Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robot control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-10 z 163
Tytuł:
Control system architecture for the investigation of motion control algorithms on an example of the mobile platform Rex
Autorzy:
Janiak, M.
Zieliński, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/202080.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
mobile robot control
robot control architecture
robot control system specification
platforma mobilna Rex
robot
system kontroli
Opis:
This paper presets the specification and implementation of the control system of the mobile platform Rex. The presented system structure and the description of its functioning result from the application of a formal method of designing such systems. This formalism is based on the concept of an embodied agent. The behaviours of its subsystems are specified in terms of transition functions that compute, out of the variables contained in the internal memory and the input buffers, the values that are inserted into the output buffers and the internal memory. The transition functions are the parameters of elementary actions, which in turn are used in behaviour patterns which are the building blocks of the subsystems of the designed control system. Rex is a skid steering platform, with four independently actuated wheels. It is represented by a single agent that implements the locomotion functionality. The agent consists of a control subsystem, a virtual effector and a virtual receptor. Each of those subsystems is discussed in details. Both the data structures and the transition functions defining their behaviours are described. The locomotion agent is a part of the control system of the autonomous exploration and rescue robot developed within the RobREx project.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 3; 667-678
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Position/force control of manipulator in contact with flexible environment
Autorzy:
Gierlak, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/386967.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
robotics
robot control
nonlinear control systems
Opis:
The paper presents the issue position/force control of a manipulator in contact with the flexible environment. It consists of the realisation of manipulator end-effector motion on the environment surface with the simultaneous appliance of desired pressure on the surface. The paper considers the case of a flexible environment when its deformation occurs under the pressure, which has a significant influence on the control purpose realisation. The article presents the model of the controlled system and the problem of tracking control with the use of neural networks. The control algorithm includes contact surface flexibility in order to improve control quality. The article presents the results of numerical simulations, which indicate the correctness of the applied control law.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2019, 13, 1; 16-22
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Neural control of a robotic manipulator in contact with a flexible and uncertain environment
Autorzy:
Gierlak, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2233648.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
robotics
robot control
nonlinear control systems
Opis:
This article presents the synthesis of a neural motion control system of a robot caused by disturbances of constraints limiting the movement, which are the result of flexibility and disturbances of the contact surface. A synthesis of the control law is presented, in which the knowledge of the robot's dynamics and the parameters of a susceptible environment is not required. Moreover, the stability of the system is guaranteed in the case of an inaccurately known surface of the environment. This was achieved by introducing an additional module to the control law in directions normal to the surface of the environment. This additional term can be interpreted as the virtual viscotic resistance and spring force acting on the robot. This approach ensured the self-regulation of the robot’s interaction force with the compliant environment, limiting the impact of the geometrical inaccuracy of the environment.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2023, 17, 3; 435--444
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nowa koncepcja sterowania dwunożnym antropomorficznym robotem kroczącym typu DAR
A new conception of control system for two-legged anthropomorphic robot DAR type
Autorzy:
Żur, K. K.
Jaworek, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277359.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
roboty kroczące
sterowanie robotami
walking robot
robot control
Opis:
W pracy opisano nową koncepcję sterowania kroczeniem dwunożnego, antropomorficznego robota typu DAR. Pomysł sterowania powstał na podstawie wzorca biologicznego, którym jest człowiek kroczący w polu grawitacyjnym Ziemi. Układ sterowania jest układem ciągłym w okresach impulsowania. Wektorem sterowania jest przebieg mocy chwilowej rozwijanej przez główne zespoły mięśniowe nóg człowieka - obsługujące i-ty staw nogi podczas chodu. Podano schemat otwartego układu sterowania jedną osią robota kroczącego typu DAR. Zaproponowano koncepcję zamkniętego układu sterowania jedną osią robota, w którym będzie aktywne rozmyte sprzężenie zwrotne.
In this paper a new conception of control system for two-legged, anthropomorphic robot DAR type was described. Master of walking control robot DAR type was a man during two-legged locomotion in gravitational field of Earth. State equations of two-legged robot were elaborated. Input data for state equations is instantaneous power developed by driving control system. Output data of state equations are angular velocities of particular main axes of robot legs. Open control system is continuous type during impulsive period of time. Control vector of robot DAR type, as pattern, is instantaneous power developed by muscles of a man during walking in sagittal plane. A new conception of closed control circuit of walking robot DAR type (with active fuzzy closed loop) was announced.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 462-473
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Design and Motion Synthesis of Modular Walking Robot Mero
Autorzy:
Ion, I. E.
Marin, A.
Curaj, A.
Vladareanu, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384893.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
walking robot
modular walking robot
robot control
shift mechanism
Opis:
The walking robots are built to displace the loads on the not-aligned terrain. The mechatronic walking system protects much better the environment when its contact with the soil is discrete, a fact that limits the area that is crushed appreciatively. At the Polytechnic University of Bucharest a walking modular robot to handle farming tools has been developed. This walking robot has three twolegged modules. Every leg has three freedom degrees and a tactile sensor to measure the contact, which consists of the lower and upper levels. The body of the MERO (MEchanism RObot) walking robot carries a gyroscopic bearing sensor to measure the pitch and roll angles of the platform. The legs are powered by hydraulic drives and are equipped with potentiometric sensors. They are used to control the walking robot in the adaptability to a natural ground. A vehicle like that is Romanian Walking Robot MERO (Fig.1).
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 4; 25-30
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Trajectory tracking control with obstacle avoidance capability for unicycle-like mobile robot
Autorzy:
Kowalczyk, W.
Michałek, M.
Kozłowski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/201611.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
mobile robot
trajectory tracking
robot control
collision avoidance
Opis:
In this paper the trajectory tracking control algorithm with obstacle avoidance capability is presented. As a robot gets into a neighborhood of the obstacle, the collision avoidance behavior is turned on. It is implemented using the artificial potential function (APF) that increases to infinity as the robot approaches a boundary of the obstacle. This feature guarantees collision avoidance. As avoidance behavior is active only in the neighborhood of the obstacle it does not affect the motion when there is no risk of the collision. Authors show that trajectory of the robot converges to desired one when a robot is out of the APF area. Due to a local characteristic of the APF, the implementation of the algorithm of the robot that uses only on-board sensors is possible. The stability proof is presented for both a near obstacle and obstacle-free areas. Effectiveness of the algorithm is illustrated with experiments on a real robot in an environment with static circle-shaped obstacles.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2012, 60, 3; 537-546
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Control of mindstorms NXT robot using Xtion Pro camera skeletal tracking
Autorzy:
Żmudziński, Ł.
Augustyniak, A.
Artiemjew, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/950452.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie
Tematy:
skeletal tracking
robot control
multi-user control
OpenGL
Opis:
This paper focuses on the topic of creating a gesture-oriented user control system for robotic agents. For testing purposes we have used a Lego Mindstorm NXT self-designed robot and a Xtion Pro camera. Our construction consists of a NXT brick and three motors (two used for movement and one for the clutch mechanism). Our software is developed using C++ with NXT++ and OpenNi/NiTe libraries. System tests were performed in a real environment.
Źródło:
Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn; 2016, 19(1); 71-81
1505-4675
2083-4527
Pojawia się w:
Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
General specification of multi-robot control system structures
Autorzy:
Zieliński, C.
Winiarski, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/199952.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
robot control systems
specification of controllers
multi-robot systems
Opis:
The paper deals with structuring robot control systems. The control system is decomposed into distinct agents. An agent, in general, is responsible for control of its effector, perception of the environment for the purpose of its effector control, and inter-agent communication. The behaviour of the agent is governed by its set of transition functions. The control system consists of two tiers – the upper tier is defined by the flow of information between the agents and the lower tier is defined by formal specification of each agent’s behaviour (influence on the environment, gathering sensor readings, production and consumption of the information for/from the other agents). The paper presents one of the examples of utilization of this approach. The example concerns the multi-robot drawing copying system.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2010, 58, 1; 15-28
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Hubero : a framework to simulate human behaviour in robot research
Autorzy:
Karwowski, Jarosław
Dudek, Wojciech
Węgierek, Maciej
Winiarski, Tomasz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1837361.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
human simulation
HRI
social robotics
robot control
Opis:
Social robots’ software is commonly tested in a simula‐ tion due to the safety and convenience reasons as well as an environment configuration repeatability assurance. An interaction between a robot and a human requires ta‐ king a person presence and his movement abilities into consideration. The purpose of the article is to present the HuBeRo framework, which can be used to simulate hu‐ man motion behaviour. The framework allows indepen‐ dent control of each individual’s activity, which distinguis‐ hes the presented approach from state‐of‐the‐art, open‐ source solutions from the robotics domain. The article presents the framework assumptions, architecture, and an exemplary application with respect to presented sce‐ narios.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 1; 31-38
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Serwomechanizmy wizyjne - część 2
Visual servo control - part 2
Autorzy:
Staniak, M.
Zieliński, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/155145.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
serwomechanizmy wizyjne
sterowanie robotów
visual servoing
robot control
Opis:
Obecnie uwaga naukowców zajmujących się robotyką koncentruje się na robotach usługowych oraz terenowych. W obu przypadkach do sprawnego wykonywania zadań roboty te potrzebują mnogości czujników, ale podstawowe stanowią kamery. Są one szczególnie istotne przy chwytaniu. Do realizacji tego zadania trzeba skonstruować serwomechanizm wizyjny.W pierwszej części tego artykułu wprowadzono podstawowe pojęcia niezbędne do analizy struktur serwomechanizmów wizyjnych. Ta część przedstawia poszczególne struktury wraz z analizą ich wad i zalet.
The first part of this paper, published in PAK 5/2006, was devoted to basic concepts used in the analysis of visual-servo control and the classification of the resulting structures of controllers. This part gives a detailed description of each structure. Moreover, it presents the advantages and drawbacks of each of those structures, especially from the point of view of calibration (identification of parameter values) of the kinematic model of the manipulator and the relative location of the camera and the robot.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2006, R. 52, nr 11, 11; 30-34
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-10 z 163

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies