego z uwzględnieniem nieciągłości rozwiązania. W celu uniknięcia jej została wykorzystana funkcja kosinus, dzięki czemu uzyskano płynne przejście przez strefę nieciągłości.

Źródło:

Archive of Mechanical Engineering; 2013, LX, 4; 575-593
0004-0738

Pojawia się w:

Archive of Mechanical Engineering

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 43.

Tytuł:

A self-stabilising multipurpose single-wheel robot
Samostabilizujący się uniwersalny jednokołowy robot

Autorzy:

Buratowski, T.
Cieślak, P.
Giergiel, M.
Uhl, T.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/281977.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej

Tematy:

single-wheel robot
nonholonomic single-wheel robot
stabilization
control design

Opis:

This article presents a design process of a single-wheel robot which consists of building a theoretical model, designing a mechanical structure, simulating the design, building a prototype and testing it. It describes the control strategy for this vehicle, developed during the simulation process, and how it works for a ready built prototype. It mainly focuses on the self-stabilisation problem encountered in the single-wheel structure and shows the test rig results for this case. The design of the robot is under patent protection.
Praca przedstawia zgłoszoną do opatentowania konstrukcję jednokołowego robota anholonomicznego, wyposażonego w układ sterowania oraz system stabilizacji bazujący na budowie odwróconego wahadła fizycznego.

Źródło:

Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2012, 50, 1; 99-118
1429-2955

Pojawia się w:

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 44.

Tytuł:

A Rig for Testing the Leg of a Wheel-Legged Robot

Autorzy:

Gronowicz, A.
Szrek, J.
Wudarczyk, S.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/387093.pdf

Data publikacji:

2012

Wydawca:

Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej

Tematy:

robot mobilny
zawieszenie
system sterowania
mobile robot
suspension
control system

Opis:

The paper describes a rig specially constructed for testing a single leg of the wheel-legged robot being designed and presents exemplary test results. The aim of the tests was to verify the mechanical structure and control system operation in laboratory conditions. The operation of the control, communication and data transmission modules was verified. Also tests aimed at selecting proper parameters for the drive controllers were carried out on the test rig.

Źródło:

Acta Mechanica et Automatica; 2012, 6, 2; 42-52
1898-4088
2300-5319

Pojawia się w:

Acta Mechanica et Automatica

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 45.

Tytuł:

Sterowanie adaptacyjne ruchem robota podwodnego w płaszczyźnie pionowej
Adaptive control of underwater robot motion in the vertical plane

Autorzy:

Garus, J.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/223144.pdf

Data publikacji:

2006

Wydawca:

Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich

Tematy:

sterowanie
robot mechaniczny
płaszczyzna pionowa
control
mechanical robot
vertical plane

Opis:

W artykule przedstawiono wyniki sterowania ruchem robota podwodnego z wykorzystaniem adaptacyjnej dynamiki odwrotnej. Do wyprowadzenia prawa sterowania wykorzystano właściwość dynamiki robota, jaką jest liniowość względem głównych parametrów hydrodynamicznych. Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu robota w płaszczyźnie pionowej oraz przebiegi estymowanych parametrów.
The paper presents a method of adaptive control of an underwater robot. The control law is derived under the assumption that the equations of motion are linear in relation to main hydrodynamic parameters. The results of computer simulations and time histories of parameter estimates for motion in the vertical plane are provided to demonstrate effectiveness, correctness and robustness of the approach.

Źródło:

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2006, R. 47 nr 4 (167), 4 (167); 5-14
0860-889X

Pojawia się w:

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 46.

Tytuł:

System generowania sygnału zadanego rotacji
Setpoint signal of rotations generation system

Autorzy:

Świder, J.
Zbilski, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/395625.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich

Tematy:

robot
rotacje
sterowanie
rotation
control system

Opis:

W artykule opisano metodę działania systemu generującego sygnał zadany rotacji elementu roboczego wirtualnego modelu robota FANUC AM100iB. System wchodzi w skład wirtualnego układu sterowania wirtualnym robotem. Generowane przez system sygnały rotacji wokół trzech osi układu współrzędnych x, y oraz z zawierają informacje o parametrach kinematycznych, z jakimi powinien być realizowany obrót elementu roboczego robota. System zapewnia pełną synchronizację wszystkich obrotów podczas zmiany orientacji. Dodatkowo system zsynchronizowany jest także z interpolatorem liniowym, dzięki czemu zaprogramowany proces technologiczny realizowany jest płynnie.
In the paper signal set of rotations system of virtual FANUC AM100iB robot is presented. System is a part of total virtual control system of virtual robot. Signals around three coordinates axis x, y and z generated by this system includes information about kinematic parameters which are required to be obtain during robots movement. System provides full synchronized movement for all rotations around three axis when changing orientation. Additionally it is synchronized to linear interpolator and thanks to this fact programmed technological process is realized very smoothly.

Źródło:

Postępy Nauki i Techniki; 2011, 7; 15-22
2080-4075

Pojawia się w:

Postępy Nauki i Techniki

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 47.

Tytuł:

Control and environment sensing system for a six-legged robot

Autorzy:

Walas, K.
Belter, D.
Kasiński, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384263.pdf

Data publikacji:

2008

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

multi-legged robot
sensors
control system

Opis:

The architecture of the six legged robot is described in this paper. Robot kinematics for single leg and for the multi-legged platform is presented. For the control of the robot equipped with a number of sensors a three-layer control system has been designed. It consists of a host computer (in the first, teleoperation layer), of a single master microprocessor on the robot board (second layer) and of six microprocessors each of them for one leg (third layer). The communication between the first and the second layer is performed in duplex mode through the RS232 link via the Bluetooth channel, and between the second and the third control layer through the SPI bus. The robot sensing system consists of rotary potentiometers in each joint, of the leg as well as of a dual-axis accelerometer and gyroscope for platform orientation control. On board camera for remote vision is available.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 3; 26-32
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 48.

Tytuł:

The Application of Mobile Robots for Building Safety Control

Autorzy:

Siemiatkowska, B.
Hrasymowicz-Boggio, B.
Wisniowski, M.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/950822.pdf

Data publikacji:

2016

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mapping
classification
control
mobile robot
safety

Opis:

In this article we propose the application of service mobile robots for control of building safety parameters. Indoor mobile robots are becoming a reality and their availability and applications are expected to grow rapidly in the near future. Such robots are usually equipped with cameras and laser range finders, which could be used to detect hazardous situations in their operating environment, such as evacuation route obstructions, emergency sign occlusions or accumulation of dangerous materials. We demonstrate how these safety-related augmentations of a mobile robot system can be achieved with few additional resources and validate experimentally the concept using an indoor robot for emergency sign and evacuation route control.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 2; 9-14
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 49.

Tytuł:

Robot humanoidalny ROMAN
Robot Roman – Humanoid for Expression Emotions

Autorzy:

Mianowski, K.
Berns, K.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/274826.pdf

Data publikacji:

2016

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

robot humanoidalny
sterowanie behawioralne
interakcje robot-człowiek
humanoids
behavioral control
robot-human interaction

Opis:

W artykule przedstawiono wyniki badań i efekty prac nad prototypem robota humanoidalnego ROMAN, które są prowadzone w ostatnich latach na Uniwersytecie Technicznym w Kaiserslautern w Niemczech. Zaprojektowano, skonstruowano i wykonano prototyp kompaktowego, lekkiego i taniego robota humanoidalnego. Robot może wyrażać emocje w sposób werbalny jak i niewerbalny gestykulując rękami, wykonując ruchy głową i zmieniając wyraz twarzy. Ponieważ robot został zbudowany w sposób wiernie naśladujący człowieka i wyposażony w czujniki odpowiadające naturalnym zmysłom człowieka, więc sterowany komputerowo z zastosowaniem systemu pozwalającego na wyrażanie emocji, ma służyć do badań weryfikacyjnych dotyczących akceptacji działania robota w otoczeniu człowieka.
This paper presents the design of humanoid robot Roman, which is able to generate of gestures as nonverbal interaction signals for communication with people. The geometry of basic links and ranges of motions have been investigated to obtain solution very similar to the human body. Mechanical design and the prototype of the robot Roman – artificial body, hands and the head was designed with using fully integrated CAD/CAM/CAE system Pro Engineer v.4.0. The methodology of very modern mechatronic design, which allow to highly integrated mechanical/electric/electronic parts of the prototype is described in the paper in details. It has been shown, that it is possible to create basic functional characteristics of the solution in the phase of the virtual design. Robot can be apply as a guiding principle for the construction of humanoid robot for expression emotions.

Źródło:

Pomiary Automatyka Robotyka; 2016, 20, 1; 37-46
1427-9126

Pojawia się w:

Pomiary Automatyka Robotyka

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce

Skocz do pozycji: 50.

Tytuł:

Methodology of control and supervision of web connected mobile robots with CUDA technology application

Autorzy:

Będkowski, J.
Masłowski, A.

Powiązania:

https://bibliotekanauki.pl/articles/384757.pdf

Data publikacji:

2011

Wydawca:

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Tematy:

mobile robot
cognitive control and supervision

Opis:

The main problem of the following paper is control and supervision of web connected mobile robots. Taking up this subject is justified by the need of developing new methods for control, supervision and integration of existing modules (inspection robots, autonomous robots, mobile base station). The methodology consists of: multi robotic system structure, cognitive model of human supervisor structure, system algorithms and cognitive model algorithms. The research problem comprises web connected mobile robots system development structure with exemplification based on inspection-intervention system. The modelling of human supervisor's behaviour is introduced. Furthermore, the structure of a cognitive model of human supervisor with the application of the new NVIDIA CUDA technology for parallel computation is proposed. The results of experiments performed in real, virtual and hybrid environments are discussed. The methodology is verified by exemplification based on a system composed of autonomous mobile robot ATRVJr and robot INSPECTOR.

Źródło:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 3-11
1897-8649
2080-2145

Pojawia się w:

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

Dostawca treści:

Biblioteka Nauki

/5

Artykuł

Zmień widok

• na półce