Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "SLAM" wg kryterium: Temat


Wyświetlanie 1-44 z 44
Tytuł:
À la recherche de l’argot perdu. Le slam et ses néostyles
In Search of the Lost Argot. The Slam and its Neo-styles
Autorzy:
Vorger, Camille
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/966802.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Uniwersytet Łódzki. Wydawnictwo Uniwersytetu Łódzkiego
Tematy:
slam poetry
identity
neologism
slam workshop
slam
néologie
identité
délexicalisation
atelier slam
Opis:
Slam appears as an emergent discursive genre where the expressive function of the language is emphasized. It is at the same time stand of collective expression, forum of the modern city, and place for individual expression. As such, it reflects a double search, for identity and poetry: language and identity are closely linked. Essentially expressive, slam texts are characterized by reflection and that’s why we shall evoke a “mirror language” (langue-miroir). They are also a place where the lexical creativity is stimulated, so that neologisms are frequents: they have to be organized according to “lexicogeniques matrices”, through an analysis which is not only lexical, but also stylistic (with neostyle concept) and functional (with colludique function). Finally, we shall present an example of didactic plan designed to stimulate the lexical creativity for pupils by suggesting them inventing pseudonyms or stage names.
Espace hybride, le slam apparaît comme un genre discursif émergent où la fonction expressive du langage est mise en relief. Il est à la fois tribune d’expression collective, forum de la cité moderne, et lieu où s’exprime le moi. En tant que tel, il reflète une double quête, identitaire et poétique : langue et identité se trouvent étroitement entrelacées. Fondé sur la recherche d’expressivité, les textes de slam se distinguent aussi par leur réflexivité et c’est en ce sens que nous évoquerons la « langue-miroir » dont ils sont porteurs. Ils sont aussi un lieu où la créativité lexicale est exacerbée, d’où de nombreux néologismes que nous étudierons à la lumière des matrices lexicogéniques, selon une analyse lexicale, mais aussi stylistique (autour de la notion de néostyle) et fonctionnelle (avec la fonction que nous qualifierons de colludique). Enfin, nous présenterons un exemple de dispositif didactique visant à favoriser la créativité lexicale chez des élèves d’école primaire en les mettant en situation de rechercher des pseudonymes (noms de scènes).
Źródło:
Acta Universitatis Lodziensis. Folia Litteraria Romanica; 2015, 010
1505-9065
2449-8831
Pojawia się w:
Acta Universitatis Lodziensis. Folia Litteraria Romanica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
On augmenting the visual slam with direct orientation measurement using the 5-point algorithm
Autorzy:
Schmidt, A.
Kraft, A.
Fularz, M.
Domagała, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384310.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
visual SLAM
visual odometry
Opis:
This paper presents the attempt to merge two paradigms of the visual robot navigation: Visual Simultaneous Localization and Mapping (VSLAM) and Visual Odometry (VO). The VSLAM was augmented with the direct, visual measurement of the robot orientation change using the 5-point algorithm. The extended movement model of the robot was proposed and additional measurements were introduced to the SLAM system. The efficiency of the 5-point and 8-point algorithms was compared. The augmented system was compared with the state of the art VSLAM solution and the proposed modification allowed to reduce the tracking error by over 30%.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2013, 7, 1; 5-10
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The registration system for the evaluation of indoor visual slam and odometry algorithms
Autorzy:
Schmidt, A.
Kraft, M.
Fularz, M.
Domagała, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384854.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
SLAM
visual odometry
benchmark
Opis:
This paper presents the new benchmark data registra- tion system aimed at facilitating the development and evaluation of the visual odometry and SLAM algorithms. The WiFiBOT LAB V3 wheeled robot equipped with three cameras, XSENS MTi atitude and heading reference system (AHRS) and Hall encoders can be used to gather data in indoor exploration scenarios. The ground truth trajectory of the robot is obtained using the visual motion tracking system. Additional static cameras simulating the surveillance network, as well as artificial markers augmen ting the navigation are incorporated in the system. The datasets registered with the presented system will be freely available for research purposes.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2013, 7, 2; 46-51
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Toward rich geometric map for SLAM : online detection of planes in 2D LIDAR
Autorzy:
Berger, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/385041.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
laser scanner
SLAM
lidar
Opis:
Rich geometric models of the environment are needed for robots to carry out their missions. However a robot operating in a large environment would require a compact representation. In this article, we present a method that relies on the idea that a plane appears as a line segment in a 2D scan, and that by tracking those lines frame after frame, it is possible to estimate the parameters of that plane. The method is divided in three steps: fitting line segments on the points of the 2D scan, tracking those line segments in consecutive scan and estimating the parameters with a graph based SLAM (Simultaneous Localisation And Mapping) algorithm.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2013, 7, 1; 35-41
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wizualizacja obrazu stereowizyjnego w systemie VISROBOT
Stereo image visualization in a VISROBOT system
Autorzy:
Kowalczuk, Z.
Merta, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/156968.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
stereowizja
stereoskopia
SLAM
stereovision
stereoscopy
Opis:
Proponując nowe podejście do wizji robotyckiej, opisuje się system, którego zadaniem jest wizualizacja obrazu stereo dla operatora robota. Pomysł ten zasadza się na inteligentnym wykorzystaniu zmiennej bazy stereo, która pozwala na zwiększenie zakresu rozdzielczości głębi obrazu dla obiektów odległych. Na podstawie obrazu stereo, przy zmiennej bazie stereo, wyznaczana jest mapa dysparycji. Odpowiednio przeprowadzona wizualizacja (zakresu) dysparycji umożliwia poprawne postrzeganie głębi w obrazie stereoskopowym dostarczanym ludzkiemu operatorowi.
The article describes a novel approach to robotic vision in mobile robotic systems. The task of such a system is to visualize a stereo image properly for an operator. The system uses different stereo baseline values. Variable baseline can result in increasing depth resolution for distant objects. We assume that the robot works in a static environment. Variable baseline stereo imaging is realized based on the submission of images taken from different robot's placements. A disparity map is determined with the use of various baselines. Visualization of the disparity extent allows making a stereoscopic picture that ensures a proper perception of the depth.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 10, 10; 803-808
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A collision avoidance algorithm in Simultaneous Localization and Mapping problem for mobile platforms
Autorzy:
Małecki, Tomasz
Narkiewicz, Janusz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2086976.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
algorithm
modeling
path planning
SLAM
Opis:
A collision avoidance algorithm applicable in simultaneous localization and mapping (SLAM) has been developed with a prospect of an on-line application for mobile platforms to search and map the operation area and avoid contact with obstacles. The algorithm, which was implemented in MATLAB software, is based on a linear discrete-time state transition model for determination of the platform position and orientation, and a ‘force’ points method for collision avoidance and definition of the next-step of platform motion. The proposed approach may be incorporated into real-time applications with limited on-board computational resources.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2022, 60, 2; 317--328
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A simple and efficient implementation of EKF - based SLAM relying on laser scanner in complex indoor environment
Autorzy:
Genevois, T.
Zielińska, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/950933.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
mobile robot
SLAM
environment recognition
Opis:
Localization in an unknown environment is one of the major issues faced by autonomous vehicles. The solution to this problem is delivered by the Simultaneous Localization and Mapping techniques, commonly known as SLAM. SLAM is the category of algorithms allowing a robot to map the surroundings and to keep an estimate of its position. Nowadays several SLAM methods are widely used. Though, many issues arise when SLAM is applied in a complex and unstructured environment. This article details an implementation of SLAM using improved Extended Kalman Filter (EKF). The aim is to provide a simple but reliable SLAM technique. The work has been carried out on a robot Seekur Jr, the mapping has been realized with a laser scanner. The applied EKF model with its modifications is presented. The techniques used to observe the environment and to identify the landmarks are outlined. The robustness and consistency of introduced modifications were justified by experiments.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 2; 58-67
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
SLAM – Based Approach to Dynamic Ship Positioning
Autorzy:
Wróbel, K. A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/116689.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:
Dynamic Ship Positioning
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)
Dynamic Positioning (DP)
Reference System
SLAM Method
SLAM Post-Processing
Doppler Velocity Log (DVL)
Hydroacoustics
Opis:
Dynamically positioned vessels, used by offshore industry, use not only satellite navigation but also different positioning systems, often referred to as ‘reference’ systems. Most of them use multiple technical devices located outside the vessel which creates some problems with their accessibility and performance. In this paper, a basic concept of reference system independent from any external device is presented, basing on hydroacoustics and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) method. Theoretical analysis of its operability is also performed.
Źródło:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2014, 8, 1; 21-25
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
On the application of RGB-D SLAM systems for practical localization of mobile robots
Autorzy:
Kostusiak, A.
Nowicki, M.
Skrzypczyński, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384725.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
SLAM
RGB-D
mobile robot
evaluation
Opis:
This paper considers the practical application of the RGBD Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) techniques for localization of mobile robots. We attempt to answer the question: how the quality of the estimated sensor trajectory depends on the approach to RGB-D data processing in the SLAM system when RGB-D frames acquired on a real mobile robot are used. Experiments are performed on data obtained from robots of different classes, and from different environment types to present the problems characteristic to RGB-D data. Conclusions as to the robustness of particular architectures and solutions applied in SLAM are drawn on the basis of experimental results. Publicly available data sets and well-established performance metrics are used to ensure that the results are verifiable, reproducible and relevant
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 57-66
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Model of Unmanned Ground Vehicle
Autorzy:
Králík, V.
Kuffová, M.
Janura, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403368.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
automatics
localization
mapping
SLAM
UGV model
Opis:
The paper deals with utilization of the laser rangefinder for navigation and mapping of unknown indoor environment. The navigation algorithm is based on comparison of two pictures of the unknown space and gain of the correlation function maximum. The 2D position change of the rangefinder is calculated as a maximum of the correlation function. The goal is to improve the accuracy of odometric and inertial methods for localization and navigation of a robot system in an indoor environment.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2010, 1, 1 (1); 11-20
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Simulation and experimental evaluation of the EKF simultaneous localization and mapping algorithm on the wifibot mobile robot
Autorzy:
Ayadi, N.
Derbel, N.
Morette, N.
Novales, C.
Poisson, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/91547.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Społeczna Akademia Nauk w Łodzi. Polskie Towarzystwo Sieci Neuronowych
Tematy:
mobile robot
localisation
EKF
SLAM
consistency
Opis:
In recent years, autonomous navigation for mobile robots has been considered a highly active research field. Within this context, we are interested to apply the Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) approach for a wheeled mobile robot. The Extended Kalman Filter has been chosen to perform the SLAM algorithm. In this work, we explicit all steps of the approach. Performances of the developed algorithm have been assessed through simulation in the case of a small scale map. Then, we present several experiments on a real robot that are proceeded in order to exploit a programmed SLAM unit and to generate the navigation map. Based on experimental results, simulation of the SLAM method in the case of a large scale map is then realized. Obtained results are exploited in order to evaluate and compare the algorithm’s consistency and robustness for both cases.
Źródło:
Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research; 2018, 8, 2; 91-101
2083-2567
2449-6499
Pojawia się w:
Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
On the Representation of Planes for Efficient Graph-based SLAM with High-level Features
Autorzy:
Wietrzykowski, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384465.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
SLAM
features
plane parametrization,
graph-based optimization
Opis:
Despite the fact, that dense SLAM systems are extensively developed and are getting popular, feature based ones still have many advantages over them. One of the most important matters in sparse systems are features. The performance and robustness of a system depends strictly on the quality of constraints imposed by feature observations and reliable matching between measurements and features. To improve those two aspects, higher-level features can be used, and planes are a natural choice. We tackle the problem of plugging planes into the g2o optimization framework with two distinct plane representations: one based on a properly stated SE(3) parametrization and one based on a minimal parametrization analogous to quaternions. Proposed solutions were implemented as extensions to the g2o framework and experiments that verify them were conducted using simulation. We provide a comparison of performance under various conditions that emphasized differences.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 3; 3-11
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Development of an omnidirectional AGV by applying ORB-SLAM for navigation under ROS framework
Autorzy:
Wu, Pan-Long
Li, Jyun-Jhen
Shaw, Jin-Siang
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2204560.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
ROS
ORB-SLAM
omnidirectional AGV
autonomous Navigation
Opis:
This paper presents the development of an automated guided vehicle with omni-wheels for autonomous navigation under a robot operating system framework. Specifically, a laser rangefinder-constructed two-dimensional environment map is integrated with a three-dimensional point cloud map to achieve real-time robot positioning, using the oriented features from accelerated segment testing and a rotated binary robust independent elementary feature detector-simultaneous localization and mapping algorithm. In the path planning for autonomous navigation of the omnidirectional mobile robot, we applied the A* global path search algorithm, which uses a heuristic function to estimate the robot position difference and searches for the best direction. Moreover, we employed the time-elastic-band method for local path planning, which merges the time interval of two locations to realize time optimization for dynamic obstacle avoidance. The experimental results verified the effectiveness of the applied algorithms for the omni-wheeled mobile robot. Furthermore, the results showed a superior performance over the adaptive Monte Carlo localization for robot localization and dynamic window approach for local path planning.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 1; 14--20
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Straight-lines modelling using planar information for monocular SLAM
Autorzy:
Santana, A. M.
Medeiros, A. A. D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/331312.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
SLAM
filtr Kalmana
transformata Hough'a
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)
Kalman filter
Hough transform
monocular vision
Opis:
This work proposes a SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) solution based on an Extended Kalman Filter (EKF) in order to enable a robot to navigate along the environment using information from odometry and pre-existing lines on the floor. These lines are recognized by a Hough transform and are mapped into world measurements using a homography matrix. The prediction phase of the EKF is developed using an odometry model of the robot, and the updating makes use of the line parameters in Kalman equations without any intermediate stage for calculating the distance or the position. We show two experiments (indoor and outdoor) dealing with a real robot in order to validate the project.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2012, 22, 2; 409-421
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Vanitas vanitatum et omnia vanitas. Językowy obraz marności w tekstach slamerów (na materiale antologii tekstów poznańskiej sceny slamerskiej w 2016 roku)
Vanitas vanitatum et omnia vanitas. The linguistic image of vanity in Polish poetry slam (based on an anthology of the Poznan poetry slam from 2016)
Autorzy:
Świerkowska, Dagmara
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1395830.pdf
Data publikacji:
2018-12-15
Wydawca:
Uniwersytet im. Adama Mickiewicza w Poznaniu
Tematy:
poetry slam
linguistic image of the world
vanity
performative turn
culture
slam
językowy obraz świata
vanitas
performatyka
Opis:
Niniejszy artykuł prezentuje pojęcie marności w językowym obrazie świata slamerów skupionych wokół poznańskiej sceny slamerskiej. Bazę materiałową stanowią 34 teksty, wydane w antologii slamerskiej pt. Poetycki freestyle. Poznańska scena slamerska w 2016 roku. Przeanalizowane teksty zostały uszeregowane w kilka pól tematycznych związanych z obrazem relacji międzyludzkich, religii, miasta i codzienności w tekstach slamerów. We wnioskach klarują się elementy językowego obrazu marności w twórczości slam poetry. Ponadto artykuł podejmuje kwestie związane z określeniem miejsca slamu wśród innych dziedzin sztuki oraz sytuuje go wobec zwrotu performatywnego w kulturze.
This article describes the theme of vanity as presented by slam poets from Poznań, based on 34 texts published in an anthology of spoken word poetry Poetic freestyle. Poznań slam scene in 2016. The analysed texts were arranged into several thematic fields related to the image of interpersonal relations, religion, the city and everyday life as presented in spoken word poetry. The conclusions include elements of a linguistic image of vanity in the works of slam poets. What is more, the article is an attempt at identifying the position of spoken word poetry among other fields of art and juxtaposes it with the performative turn in culture.
Źródło:
Poznańskie Spotkania Językoznawcze; 2018, 35-36; 145-157
2082-9825
2450-0259
Pojawia się w:
Poznańskie Spotkania Językoznawcze
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Poëzie is ook weer geluid. Woordkunst als podiumkunst
Poetry Is Also Sound: The Art of Words as a Performing Art
Poezja to także dźwięk. Sztuka słowa jako sztuka performatywna
Autorzy:
Gielen, Albert
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/31342733.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Katolicki Uniwersytet Lubelski Jana Pawła II. Towarzystwo Naukowe KUL
Tematy:
poezja
przedstawienie
poeci estradowi
rap
slam poetycki
spoken word
poetry
performance
stage poets
slam poetry
poëzie
voordracht
podiumdichters
Opis:
In grote lijnen verloopt de ontwikkeling van poëzie van een orale vorm, eventueel door een instrument begeleid, naar een geschreven vorm. Door de uitvinding van de boekdrukkunst en het ontstaan van instituties als uitgeverijen en boekhandels kreeg geschreven poëzie een grote status. De orale vorm bleef bestaan, maar beperkte zich tot het voorlezen of voordragen van de papieren vorm. Om dat tot een goed einde te brengen werden regels ontwikkeld waaraan de voorlezende dichter of voordrachtskunstenaar moest voldoen. Deze situatie bleef voortbestaan tot in de jaren zestig van de vorige eeuw. Het presenteren van poëzie op het podium heeft na 1945 een ontwikkeling doorgemaakt en hebben in verschillende fases tot ingrijpende veranderingen in de voordrachtskunst geleid. De vraag is of dit geleid heeft tot geheel andere poëzie en of het belang van het literaire tijdschrift nog bestaat. En welke consequenties hebben de ontwikkelingen in de voordracht voor de teksten?
Broadly speaking, the development of poetry proceeds from an oral form, possibly accompanied by an instrument, to a written form. The invention of printing and the emergence of institutions such as publishing houses and bookstores gave written poetry a great status. The oral form remained but was limited to being read out or recited from the paper form. In order to bring this to a successful conclusion, rules were developed that the reading poet or performance artist had to comply with. This situation persisted into the 1960s. Presenting poetry on stage evolved after 1945 and led to radical changes in the art of performance in various phases. The question is whether this has led to a completely different type of poetry and whether the importance of the literary magazine still exists. And what are the consequences of these developments for the presentation of the texts themselves?
Rozwój poezji, w najogólniejszym zarysie, przebiega od formy ustnej, niekiedy z towarzyszeniem instrumentu muzycznego, do pisanej. Wynalezienie druku i pojawienie się takich instytucji, jak wydawnictwa i księgarnie, podniosło prestiż poezji pisanej. Forma ustna wprawdzie pozostała, lecz ograniczała się do odczytywania lub recytowania tekstu pisanego. Aby nie tylko zapobiec atrofii, lecz także podnieść poziom głośnego wykonywania utworów poetyckich opracowano reguły, których musiał przestrzegać czytający poeta lub wykonawca. Sytuacja ta utrzymywała się do lat 60. XX wieku. Prezentowanie poezji na scenie rozwinęło się po 1945 roku i doprowadziło etapami do radykalnych zmian w sztuce głośnego wykonywania utworu poetyckiego. Autor artykułu poszukuje odpowiedzi na pytanie, czy doprowadziło to do powstania zupełnie innej poezji oraz czy pismo literackie jako instytucja zachowało swoje znaczenie. Zastanawia się także nad przemianami w zakresie sposobu prezentacji tekstu poetyckiego.
Źródło:
Roczniki Humanistyczne; 2022, 70, 5 Zeszyt specjalny; 41-58
0035-7707
Pojawia się w:
Roczniki Humanistyczne
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Simulation and Analysis of Particle Filter Based SLAM System
Autorzy:
Kaniewski, P.
Słowak, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/320637.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polskie Forum Nawigacyjne
Tematy:
SLAM
particle filter
simulation
INS
monocular camera
Opis:
The paper describes a problem and an algorithm for simultaneous localization and mapping (SLAM) for an unmanned aerial vehicle (UAV). The algorithm developed by the authors estimates the flight trajectory and builds a map of the terrain below the UAV. As a tool for estimating the UAV position and other parameters of flight, a particle filter was applied. The proposed algorithm was tested and analyzed by simulations and the paper presents a simulator developed by the authors and used for SLAM testing purposes. Chosen simulation results, including maps and UAV trajectories constructed by the SLAM algorithm are included in the paper.
W artykule przedstawiono problematykę i algorytm równoczesnego pozycjonowania i tworzenia mapy terenu (SLAM) przeznaczony dla bezzałogowych statków powietrznych (UAV). Opracowany przez autorów algorytm estymuje trajektorię lotu i tworzy mapę terenu znajdującego się pod UAV. Jako narzędzie estymacji położenia statku powietrznego zastosowano filtr cząsteczkowy. Zaproponowany algorytm poddano badaniom symulacyjnym. W artykule opisano opracowany przez autorów symulator przeznaczony do badania algorytmu SLAM oraz zamieszczono wybrane wyniki badań, zawierające utworzone mapy terenu i estymowane trajektorie UAV.
Źródło:
Annual of Navigation; 2018, 25; 137-153
1640-8632
Pojawia się w:
Annual of Navigation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
6D SLAM with GPGPU computation
6D SLAM wykorzystujacy obliczenia GPGPU
Autorzy:
Będkowski, J.
De Cubber., G.
Masłowski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276784.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
6D SLAM
obliczenia równoległe
parallel computation
Opis:
Abstract: The main goal was to improve a state of the art 6D SLAM algorithm with a new GPGPU-based implementation of data registration module. Data registration is based on ICP (Iterative Closest Point) algorithm that is fully implemented in the GPU with NVIDIA FERMI architecture. In our research we focus on mobile robot inspection intervention systems applicable in hazardous environments. The goal is to deliver a complete system capable of being used in real life. In this paper we demonstrate our achievements in the field of on line robot localization and mapping. We demonstrated an experiment in real large environment. We compared two strategies of data alingment - simple ICP and ICP using so called meta scan.
Głównym celem jest artykułu jest usprawnienie algorytmu 6D SLAM za pomocą implementacji modułu rejestracji danych wykorzystującą obliczenia równoległe. Moduł rejestracji danych jest oparty o algorytm ICP (ang. Iterative Closest Point), który został w pełni zaimplementowany w architekturze GPU NVIDIA FERMI. W naszych badaniach koncentrujemy się na mobilnych systemach robotycznych inspekcyjno-interwencyjnych dedykowanych do pracy w niebezpiecznym środowisku. Celem jest opracowanie kompletnego systemu, który może być wykorzystany w realnej aplikacji. W tym artykule przedstawiamy nasze rezultaty w zakresie lokalizacji i budowy mapy w trybie on-line. Przedstawiamy eksperyment w rzeczywistym, rozległym środowisku. Zostały porównane dwie strategie dopasowywania danych, klasyczna oraz wykorzystująca tzw. meta scan.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 275-280
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Hybrid navigation of an autonomous mobile robot to depress an elevator button
Autorzy:
Wu, Pan-Long
Zhang, Zhe-Ming
Liew, Chuin Jiat
Shaw, Jin-Siang
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27314264.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
ROS
AMR
ORB-SLAM
robot manipulator
Machine Vision
Opis:
The development of an autonomous mobile robot (AMR) with an eye-in-hand robot arm atop for depressing elevator button is proposed. The AMR can construct maps and perform localization using the ORB-SLAM algorithm (the Oriented FAST [Features from Accelerated Segment Test] and Rotated BRIEF [Binary Robust Independent Elementary Features] feature detector-Simultaneous Localization and Mapping). It is also capable of real-time obstacle avoidance using information from 2D-LiDAR sensors. The AMR, robot manipulator, cameras, and sensors are all integrated under a robot operating system (ROS). In experimental investigation to dispatch the AMR to depress an elevator button, AMR navigation initiating from the laboratory is divided into three parts. First, the AMR initiated navigation using ORB-SLAM for most of the journey to a waypoint nearby the elevator. The resulting mean absolute error (MAE) is 8.5 cm on the x-axis, 10.8 cm on the y-axis, 9.2-degree rotation angle about the z-axis, and the linear displacement from the reference point is 15.1 cm. Next, the ORB-SLAM is replaced by an odometry-based 2D-SLAM method for further navigating the AMR from waypoint to a point facing the elevator between 1.5 to 3 meter distance, where the ORB-SLAM is ineffective due to sparse feature points for localization and where the elevator can be clearly detected by an eye-in-hand machine vision onboard the AMR. Finally, the machine vision identifies the position in space of the elevator and again the odometry-based 2D-SLAM method is employed for navigating the AMR to the front of the elevator between 0.3 to 0.5 meter distance. Only at this stage can the small elevator button be detected and reached by the robot arm on the AMR. An average 60% successful rate of button depressing by the AMR starting at the laboratory is obtained in the experiments. Improvements for successful elevator button depressing rate are also pointed out.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 4; 25--35
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Automated Map Comparison using Non-invariant Fourier Descriptors
Autorzy:
Ouellette, R.
Hirasawa, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384745.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
Fourier descriptors
robot mapping
SLAM
map comparison
image comparison
Opis:
In this paper, we use non-invariant Fourier descriptors to derive transformation variables which allow us to optimally localize and reorient robot-generated maps based on the map shapes in order to determine, in an automated way, the accuracy of the generated maps. Our method uses only 4 simple calculations for alignment, therefore is extremely fast and gives a very good optimization for data maps that contain consistent, high frequency noise. A drawback to this method is occlusions in the map which affect the low frequency Fourier descriptors and cause localization and orientation errors. Preprocessing and optimization can help minimize these drawbacks. This application can be easily adapted to other areas such as image comparison or fault detection.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 1; 15-21
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Cytaty i plagiaty. Tekst piosenki i wypowiedzi slamerskie w świetle prawa autorskiego
Quotes and Plagiarisms. Songs and Slam Poetry Texts Under the Copyright Law. Comparative Perspective
Autorzy:
Świerkowska, Dagmara
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1787898.pdf
Data publikacji:
2021-09-30
Wydawca:
Uniwersytet im. Adama Mickiewicza w Poznaniu
Tematy:
slam poetry
songs lyrics
copyright
mash-up
sampling
plagiarism
Opis:
The most important function of copyright is the protection of products of creativity, property rights and personal creator. In this broad sense, the laws protecting the author are understood and accepted by practice all over the world. The main focus of this article is to analyse the lyrics of Polish songs whose authors entered the judicial path to investigate one’s rights, and to compare them with spoken word texts, which, due to frequent references to the works of other authors, could be considered illegal. The research material consists of open court judgments, song lyrics and recordings of slam poetry texts collected by the author.
Źródło:
Poznańskie Studia Polonistyczne. Seria Językoznawcza; 2021, 28, 1; 171-188
1233-8672
2450-4939
Pojawia się w:
Poznańskie Studia Polonistyczne. Seria Językoznawcza
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Literatúra ako literárne konanie v starobe a v mladosti. Koncept „sekundárnej orality” ako možná generačná charakteristika
Autorzy:
Golema, Martin
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1826543.pdf
Data publikacji:
2020-02-06
Wydawca:
Uniwersytet Przyrodniczo-Humanistyczny w Siedlcach
Tematy:
literárne konanie
oralita
textualita
„sekundárna oralita” (W. Ong)
„slam poetry”
Opis:
The study is based on the empirical study of literature (Siegfried S. Schmidt), so it does not introduce literature as a collection of texts to be interpreted, but as a structured collection of actions within the social system – literature. It pays attention to media and historical dimension in literary performers´ generation characteristics on young – old axis (“digital aboriginals“ – “gutenbergian fossils“, textualists). It “dusts of“ the concept of secondary orality (Walter J. Ong) and radicalises it. With the ref-erence to youth slam poetry it shows updating generation tension as difference among orality and textuality. The author calls attention to psychodynamic peculiarities of social network language using grafolect as text language as a contrast, he also points out possibilities and limits of literary “textualism“ as a media determined wad of scientific approaches.
Źródło:
Conversatoria Litteraria; 2017, 11; 97-111
1897-1423
Pojawia się w:
Conversatoria Litteraria
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Comparative study of ROS on embedded system for a mobile robot
Autorzy:
Kim, M. S.
Delgado, R.
Choi, B. W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/385189.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
Robot Operation System
mobile robot
embedded system
navigation
SLAM
path planner
Opis:
This paper presents a comparative study of Robot Operating System (ROS) packages for mobile robot navigation on an embedded system. ROS provides various libraries and tools in developing complex robot software. We discuss the process of porting ROS to an open embedded platform, which serves as the main controller for a mobile robot. In the case of driving the robot, ROS provides local path planners such as the base, elastic band, and timed elastic band. The local planners are compared and analyzed in terms of accuracy in tracking the global path conducted on a robot model using Gazebo, 3D simulation tool provided by ROS. We also discussed the difference in performance of deploying ROS packages on a personal computer and on the embedded environment. Experiments were performed by controlling two different mobile robots with results showing that tracking error is highly dependent on the goal tolerance. This study will serve as a promising metric in improving the performance of mobile robots using ROS navigation packages.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2018, 12, 3; 61-67
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Visual simultaneous localisation and map-building supported by structured landmarks
Autorzy:
Bączyk, R.
Kasiński, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907760.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
robot mobilny
nawigacja
SLAM
punkt orientacyjny
mobile robots
navigation
artificial landmarks
Opis:
Visual simultaneous localisation and map-building systems which take advantage of some landmarks other than point-wise environment features are not frequently reported. In the following paper the method of using the operational map of robot surrounding, which is complemented with visible structured passive landmarks, is described. These landmarks are used to improve self-localisation accuracy of the robot camera and to reduce the size of the Kalman-filter state-vector with respect to the vector size involving point-wise environment features only. Structured landmarks reduce the drift of the camera pose estimate and improve the reliability of the map which is built on-line. Results of simulation experiments are described, proving advantages of such an approach.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2010, 20, 2; 281-293
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analysis of the surrounding environment using an innovative algorithm based on lidar data on a modular mobile robot
Autorzy:
Giannoccaro, Nicola Ivan
Nishida, Takeshi
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2141892.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
mobile robot
driving module
3D digital map
LiDAR
ROS
SLAM
Opis:
In this paper, a low cost mobile robot with a modular design that permits the easy change of the number of wheels is considered for generation of 3D digital maps by using ROS tools and a 3D light detection and distance measurement (LiDAR) sensor. The modular robot is thought for travelling through several environments with saving the energy by changing the number and arrangement of the wheels according to the environment. The presented robot can construct a 3D map in particular structured environment and the running performance was investigated by an extensive characterization. Furthermore, in light of the experimental tests, a new simple algorithm based exclusively of the processing of the LiDAR data is proposed with the aim of characterizing the surrounding environment with fixed landmarks and mobile targets. Finally, the limits of this prototype and of the proposed algorithm have been analyzed, highlighting new improvements in the future perspective development for permitting an autonomous environment perception with a simple, modular and low-cost device.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2020, 14, 4; 25-34
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fora i portale literackie, czyli sieć jako miejsce inicjatyw piśmienniczych
Forums and Literary Portals, or the Web as a Place for Writing Initiatives
Autorzy:
Jankowiak, Daria
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/26854956.pdf
Data publikacji:
2013-04-30
Wydawca:
Wydawnictwo Adam Marszałek
Tematy:
liternet
Internet
creative writing
relay writing
literary slam
literariness
literary portal
Opis:
The following paper will discuss selected literary forums and portals as environments in which users can attain, develop and perfect creative writing skills. They will also be examined as spaces enabling the introduction of innovative literary concepts that would be impossible or difficult to put into practice off-line or before the advent of computer networks. Due to these qualities, a description of such forums and portals could balance out the perception of the Internet as a medium promoting profanity and graphomania. The paper will describe the functioning of literary portals, which can be seen to initiate and promote creative writing on the Internet not merely by constituting hubs for on-line literary activity but mostly through various activities stimulating and encouraging literary production. Examples of such online activities will be provided, and demonstrated to encourage writing activity. They include relay writing, literary slam, and other practices providing non-material, non-financial gratification to writers. Finally, the paper will examine some problematic issues in the functioning of such literary environments.
Źródło:
Kultura i Edukacja; 2013, 2(95); 270-282
1230-266X
Pojawia się w:
Kultura i Edukacja
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Spoken-word poetry
Autorzy:
Szymił, Aleksandra
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1359886.pdf
Data publikacji:
2016-05-31
Wydawca:
Uniwersytet im. Adama Mickiewicza w Poznaniu
Tematy:
oral poetry
spoken word poetry
slam
poezja mówiona
poezja słowa mówionego
Opis:
Celem artykułu jest przybliżenie zjawiska spoken-word poetry, czyli poezji słowa mówionego. Na początku przedstawiona została proweniencja tego typu poezji, ze wskazaniem na wpływ takich ruchów, jak Harlem Renaissance, Beat Generation, Black Art oraz rola i rozwój slamu poetyckiego w USA tudzież Polsce. Następnie przybliżono specyfikę spoken-word poetry. Ukazane zostały tu charakterystyczne cechy poezji słowa mówionego: jej performatywny charakter, budowa, tematyka, a także funkcja. Na koniec zanalizowano formy medialnej obecności tej poezji – w telewizji, Internecie itp.
The author of the article presents the current situation and perspectives for future development of literary scholarship relating to the changing media environment and the development of new forms of writing activity on the Internet. She looks for answers to the question of where the borders of literariness online lie and how it is defined. The author further presents the current state of literary scholarship on the subject of the transformation of literature under the influence of digital media and related problems. The author cites a concept developed by Sandy Baldwin, who in the book Internet Unconsious (2015) shows new potential areas of study relating to these phenomena, demonstrating conclusively that this new interactive medium not only poses no threat to literature, but constitutes a natural area for its expansion. This calls for readiness on the part of literary scholars to embrace new theoretical and technological solutions.
Źródło:
Forum Poetyki; 2016, 4-5; 124-131
2451-1404
Pojawia się w:
Forum Poetyki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Multi-robot Control via Smart Phone and Navigation in Robot Operating System
Sterowanie wieloma robotami za pomocą smartfona i nawigacja robotów w otwartym systemie operacyjnym ROS
Autorzy:
Besseghieur, K.
Kaczmarek, W.
Panasiuk, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403590.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
mobile robots
robot operating system
ROS
multi robots SLAM
multi-robot teleoperation
roboty mobilne
robot operating system (ROS)
symultaniczna lokalizacja i mapowanie
SLAM
teleoperacja wielu robotów
Opis:
Robot Operating System (ROS) is an open source robot software framework which provides several libraries and tools to easily conduct different robot applications like autonomous navigation and robot teleoperation. Most of the available packages across the ROS community are addressed for controlling a single robot. In this paper, we aim to extend some packages so, they can be used in multi-robot applications on ROS. Mainly, the multi-robot autonomous navigation and multi-robot smart phone teleoperation are addressed in this work. After being extended and compiled, the new packages are assessed in some simulations and experiments with real robots.
Otwarty system operacyjny ROS (Robot Operating System) udostępnia wiele bibliotek i narzędzi wspierających tworzenie aplikacji dla robotów (np.: autonomiczna nawigacja i telemetria). Przy czym większość opracowanych pakietów ROS umożliwia jedynie kontrolowanie pojedynczego robota. W artykule przedstawiono możliwości rozszerzenia wybranych pakietów, tak aby mogły być używane w aplikacjach wielorobotowych. Poruszono temat wielozadaniowej autonomicznej nawigacji i wielozadaniowej inteligentnej teleoperacji. W ramach prowadzonych prac rozszerzono możliwości pakietów, a ich funkcjonalność przedstawiono na przykładzie wybranych symulacji oraz testów przeprowadzonych z użyciem rzeczywistych robotów.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2017, 8, 4 (30); 37-46
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Quasi-autonomiczny pojazd na bazie zestawu Lego Mindstorms NXT
Lego Mindstorms NXT based quasi-autonomous vehicle
Autorzy:
Dimitrova-Grekow, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/155173.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
pojazdy quasi-autonomiczne
nawigacja
mapowanie otoczenia
komunikacja człowiek-maszyna
detekcja obiektów
algorytmy SLAM
Mindstorms NXT
quasi-automonous vehicle
mapping
object detection
navigation
SLAM algorithms
human-machine communication
Opis:
W artykule przedstawiono metodę sterowania pojazdem, która jest analogiczna do wydawania poleceń człowiekowi, czyli operuje na abstrakcyjnych pojęciach. Zbadane zostało na ile możliwa jest budowa takiego systemu korzystając z powszechnie dostępnego sprzętu - zestawu Lego Mindstorms NXT. Główne zadania wykonywane przez robota, to budowanie mapy, osiągnięcie pozycji wskazanej przez operatora oraz wykrywanie i rozpoznawanie prostych obiektów. Badania eksperymentalne wykazały, że zastosowany algorytm rozpoznawaniu obiektów, uzyskał wysoką trafność.
The presented research evaluates how suitable the Lego Mindstorms NXT sets are for implementing real time algorithms in mobile devices. Therefore, a vehicle control method, based on an abstract commands list, was developed. The main tasks executed by the vehicle are: mapping, reaching a location determined by the operator and recognizing a primitive object. The interface of the project is shown in Fig. 1. It allows the user/operator to observe the map, the parameters of the objects and to send commands from the dynamic generated command list. The implemented mapping and object detection algorithms are shown in Fig. 2. The vehicle construction (Fig. 3) is based on the classical model of 2 steered and one balancing wheel. Tab.1 presents the following test results: the achieved position accuracy, object recognition precision and the time of task completion. The odometry [2, 3] of the construction is not good enough. Navigation could be improved by adding some more precise sensors [4], [5]. The efficiency of the object detection algorithm reaches 75%, which is relatively suitable for the vehicle tasks. The test experience shows that the Lego NXT set is not an easy platform to create a general purpose vehicle, because of the many sensor and motor problems. However, the general positive results speak for its partial suitability by experimental verification of different modern attempts requiring vehicles, avoiding great hardware costs.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2011, R. 57, nr 8, 8; 839-841
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Vision-Based Mobile Robot Navigation
Autorzy:
Berrabah, S. A.
Colon, E.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384895.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot navigation
vision-based SLAM
local and global mapping
adaptive fuzzy control
Opis:
This paper presents a vision-based navigation system for mobile robots. It enables the robot to build a map of its environment, localize efficiently itself without use of any artificial markers or other modifications, and navigate without colliding with obstacles. The Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) procedure builds a global representation of the environment based on several size limited local maps built using the approach introduced by Davison [1]. Two methods for global map are presented; the first method consists in transforming each local map into a global frame before to start building a new local map. While in the second method, the global map consists only in a set of robot positions where new local maps are started (i.e. the base references of the local maps). In both methods, the base frame for the global map is the robot position at instant . Based on the estimated map and its global position, the robot can find a path and navigate without colliding with obstacles to reach a goal defined the user. The moving objects in the scene are detected and their motion is estimated using a combination of Gaussian Mixture Model (GMM) background subtraction approach and a Maximum a Posteriori Probability Markov Random Field (MAP-MRF) framework [2]. Experimental results in real scenes are presented to illustrate the effectiveness of the proposed method.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 4; 7-13
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Homography augmented particle filter SLAM
Autorzy:
Słowak, Paweł Leszek
Kaniewski, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27311746.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Tematy:
Simultaneous Localization and Mapping
SLAM
homography matrix
particle filter
robot navigation
visual-inertial systems
Opis:
The article presents a comprehensive study of a visual-inertial simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm designed for aerial vehicles. The goal of the research is to propose an improvement to the particle filter SLAM system that allows for more accurate and robust navigation of unknown environments. The authors introduce a modification that utilizes a homography matrix decomposition calculated from the camera frame-to-frame relationships. This procedure aims to refine the particle filter proposal distribution of the estimated robot state. In addition, the authors implement a mechanism of calculating a homography matrix from robot displacement, which is utilized to eliminate outliers in the frame-to-frame feature detection procedure. The algorithm is evaluated using simulation and real-world datasets, and the results show that the proposed improvements make the algorithm more accurate and robust. Specifically, the use of homography matrix decomposition allows the algorithm to be more efficient, with a smaller number of particles, without sacrificing accuracy. Furthermore, the incorporation of robot displacement information helps improve the accuracy of the feature detection procedure, leading to more reliable and consistent results. The article concludes with a discussion of the implemented and tested SLAM solution, highlighting its strengths and limitations. Overall, the proposed algorithm is a promising approach for achieving accurate and robust autonomous navigation of unknown environments.
Źródło:
Metrology and Measurement Systems; 2023, 30, 3; 423--439
0860-8229
Pojawia się w:
Metrology and Measurement Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Automated UAV to Survey and Monitor Ionising Radiation Levels in a Closed Environment
Autorzy:
Anand, R.
Harshith, Kumar M. B.
Raghavan, Anirudh
Maddara, Roopak
Anand, Prajna
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2175938.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
unmanned aerial vehicle
indoor SLAM
sensor data
disaster management robot
path planning
obstacle avoidance
Opis:
Since tragedies caused by nuclear disasters are always a concern, it is essential that nuclear power plants be monitored on a regular basis for any irregularities in ionising radiation levels. Irrespective of leakage proof measures being deployed in the plant, ensuring the safety of these measures is necessary. Given this scenario, the present study proposes the usage of unmanned aerial vehicles (UAVs) to ensure that radiation levels in nuclear plants remain within safe limits. The UAV deployed will map the entire environment following a unique path planning algorithm and monitor the environment with an onboard radiation sensor. If any irregularities are detected, the positional coordinates are flagged, and the A* algorithm is implemented to generate the shortest path between the starting point, and the flagged coordinates, which are considered as the destination coordinates. The UAV is made to traverse the shortest path together with maintaining stability of the system while traversing.
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2022, 7, 42; 134--145
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nie tylko do archiwum. Wokół literackiego zdarzenia i filmowego dokumentu
Not Just for the Archive. On the Literary Event and Documentary Film
Autorzy:
Pławuszewski, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1359017.pdf
Data publikacji:
2016-10-28
Wydawca:
Uniwersytet im. Adama Mickiewicza w Poznaniu
Tematy:
documantary film
interpretation
addition
video camera
meeting
observation
dokumentarianism
image
slam poetry
author
literary culture
word
literature
film dokumentalny
interpretacja
dodatek
kamera
spotkanie
obserwacja
dokumentalizm
obraz
kultura literacka
słowo
slam poetycki
autor
literatura
Opis:
Artykuł jest próbą przyjrzenia się miejscu spotkania: kina dokumentalnego i kultury literackiej, pojmowanej tu w kontekście „zdarzeniowości” i jej dwóch konkretnych przejawów, czyli poetyckiego slamu i spotkania autorskiego. Rozważając to zagadnienie, trudno poprzestać na wniosku, iż dokumentalna kamera, towarzysząc slamowej rywalizacji lub spotkaniu z pisarzem, musi ograniczyć swój udział wyłącznie do nieskomplikowanej funkcji archiwizacyjnej. Analiza wybranych przykładów (warto od razu dodać – katalog filmowych tytułów, uosabiających sformułowane rozpoznania, nie jest bogaty) dowodzi, że wspomniany „styk” zawiera w sobie potencjał znacznie szerszy: dokument potrafi skutecznie uchwycić choćby unikalną dramaturgię zdarzenia, jego semantykę wpisaną nie tylko w słowo, ale i obraz, kryje on w sobie też niemałe możliwości interpretacyjne. Innymi słowy, jeśli ujmować filmowy dokumentalizm jako „dodatek” do literackiego zdarzenia, to tylko ze świadomością tych nie zawsze oczywistych, lecz istotnych znaczeniowo implikacji.
The article attempts to examine the meeting-point of documentary film and literary culture, understood here in the context of the “event” and its two concrete manifestations, i.e., the poetry slam and the public meeting with an author. In considering this problem, it is difficult to accept the conclusion that the documentary film camera, in following the competition at a slam or the meeting with the author, must limit its participation exclusively to a simple archival function. An analysis of chosen examples (it should also be immediately clarified that the list of film titles embodying the diagnosis here formulated is not extensive) shows that the “encounter” in question contains much broader potential: a documentary can, if nothing else, effectively capture the unique dramaturgy of the event, its semantics as inscribed not only in the word, but also in the image, and conceals within itself great interpretative possibilities. In other words, if we treat film documentarianism as an “addition” to the literary event, we can do so only with an awareness of these implications, which are not always obvious but are certainly significatively relevant.
Źródło:
Forum Poetyki; 2016, 6; 34-43
2451-1404
Pojawia się w:
Forum Poetyki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
SLAM aided Inertial Navigation System
System nawigacji inercjalnej wspomagany SLAM
Autorzy:
Naus, K.
Marchel, Ł.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/222977.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:
SLAM
inertial navigation
data fusion
extended Kalman filter
nawigacja inercjalna
fuzja danych
rozszerzony filtr Kalmana
Opis:
The interdisciplinary nature of navigation leads us to drawing on knowledge contained in solutions used in related technical fields. An example of this trend is combining it with elements of robotics, in which SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) is commonly used for positioning a vehicle. To calculate position changes, the location of characteristic objects on a continuously updated map of an environment is used. The attractiveness of the implementation of this technology in connection with marine navigational aids, stems from the possibility of enhancing positioning accuracy in harbor, off-shore or narrow areas. That is in the areas where there is a built up hydro-technical infrastructure, such as breakwaters, waterfronts or navigational infrastructure in the form of marked water fairways and anchorages. In this article an analysis of SLAM combined with INS (Inertial Navigation System) is carried out. It focuses on the possibilities of enhancing accuracy in fixing position coordinates for a submarine. The first part of the article presents a mathematical base for combining INS and SLAM using the Extended Kalman Filter. The second part describes a study on the accuracy in positioning a mobile robot (in this instance a wheeled vehicle) which employs a navigation system based on INS and INS aided SLAM. The final part of the article includes the results of the study and their analysis. It also contains generalized conclusions indicating advantages and disadvantages of the proposed solution.
Interdyscyplinarność nawigacji skłania do czerpania wiedzy z rozwiązań stosowanych w pokrewnych dziedzinach nauk technicznych. Przykładem jest połączenie z elementami robotyki, w której do pozycjonowania pojazdu powszechnie wykorzystywana jest technika SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). Polega ona na pozycjonowaniu pojazdu na podstawie zmian położenia obiektów charakterystycznych znajdujących się na stale aktualizowanej mapie otoczenia. Implementacja tej technologii w połączeniu z morskimi urządzeniami nawigacyjnymi zwiększa dokładność pozycjonowania w obszarach portowych, przybrzeżnych lub ścieśnionych, gdzie istnieje rozbudowana infrastruktura hydrotechniczna, np. falochrony, nabrzeża, oraz infrastruktura nawigacyjna w postaci oznakowanych torów wodnych i kotwicowisk. W artykule przeprowadzono analizę technologii SLAM w połączeniu z INS (Inertial Navigation System) pod kątem możliwości zwiększenia dokładności wypracowywania współrzędnych pozycji na okręcie podwodnym. W pierwszej części przedstawiono podstawę matematyczną zespolenia INS ze SLAM przy użyciu rozszerzonego filtru Kalmana (Extended Kalman Filter), w drugiej opisano badanie dokładności pozycjonowania robota mobilnego (pojazdu kołowego) wykorzystującego system nawigacyjny oparty na INS i INS wspomagany SLAM, na zakończenie przedstawiono wyniki badania oraz ich analizę, a także uogólnione wnioski ukazujące zalety i wady zaproponowanego rozwiązania.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2015, R. 56 nr 1 (200), 1 (200); 15-28
0860-889X
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Efficient generation of 3D surfel maps using RGB-D sensors
Autorzy:
Wilkowski, A.
Kornuta, T.
Stefańczyk, M.
Kasprzak, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/331116.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
RGB-D sensor
V-SLAM
surfel map
frustum culling
octree
czujnik RGB-D
drzewo ósemkowe
Opis:
The article focuses on the problem of building dense 3D occupancy maps using commercial RGB-D sensors and the SLAM approach. In particular, it addresses the problem of 3D map representations, which must be able both to store millions of points and to offer efficient update mechanisms. The proposed solution consists of two such key elements, visual odometry and surfel-based mapping, but it contains substantial improvements: storing the surfel maps in octree form and utilizing a frustum culling-based method to accelerate the map update step. The performed experiments verify the usefulness and efficiency of the developed system.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2016, 26, 1; 99-122
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
SLAM algorithm without odometric sensors usage in context of different computing processor types
Autorzy:
Fiedeń, Mateusz
Miotk, Michał
Dąbek, Przemysław
Muraszkowski, Artur
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1189909.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
cyfrowe przetwarzanie obrazów
SLAM
CUDA
brak czujników odometrycznych
digital image processing
absence of odometric sensors
Opis:
SLAM stands for a simultaneous localization and mapping. It’s used in construction of autonomic robots, designed for work in topographically unknown areas or dynamically changing environment. In its simplest form it utilizes distance sensor, lidar for example, and displacement data obtained from encoders. Thanks to application of appropriate strategies of adding next scan iterations and filtration of obtained data, it allows to create accurate maps with minimal computing power required. However, usage of encoders is not always possible, as in case of boats, legged robots or drones. To solve this problem, there’s proposed an algorithm that allows for localization and mapping in described situation, with a discussion on type of processors used by program. Because of the task specifics, it’s necessary to match many obtained simultaneously measurements with created map. For this purpose, the differences between algorithm version using only CPU, by spreading the task between different processor threads, and algorithm version that utilize graphical computing acceleration, that make calculations on many parallel CUDA cores, were checked. Both implementations were tested on the corridor inside building with results in the form of charts comparing time needed for separated iterations to complete.
Źródło:
Interdisciplinary Journal of Engineering Sciences; 2019, 7, 1; 28--37
2300-5874
Pojawia się w:
Interdisciplinary Journal of Engineering Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Rejestracja chmur punktów: komponenty systemu
Registration of RGB-D Images: Components of the System
Autorzy:
Kornuta, T.
Łępicka, M. J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277464.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
obraz RGB-D
chmura punktów
V-SLAM
wzajemne łączenie
ICP
RGB-D image
point cloud
pairwise registration
Opis:
Dwuczęściowy artykuł dotyczy problemu rejestracji obrazów RGB-D. W robotyce problem ten znany jest pod pojęciem V-SLAM (ang. Visual Simultaneous Localization and Mapping). W poniższej, pierwszej części artykułu omówiono pokrótce główne komponenty typowego systemu rejestracji, a następnie zawężono uwagę do algorytmu ICP (ang. Iterative Closest Point), służącego do wzajemnej rejestracji chmur punktów. W drugiej części artykułu uwagę skupiono na asocjacji chmur punktów, różnego rodzaju atrybutach punktów, które mogą być wykorzystane podczas znajdowania dopasowań oraz szeregu metryk operujących na tych atrybutach. Pokrótce omówiono zastosowaną metodykę badań, zaprezentowano eksperymenty mające na celu porównanie wybranych odmian algorytmu ICP oraz omówiono otrzymane wyniki.
The two-part article focuses on the problem of registration of RGB-D images, a problem that in the robotics domain is known as Visual Simultaneous Localization and Mapping, or V-SLAM in short. The following, first part of the article presents a bird’s eye view on the main components of V-SLAM systems and focuses on the ICP (Iterative Closest Point), an algorithm for a pairwise registration of point clouds. In the second part we present different types of attributes of points that can be used during the association step along with different metrics that operate on those attributes and that can be employed during the registration. We also describe the methodology used in the conducted experiments and discuss the results of comparison of selected flavours of ICP.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 1; 19-24
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Systemy nawigacyjne miniaturowych bezzałogowych statków powietrznych
Navigation systems of mini unmanned aerial vehicles
Autorzy:
Kraszewski, T.
Kaniewski, P.
Kubicki, I.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/210187.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
systemy nawigacyjne
bezzałogowe statki powietrzne
integracja sensorów
INS
GPS
SLAM
navigation systems
unmanned aerial vehicles
sensors integration
Opis:
W związku z realizowanym projektem badawczym, w centrum zainteresowania autorów znalazły się obiekty powietrzne należące do grupy małych bezzałogowych statków powietrznych – mini BSP, a dokładnie systemy nawigacyjne wykorzystywane na takich obiektach i ich integracja. Celem opracowania było przeprowadzenie analizy rozwiązań systemów nawigacyjnych stosowanych na współczesnych mini BSP. Przeanalizowano literaturę obejmującą różnego rodzaju publikacje (materiały konferencyjne, periodyki, prace naukowe). Dokonano przeglądu tej problematyki w szerokim zakresie stosowanych systemów – od tych będących w fazie badań symulacyjnych do takich zaimplementowanych na rzeczywistych obiektach powietrznych ze szczególnym zwróceniem uwagi na małe platformy powietrzne. Przeprowadzone badania pozwoliły na wypracowanie obszernej wiedzy na temat współczesnych systemów nawigacyjnych przeznaczonych dla mini BSP. W ich wyniku dokonano podziału systemów na kilka podgrup w zależności od sposobu działania użytych sensorów składowych lub wykorzystanych przez nich technologii. Następnie przedstawione zostały przykłady takich systemów dla każdej ze stworzonych podgrup. Analiza rozwiązań wykazała bardzo zróżnicowany zakres przedstawianych informacji o systemach nawigacyjnych zaimplementowanych na BSP. Podstawowym systemem wykorzystywanym na takich obiektach jest GPS/INS. W celu poprawy dokładności estymacji parametrów nawigacyjnych wykorzystuje się modyfikacje GPS – DGPS i RTK GPS oraz rozszerzenie systemu bazowego o dodatkowe sensory (SLAM, VISION) umożliwiające poprawę jakości nawigacji mini BSP. Integracja informacji z sensorów odbywa się przy wykorzystaniu elementów filtracji nieliniowej ze szczególnym uwzględnieniem filtracji Kalmana i jej modyfikacji. Pojawiają się również inne algorytmy, ale są one w znacznej mniejszości. Ograniczeniami dla elementów składowych systemów nawigacji na mini BSP oraz systemu jako całości są niewątpliwie jego parametry fizyczne – masa, wymiary, jak również zapotrzebowanie energetyczne. Kolejnym wymaganiem są również niezbędne moce obliczeniowe systemów komputerowych do pracy w czasie rzeczywistym lub gromadzenia, przesyłania danych i ich obróbki po locie. Oczywiście te elementy, jak i inne uzależnione są w znaczącym stopniu od misji wykonywanej przez miniaturowy bezpilotowy statek powietrzny.
In connection with a realized research project, the authors were focused on aircrafts belonging to the group of small unmanned aerial vehicles – mini UAV, precisely the navigation systems used on such objects and their integration. The aim of the study was to analyze the solutions of navigation systems used in today’s mini UAV. We analyzed the literature covering various publications (conference materials, periodicals, theses). A review of these issues was made in a wide range of these systems – from those which were in the phase of simulation for such objects that were implemented in the real aircraft, with particular emphasis on small aerial platforms. The study allowed us to acquire extensive knowledge of modern navigation systems designed for many unmanned aerial vehicles. As a result, the systems were divided into several groups depending on the action mode of the used sensors or technologies used by these sensors. Subsequently, there were presented the examples of such systems which were designed for each of the subgroups. Analysis of the solutions showed a very diversified range of presented information about navigation systems implemented in the mini UAV. The basic system used on the mini UAV is a GPS/INS integrated system. In order to improve the accuracy of navigation parameters estimation, GPS modifications – DGPS and RTK GPS were used and basic system extension of additional sensors (SLAM, VISION) for improving the quality of UAV navigation. Integration of the information from the sensors is performed with the aid of non-linear filtering elements with articular reference to the Kalman filter and his modifications. There are also other algorithms, but they occur very rarely. Limitations for navigation systems’ components on mini UAV and the whole system are no doubt their physical parameters – weight, dimensions and energy requirements. Another condition it is the necessary computing power of the computer systems to operate and collect data in real-time and to process data after the flight. Of course, these limitations and requirements depend on the carried out missions by miniature unmanned aerial vehicles.
Źródło:
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2013, 62, 4; 155-177
1234-5865
Pojawia się w:
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Architektura układu sterującego robotem mobilnym w systemie SOMRS
Architecture of a control system for mobile robots in Service Oriented MultiRobot System
Autorzy:
Terlikowski, G.
Bartyna, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276191.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
SOA
architektura
usługa
menadżer usług
znaczniki
układ sterujący
mapa obiektowa
SLAM
architecture
service
service manager
marker
robot control systems
object map
Opis:
Zaproponowano nowe podejście (architekturę) do budowy układu sterowania pojedynczym robotem mobilnym. Bazuje ono na paradygmacie SOA, w którym robot widziany jest jako zbiór świadczonych przez siebie usług. W informatyce paradygmat SOA jest uznanym i często stosowanym podejściem do projektowania rozproszonych systemów. W robotyce takim systemem jest niewątpliwie system wielorobotowy. Próba przeniesienia paradygmatu SOA w obszar robotyki ma na celu wykazanie przydatności tego podejścia w robotyce mobilnej. Zaproponowana architektura układu sterującego robotem mobilnym składa się z czterech warstw programowych. Najniższa warstwa, tj. warstwa kontroli urządzeń i agregacji danych, odpowiedzialna jest za kontrolę urządzeń (sensorów, manipulatorów itp.), w które wyposażony jest robot oraz za agregację, przetwarzanie i fuzję pozyskanych z nich danych. Funkcje kolejnej warstwy nawigacji, zwykle implementowane są przez system nawigacyjny robota, który umożliwia m.in. sprawne wyznaczanie i pokonywanie tras. Kontrolery wykonania usług rezydują w warstwie logiki wykonania usług i są odpowiedzialne za realizację poszczególnych usług świadczonych przez robota. W najwyższej warstwie, tj. warstwie zarządzania usługami, znajduje się Menadżer Usług, odpowiedzialny za komunikację systemu robota z pozostałymi komponentami systemu SOMRS oraz za zarządzanie wykonaniem usług na robocie. Na podstawie opracowanej architektury powstał prototyp systemu robota, który został zainstalowany na dwóch robotach typu Pioneer P3-DX. Eksperymenty z udziałem tych robotów pozwoliły na weryfikację przydatności opracowanej architektury w praktycznych zastosowaniach.
A new architecture of a control system of a mobile robot is proposed. It is based on the SOA paradigm (Service Oriented Architecture), in which the robot is seen as a set of services it provides. In Computer Science, the SOA paradigm is a valid and often used approach when designing distributed systems. A multirobot system is an example of such a system. The proposed architecture of a mobile robot control system consists of four software layers. The lowest layer, the device control and data aggregation layer, is responsible for the control of devices ( sensors, effectors, etc.), with which the robot is equipped, and for aggregation , processing and fusion of data gathered by these devices. Functions of the next layer, the navigation layer, are usually implemented by a robot navigation system which enables efficient determination of routes and robot movement. Service execution controllers reside in the service execution logic layer and are responsible for the realization of various services provided by the robot. The top layer, the service management layer, consists of Services Manager which is responsible for the communication between the robot control system and the other components of the SOMRS system as well as for the management of service realization. A prototype robot system was developed based on the proposed architecture. It was installed on two Pioneer P3-DX mobile robots. Experiments involving these robots allowed us to verify the usefulness of the developed architecture in practical applications.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 2; 118-127
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
SLAM – amerykańska rakieta „sądnego dnia”
Autorzy:
Szulc, Tomasz.
Powiązania:
Nowa Technika Wojskowa 2020, nr 5, s. 86-91
Data publikacji:
2020
Tematy:
Broń jądrowa
Pociski rakietowe
SLAM (pocisk rakietowy)
Budowa i konstrukcje
Dane taktyczno-techniczne sprzętu wojskowego
Napęd
Historia
Projekty
Artykuł z czasopisma wojskowego
Opis:
Artykuł dotyczy amerykańskiego pocisku rakietowego o napędzie atomowym. Przedstawiono budowę, dane taktyczno-techniczne, napęd oraz historię powstania rakiety. Pocisk powstał w celu przenoszenia głowic jądrowych.
Dostawca treści:
Bibliografia CBW
Artykuł
    Wyświetlanie 1-44 z 44

    Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies