Zautomatyzowany system sterowania ruchem robota na zadanej trajektorii z możliwością ominięcia przeszkód w oparciu o logikę rozmytą

Artykuł dotyczy metody projektowania robota mobilnego. Opracowany został algorytm ominięcia przeszkód oraz oprogramowanie Processing co umożliwia ustawienie punktów kontrolnych trajektorii oraz zapisu ich w pamięć robota. Przeanalizowano system ruchu robota z ominięciem przeszkód na podstawie logiki rozmytej.

В роботі розглянуто методи проектування мобільного робота. Розроблений алгоритм обминання перешкоди та програмне забезпечення, яке на мові програмування Processing дозволяє задавати опорні точки маршруту та записувати їх в пам'ять робота. Розроблена система руху робота з обминанням перешкод на базі нечіткої логіки.

We consider methods for designing mobile robot. The algorithm of avoiding obstacles and software based on the programming language Processing that allows to set the anchor points of the route and record them in robot’s memory were worked out. The system of the robot movement with avoiding obstacles based on fuzzy logic was developed.