Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "manipulator robot" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-47 z 47
    Tytuł:
    Fuzzy switching for multiple model adaptive control in manipulator robot
    Autorzy:
    Kharabian, B.
    Bolandi, H.
    Smailzadeh, S. M.
    Mousavi Mashhadi, S. K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384940.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    manipulator robot
    fuzzy logic
    multiple model
    adaptive control
    switching
    Opis:
    In this paper, fuzzy logic is used to perform switching controllers for Multiple Model Adaptive Control (MMAC) in manipulator robot. In the cases which uncertainty bounds of system’s parameters are large, the performance and stability issue of system are considerable concerns. Multiple Model Adaptive Control approach can be useful method to stabilize these kinds of systems. In this control method, the uncertainty bound is divided into several smaller bounds. As a result, the process of stabilization would be streamlined. In this regard, one estimation is obtained for uncertain parameter in every minor bound, and based on estimation errors designed controller can alter. In order to avoid switching controllers and pertinent challenges a summation of controllers with coefficient tuned by fuzzy logic is considered. Simulation results substantiate the efficacy of this method.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 1; 53-56
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust H∞ fuzzy approach design via Takagi‐Sugeno descriptor model. application for 2‐DOF serial manipulator tracking control
    Autorzy:
    Thi, Van Anh Nguyen
    Pham, Duc Binh
    Nguyen, Danh Huy
    Nguyen, Tung Lam
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27314207.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    tracking control
    serial manipulator robot
    fuzzy control
    Takagi-Sugeno
    Lyapunov stability
    Opis:
    This paper focuses on trajectory tracking control for ro‐ bot manipulators. While much research has been done on this issue, many other aspects of this field have not been fully addressed. Here, we present a new solution using feedforward controller to eliminate parametric uncer‐ tainties and unknown disturbances. The Takagi‐Sugeno fuzzy descriptor system (TSFDS) is chosen to describe the dynamic characteristics of the robot. The combination of this fuzzy system and the robust H∞ performance makes the system almost isolated from external factors. The li‐ near matrix inequalities based on the theory of Lyapunov stability is considered for control design. The proposed method has proven its effectiveness through simulation results.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 3; 22--29
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Hybrid navigation of an autonomous mobile robot to depress an elevator button
    Autorzy:
    Wu, Pan-Long
    Zhang, Zhe-Ming
    Liew, Chuin Jiat
    Shaw, Jin-Siang
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27314264.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    ROS
    AMR
    ORB-SLAM
    robot manipulator
    Machine Vision
    Opis:
    The development of an autonomous mobile robot (AMR) with an eye-in-hand robot arm atop for depressing elevator button is proposed. The AMR can construct maps and perform localization using the ORB-SLAM algorithm (the Oriented FAST [Features from Accelerated Segment Test] and Rotated BRIEF [Binary Robust Independent Elementary Features] feature detector-Simultaneous Localization and Mapping). It is also capable of real-time obstacle avoidance using information from 2D-LiDAR sensors. The AMR, robot manipulator, cameras, and sensors are all integrated under a robot operating system (ROS). In experimental investigation to dispatch the AMR to depress an elevator button, AMR navigation initiating from the laboratory is divided into three parts. First, the AMR initiated navigation using ORB-SLAM for most of the journey to a waypoint nearby the elevator. The resulting mean absolute error (MAE) is 8.5 cm on the x-axis, 10.8 cm on the y-axis, 9.2-degree rotation angle about the z-axis, and the linear displacement from the reference point is 15.1 cm. Next, the ORB-SLAM is replaced by an odometry-based 2D-SLAM method for further navigating the AMR from waypoint to a point facing the elevator between 1.5 to 3 meter distance, where the ORB-SLAM is ineffective due to sparse feature points for localization and where the elevator can be clearly detected by an eye-in-hand machine vision onboard the AMR. Finally, the machine vision identifies the position in space of the elevator and again the odometry-based 2D-SLAM method is employed for navigating the AMR to the front of the elevator between 0.3 to 0.5 meter distance. Only at this stage can the small elevator button be detected and reached by the robot arm on the AMR. An average 60% successful rate of button depressing by the AMR starting at the laboratory is obtained in the experiments. Improvements for successful elevator button depressing rate are also pointed out.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 4; 25--35
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The modal analysis of a two-link mechanical system of a robot manipulator
    Autorzy:
    Kharchenko, Yevhen
    Palyukh, Volodymyr
    Vira, Volodymyr
    Vasyliv, Bogdan
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2096203.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
    Tematy:
    mechanical system
    link sections
    robot manipulator
    układ mechaniczny
    manipulator robota
    analiza modalna
    Opis:
    The method of calculation of natural frequencies and forms of oscillations of a two-link mechanical system of a robot manipulator is proposed. Links of the system are considered as straight rods with a step change of cross-sectional parameters. The equations of motion of a mechanical system are based on the technical bending theory. The analysis of oscillation processes is carried out using the matrix method of initial parameters.
    Źródło:
    Diagnostyka; 2022, 23, 3; art. no. 2022204
    1641-6414
    2449-5220
    Pojawia się w:
    Diagnostyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A fast evaluation of initial configurations in repeatable inverse kinematics for redundant manipulators
    Autorzy:
    Duleba, I.
    Karcz-Duleba, I.
    Mielczarek, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/329751.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    robot manipulator
    repeatable inverse kinematics
    initial configuration
    manipulator robotyczny
    kinematyka odwrotna
    konfiguracja początkowa
    Opis:
    A repeatable inverse kinematic task in robot manipulators consists in finding a loop (cyclic trajectory) in a configuration space, which corresponds to a given loop in a task space. In the robotic literature, an entry configuration to the trajectory is fixed and given by a user. In this paper the assumption is released and a new, indirect method is introduced to find entry configurations generating short trajectories. The method avoids a computationally expensive evaluation of (infinite) many entry configurations for redundant manipulators (for each of them, repeatable inverse kinematics should be run). Some fast-to-compute functions are proposed to evaluate entry configurations and their correlations with resulting lengths of trajectories are computed. It appears that only an original function, based on characteristics of a manipulability subellipsoid, properly distinguishes entry configurations that generate short trajectories. This function can be used either to choose one from a few possible entry configurations or as an optimized function to compute the best initial configuration.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 3; 483-492
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Saturating stiffness control of robot manipulators with bounded inputs
    Autorzy:
    Rodríguez-Liñán, M. C.
    Mendoza, M.
    Bonilla, I.
    Chávez-Olivares, C. A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/330062.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    bounded inputs
    robot manipulator
    saturation
    stiffness control
    wejście ograniczone
    manipulator robotyczny
    kontrola sztywności
    Opis:
    A saturating stiffness control scheme for robot manipulators with bounded torque inputs is proposed. The control law is assumed to be a PD-type controller, and the corresponding Lyapunov stability analysis of the closed-loop equilibrium point is presented. The interaction between the robot manipulator and the environment is modeled as spring-like contact forces. The proper behavior of the closed-loop system is validated using a three degree-of-freedom robotic arm.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2017, 27, 1; 79-90
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    One DOF robot manipulator control through type-2 fuzzy robust adaptive controller
    Autorzy:
    Naderolasli, Amir
    Chatraei, Abbas
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/385206.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot manipulator
    Lyapunov function
    one-DOF robot
    adaptive fuzzy controller
    robust
    manipulator robota
    funkcja Lapunowa
    sterownik adaptacyjno-rozmyty
    Opis:
    In this article, the one DOF robot manipulator control is assessed through second type robust fuzzy-adaptive controller. The objective is to obtain a tracking path with appropriate accuracy. The stability of the closed loop system is verified through Lyapunov stability theory and the efficiency of tracking is analyzed subject to the constraints and uncertainty. In order to design the fuzzy controller a set of if-then fuzzy rules are considered which describe the system input-output behavior. Simulation and the results of the experiments on the one DOF robots indicate the effectiveness of the proposed methods.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 1; 65-70
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Development of grinding and polishing technology for stainless steel with a robot manipulator
    Autorzy:
    Shaw, Jinsiang
    Fang, Yu-Jia
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2141789.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    active compliant
    hybrid position/force control
    robot manipulator
    surface machining
    surface roughness
    Opis:
    In traditional industries, manual grinding and polishing technologies are still used predominantly. However, these procedures have the following limitations: excessive processing time, labor consumption, and product quality not guaranteed. To address the aforementioned limitations, this study utilizes the good adaptability of a robotic arm to develop a tool-holding grinding and polishing system with force control mechanisms. Specifically, off-the-shelf handheld grinder is selected and attached to the robotic arm by considering the size, weight, and processing cost of the stainless steel parts. In addition, for contact machining, the robotic arm is equipped with a force/torque sensor to ensure that the system is active compliant. According to the experimental results, the developed system can reduce the surface roughness of 304 stainless steel to 0.47 µm for flat surface and 0.76 µm for circular surface. Moreover, the processing trajectory is programmed in the CAD/CAM software simulation environment, which can lead to good results in collision detection and arm posture establishment.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 4; 37-43
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Adaptive impedance control of robot manipulators with parametric uncertainty for constrained path-tracking
    Autorzy:
    Bonilla, I.
    Mendoza, M.
    Campos-Delgado, D. U.
    Hernández-Alfaro, D. E.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/330187.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    adaptive control
    constrained motion
    mechanical impedance
    robot manipulator
    sterowanie adaptacyjne
    ruch ograniczony
    impedancja mechaniczna
    manipulator robotyczny
    Opis:
    The main impedance control schemes in the task space require accurate knowledge of the kinematics and dynamics of the robotic system to be controlled. In order to eliminate this dependence and preserve the structure of this kind of algorithms, this paper presents an adaptive impedance control approach to robot manipulators with kinematic and dynamic parametric uncertainty. The proposed scheme is an inverse dynamics control law that leads to the closed-loop system having a PD structure whose equilibrium point converges asymptotically to zero according to the formal stability analysis in the Lyapunov sense. In addition, the general structure of the scheme is composed of continuous functions and includes the modeling of most of the physical phenomena present in the dynamics of the robotic system. The main feature of this control scheme is that it allows precise path tracking in both free and constrained spaces (if the robot is in contact with the environment). The proper behavior of the closed-loop system is validated using a two degree-of-freedom robotic arm. For this benchmark good results were obtained and the control objective was achieved despite neglecting non modeled dynamics, such as viscous and Coulomb friction.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 2; 363-374
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Dynamic external force feedback loop control of a robot manipulator using a neural compensator - Application to the trajectory following in an unknown environment
    Autorzy:
    Ferguene, F.
    Toumi, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/907867.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    sterowanie położeniem
    sterowanie siłowe
    struktura zewnętrzna
    sterowanie neuronowe
    manipulator robota
    force/position control
    external structure
    neural control
    robot manipulator
    Opis:
    Force/position control strategies provide an effective framework to deal with tasks involving interaction with the environment. One of these strategies proposed in the literature is external force feedback loop control. It fully employs the available sensor measurements by operating the control action in a full dimensional space without using selection matrices. The performance of this control strategy is affected by uncertainties in both the robot dynamic model and environment stiffness. The purpose of this paper is to improve controller robustness by applying a neural network technique in order to compensate the effect of uncertainties in the robot model. We show that this control strategy is robust with respect to payload uncertainties, position and environment stiffness, and dry and viscous friction. Simulation results for a three degrees-of-freedom manipulator and various types of environments and trajectories show the effectiveness of the suggested approach compared with classical external force feedback loop structures.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 1; 113-126
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Konstrukcja dydaktycznego manipulatora SCARA
    Design of the didactic SCARA manipulator
    Autorzy:
    Groth, O.
    Kowalski, M.
    Małagodzki, Ł.
    Słomion, L.
    Pomirski, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/268049.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
    Tematy:
    manipulator
    SCARA
    robot przemysłowy
    robot
    Opis:
    W pracy przedstawiono konstrukcję manipulatora typu SCARA wykonanego w Katedrze Automatyki Okrętowej Akademii Morskiej w Gdyni. Łańcuch kinematyczny manipulatora obejmuje trzy przeguby, z których dwa to przeguby obrotowe o osi obrotu umieszczonej pionowo do podłoża. Trzeci przegub jest pryzmatyczny i umożliwia ruch postępowy końcówki roboczej wzdłuż linii równoległej do osi obrotu pozostałych przegubów. Napęd przegubów stanowią silniki krokowe. Położenie przegubów jest mierzone przez przetworniki obrotowo-impulsowe oraz wyłączniki krańcowe. Sterowanie manipulatora odbywa się z poziomu oprogramowania napisanego dla komputera PC w języku Borland C++ Builder. Sygnały sterujące i sygnały z przetworników przekazywane są za pomocą linii portu LPT komputera. Elastyczna konstrukcja robota umożliwia jego dalszą modyfikację i stopniową rozbudowę.
    The paper describes structure of the didactic SCARA manipulator, which was designed and built in the Automation Control Department of Gdynia Maritime University, Poland. The robot has three joints, first joint is prismatic and moves the tool perpendicular to the robot base, next two rotary joints are parallel that provide compliance in the horizontal plane. Actuators of joints are stepping motors. Incremental encoders and limit switches measure position of the joints. The computer software written in BORLAND C++ Builder compiler performs robot control. Control signals and measurements are moved between robot and computer through the LPT Centronics interface. Robot was build for didactic use in the department's laboratory. The robot structure enables future easy modification.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2008, 25; 53-56
    1425-5766
    2353-1290
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Roboty chirurgiczne
    Autorzy:
    Tadeusiewicz, Ryszard
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/303042.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Wydawnictwo Druk-Art
    Tematy:
    robot chirurgiczny
    robot medyczny
    manipulator
    surgical robot
    medical robot
    Opis:
    Wielka precyzja i powtarzalność pracy robotów wykorzystywanych w przemyśle prowokowały wręcz do tego, by to nowoczesne narzędzie spróbować wykorzystać w chirurgii. Pierwszym, który to zrobił, był dr Yik San Kwoh w Long Beach Hospital (Kalifornia). Zastosował on w 1985 roku robota PUMA 200 do wprowadzenia igły biopsyjnej do mózgu pacjenta.
    Źródło:
    Napędy i Sterowanie; 2020, 22, 3; 80-87
    1507-7764
    Pojawia się w:
    Napędy i Sterowanie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zrobotyzowany montaż
    Autorzy:
    Kaczmarek, Wojciech
    Panasiuk, Jarosław
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/303028.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Wydawnictwo Druk-Art
    Tematy:
    robot przemysłowy
    montaż
    manipulator
    industrial robot
    assembly
    Opis:
    Do najbardziej złożonych systemów wytwarzania wykorzystujących roboty przemysłowe należą zrobotyzowane systemy montażowe. Związane jest to głównie z wymogami dużej wydajności, elastyczności oraz sprawności. Z uwagi na fakt, że podczas montażu konieczne jest często chwytanie i manipulowanie różnymi obiektami o złożonych kształtach, niezbędne jest zastosowanie dodatkowego osprzętu (czujników, ustalaczy i stołów pozycjonujących).
    Źródło:
    Napędy i Sterowanie; 2020, 22, 3; 88-89
    1507-7764
    Pojawia się w:
    Napędy i Sterowanie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Identyfikacja parametrów modelu robota
    Identification of the robot model parameters
    Autorzy:
    Hendzel, Z.
    Muszyńska, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386328.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    robot zdalnie sterowany
    robot mobilny
    manipulator
    mobile robot
    remote controlled robot
    Opis:
    Artykuł przedstawia algorytm identyfikacji nieznanych parametrów modelu manipulatora Scorbot opracowany na podstawie zasady równowartości energii kinetycznej i pracy. Do oceny parametrów zastosowano estymator gradientowy. W niniejszym artykule przedstawiono weryfikację eksperymentalną działania algorytmu na obiekcie rzeczywistym.
    In this paper the identification algorithm with unknown parameters for manipulator was developed. This algorithm is based on the energy and work equilibrium principium. To the parameter evaluation the gradient estimator was used. Finally, presented algorithm was applied on laboratory stand and it is used to proper laboratory verification tests which are on the last part of the paper shown.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 2; 69-73
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robotised and reconfigurable system to support the production process in the machining industry
    Zrobotyzowany i rekonfigurowany system wspomagający wytwarzanie w przemyśle maszynowym
    Autorzy:
    Zacharski, S.
    Samborski, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/257132.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    industrial robot
    manipulator
    automation
    production
    robot przemysłowy
    automatyzacja
    wytwarzanie
    Opis:
    The paper presents a developed reconfigurable system that allows automation of processes running in parallel, carried out on the production line for rolling bearings. In the first process, the washing of tapered roller bearing assemblies of different sizes is performed. The second process involves one hundred percent inspection of the quality of produced bearing rings for the presence of internal defects in materials. In both processes, the role of the system is to transport the blanks into successive processing slots. An integral element of the developed system is the tool magazine to manipulate objects with different geometries. The control system determines the allocation of the manipulative tasks, depending on the input and output status of supported processing stations. The used hardware and software solutions allow for the elimination of human labour in hazardous conditions and will improve the quality of bearings.
    W artykule zaprezentowano opracowany rekonfigurowalny system umożliwiający zautomatyzowanie biegnących równolegle procesów technologicznych realizowanych na linii produkcyjnej łożysk tocznych. W ramach pierwszego procesu realizowane jest mycie złożeń stożkowych łożysk tocznych o różnej wielkości. Drugi proces obejmuje stuprocentową kontrolę jakości produkowanych pierścieni łożyskowych pod kątem występowania wewnętrznych wad materiałowych. W obydwu procesach rolą systemu jest transport półwyrobów do kolejnych gniazd technologicznych. Integralnym elementem opracowanego systemu jest magazyn narzędzi umożliwiający manipulowanie obiektami o różnej geometrii. System sterowania decyduje o przydziale zadań układu manipulacyjnego w zależności od stanów wejściowych i wyjściowych obsługiwanych stanowisk technologicznych. Zastosowane rozwiązania sprzętowe i programowe pozwalają na wyeliminowanie pracy człowieka w szkodliwych warunkach oraz przyczynią się do poprawy jakości produkowanych łożysk.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2015, 1; 111-119
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Mechatroniczny manipulator układów sterowania wyposażonych w pulpit sterowniczy
    Mechatronic manipulator of control system equipped into Console
    Autorzy:
    Szymański, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1369118.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Napędów i Maszyn Elektrycznych Komel
    Tematy:
    robot przemysłowy
    pulpit sterowniczy
    manipulator przemysłowy
    Opis:
    The paper present's the review of mechatronic constructional solutions system of the small and average power, with particular reference to industrial stationary and mobile manipulators. In the paper presented conception and result's of industrial experiments an mechatronic mobile manipulator used to inspection of control systems of devices working in dangerous, and trouble located industrial conditions
    Źródło:
    Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe; 2012, 1, 94; 17-23
    0239-3646
    2084-5618
    Pojawia się w:
    Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Dynamic modeling and analysis of a lightweight robotic manipulator in joint space
    Analiza dynamiki manipulatora w przestrzeni współrzędnych złączowych
    Autorzy:
    Woliński, Ł.
    Malczyk, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/139932.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    robot dynamics
    recursive algorithms
    redundant manipulator
    dynamika robota
    algorytmy rekurencyjne
    manipulator redundantny
    Opis:
    The primary importance of the paper is the application of the efficient formulation for the simulation of open-loop lightweight robotic manipulator. The framework employed in the paper makes use of the spatial operator algebra and the associated equations are expressed in joint space. This compact representation of the manipulator dynamics makes it possible to solve the robot forward and inverse dynamics problems in a recursive and fast manner. In the current form, the presented algorithm can be applied for the dynamics simulation of an open-loop chain system possessing any number of joints. Specifically, the formulation has been successfully applied for the analysis of the 7DOF KUKA LWR robot. Results from a number of test cases for the robot demonstrate the verification of the calculations.
    W artykule przedstawiono efektywny algorytm do analizy dynamiki manipulatora przestrzennego o otwartym łańcuchu kinematycznym. Równania opisujące dynamikę układu zapisano w formie algebraiczno-macierzowej w przestrzeni współrzędnych złączowych. Wprowadzona zwarta reprezentacja równań opisujących ruch manipulatora pozwoliła na rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki manipulatora w rekursywny i wydajny sposób. Algorytm uogólniono na przypadki analizy dynamiki otwartych łańcuchów kinematycznych z dowolną liczbą stopni swobody. Opracowane sformułowanie zastosowano do analizy dynamiki manipulatora KUKA LWR o siedmiu stopniach swobody. Zweryfikowano poprawność obliczeń numerycznych dla testowych przypadków ruchu manipulatora, a wyniki porównano z rezultatami otrzymanymi w pakiecie komercyjnym do obliczeń dynamiki układów wieloczłonowych.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2015, LXII, 2; 279-302
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Influence of interpolation of the method of mixing the liquid in the container on the mixing efficiency
    Autorzy:
    Hebda, Aleksander
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/34656178.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Politechnika Opolska
    Tematy:
    anthropomorfic robot
    manipulator
    sustainable approach
    efficiency mixing
    interpolation
    Opis:
    An anthropomorphic robot, i.e. a robot that can reproduce the movements of the human arm, is equipped with various types of interpolation. The ro-bot can be used to mix two liquids enclosed in a shaker mixer. The problem that has to be solved is the selection of the optimal types of interpolation, as well as the sequence of these robot movements that is able to provide better results higher mixing efficiency, in other words amore sustainable approach to the mixing process, using an anthropomorphic robot.The shaker-type container used the shape of a truncated cone has a positive effect on the efficiency of the liquid mixing process. The difference in den-sity between the two liquids contributes to a sustainable approach to the mixing process. It is preferable to use different shaker position with re-spect to the gravitational acceleration vector and to use different linear and arc interpolation. The use of variable position in relations to gravita-tional acceleration vector, due to the shape of the truncated cone of the mixer, will cause chaotic movement of particles inside the shaker, which is a desirable phenomenon, because then both mixed liquids mix quickly
    Źródło:
    Sustainable Production, Instrumentation and Engineering Sciences; 2023, 1, 1; 9-12
    2956-6711
    Pojawia się w:
    Sustainable Production, Instrumentation and Engineering Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematic Approximation of Robotic Manipulators
    Autorzy:
    Dulęba, I.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/911220.pdf
    Data publikacji:
    2000
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    manipulator
    kinematyka
    aproksymacja
    kinematics
    approximation
    metrics
    ULB robot
    Opis:
    A kinematic approximation of the nominal, reference kinematics of a manipulator is addressed. The approximation task leads to a minimax optimization problem. Some modifications facilitating the implementation of the algorithm in search spaces of high dimensionalities are presented. A sub-gradient mesh algorithm of solving the minimax task is given in detail. The approximation of the CYBOTECH manipulator with a ULB robot is provided based on the use of the Chebyshev metric. As an alternative, some measures of proximity of manipulators are also introduced.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2000, 10, 3; 605-622
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Neuro-fuzzy control of a robotic manipulator
    Autorzy:
    Gierlak, P.
    Muszyńska, M.
    Żylski, W.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/955199.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    manipulator
    sztuczna inteligencja
    sieci neuronowe
    robot
    robotic manipulator
    force control
    neuro-fuzzy system
    Opis:
    In this paper, to solve the problem of control of a robotic manipulator’s movement with holonomical constraints, an intelligent control system was used. This system is understood as a hybrid controller, being a combination of fuzzy logic and an artificial neural network. The purpose of the neuro-fuzzy system is the approximation of the nonlinearity of the robotic manipulator’s dynamic to generate a compensatory control. The control system is designed in such a way as to permit modification of its properties under different operating conditions of the two-link manipulator.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2014, 19, 3; 575-584
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Control of a planar robot in the flight phase using transverse function approach
    Autorzy:
    Pazderski, D.
    Kozłowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/201212.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    transverse functions
    hopping robot
    space manipulator
    nonholonomic system
    control motion task
    systems on Lie groups
    skaczący robot
    manipulator przestrzenny
    nieholonomiczny układ
    Opis:
    This paper deals with stabilization and tracking control problems defined with respect to a planar mechanical structure similar to Raibert’s robot. The proposed control solution is based on formal analysis of the control system on a Lie group. In order to take advantage of Lie group theory a dynamic extension of the robot kinematics is introduced. To cope with non-zero angular momentum the controller based on transverse functions is employed. Properties of the closed-loop control system are investigated based on simulations including practical stabilization at neighborhood of a constant point or a reference trajectory.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 3; 759-770
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Engineering project of a mobile robot with a metal detector for landmine detection
    Inżynierski projekt mobilnego robota wyposażonego w wykrywacz metalu służącego do detekcji min
    Autorzy:
    Frączek, Andrzej
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2106534.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
    Tematy:
    mobile robot
    manipulator
    metal detector
    Bluetooth app
    robot mobilny
    wykrywacz metalu
    aplikacja bluetooth
    Opis:
    This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.
    W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.
    Źródło:
    Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering; 2021, 59, 1; 7-15
    2450-7326
    2449-6421
    Pojawia się w:
    Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Inżynierski projekt mobilnego robota wyposażonego w wykrywacz metalu służącego do detekcji min
    Engineering project of a mobile robot with a metal detector for landmine detection
    Autorzy:
    Frączek, Andrzej
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/29520717.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
    Tematy:
    robot mobilny
    manipulator
    wykrywacz metalu
    aplikacja bluetooth
    mobile robot
    metal detector
    Bluetooth app
    Opis:
    W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.
    This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.
    Źródło:
    Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering; 2021, 59, 1; 16-24
    2450-7326
    2449-6421
    Pojawia się w:
    Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The use of low-budget self-assembly sets for research and robotics education
    Autorzy:
    Cheluszka, Piotr
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/409892.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    STE GROUP
    Tematy:
    industrial robot
    manipulator
    self-assembly set
    kinematics
    control
    programming
    Opis:
    The article presents the possibilities of using easily accessible and inexpensive educational sets in scientific research and the process of robotics education. Such kits allow the exploration of theoretical and practical knowledge taking into account aspects of engineering, such as: mechanics, drive systems, sensor systems, control and programming of robots. Models of robots built from inexpensive components can also be used to test new solutions in the field of construction or control algorithms before they are used in real applications. As an example, the model of the palletizing manipulator for self-assembly was shown, the control of which was based on the Arduino Uno controller, while the drives were implemented using low-cost hobby-grade servos. For the kinematic structure of this manipulator, the forward and inverse kinematics task for the position has been discussed. This constituted the basis for the development of a manual control algorithm implemented in the controller – using a joystick and programmed – based on the data sent to the controller using serial communication from a PC. The article presents the results of the computer simulation of the manipulator kinematics, the hardware and software implementation of the robot model and the effects of its operation. The possibility of expanding the control system with additional elements to increase its functionality was indicated.
    Źródło:
    Management Systems in Production Engineering; 2019, 1 (27); 55-62
    2299-0461
    Pojawia się w:
    Management Systems in Production Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Manipulator control system for remote USG examinantion
    Autorzy:
    Kurnicki, Adam
    Stańczyk, Bartłomiej
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/950747.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    remote medical examination
    telemedicine
    medical robot
    manipulator
    control system
    Opis:
    The article presents a control algorithm of a robotic manipulator used as the main component of a system for a remote noninvasive medical ultrasound examination. This algorithm has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project. At the beginning of the article, the manipulator kiinematics, its mechanical construction and the control system structure as a part of the telemanipulation system is shown. The essential components of the control system are discussed in detail. Then problems and solutions connected with the generation and conversion of the position and orientation of the reference signals are presented. Finally, the results of the evaluations with users are discussed.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 2; 48-59
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Type synthesis, modelling and analysis of the manipulator for wheel-legged robot
    Autorzy:
    Szrek, J.
    Muraszkowski, A.
    Sperzyński, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386987.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    mobile manipulator
    multibody dynamics analysis
    wheel-legged platform
    robot mobilny
    manipulator mobilny
    dynamika układów wieloczłonowych
    Opis:
    The aim of this article is to present the concept of wheel-legged mobile manipulator, which is a combination of mobile platform with specially selected suspension system and a manipulator. First, a literature review was performed and own solution proposed. The kinematic structure of manipulator, selected simulation results, physical model and the concept of the control system has been presented. Geometry synthesis was used to design basic dimension. Structural synthesis was performed according to the intermediate chain method. Simulations were performed using the multibody dynamics simulation software. New approach in the field of the mobile manipulators was presented as a result.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2016, 10, 2; 87-91
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robot manipulator usage for measurement in production areas
    Autorzy:
    Kuts, V.
    Tahemaa, T.
    Otto, T.
    Sarkans, M.
    Lend, H.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/99559.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
    Tematy:
    industrial robot
    production engineering
    3D scanning
    measuring
    inspection
    manipulator
    Opis:
    Measuring and inspection works in production process using laser scanners attached to the robot manipulators are more and more used in different ways and purposes. The aim of this article is to study and analyze the usage of 3D measuring devices attached to the robot manipulator according to determine the range and the purpose of such industrial measurements. Different scanning devices are applied in production areas with varying purposes, such as 3D scanning of the new product, in order to inspect and find defects. Attached to the robot manipulator, scanners or laser measuring devices are able to scan every object in range of a robot, which makes the measuring process very flexible. Several tests with 3D scanners were performed to find out the optimal conditions and configuration for production purpose. As a result, knowledge base suitable for different production areas was developed. Thus, it would be feasible to have a common database to be implemented in different production areas.
    Źródło:
    Journal of Machine Engineering; 2016, 16, 1; 57-67
    1895-7595
    2391-8071
    Pojawia się w:
    Journal of Machine Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Synthesis of manipulation robot program trajectories with constraints in the form of obstacles
    Synteza trajektorii programowych robota manipulacyjnego przy ograniczeniach w postaci przeszkód
    Autorzy:
    Baybatshaev, M.
    Beysembaev, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/407831.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
    Tematy:
    robot trajectory
    degree of mobility
    manipulator
    trajektoria robota
    stopnie swobody
    Opis:
    The paper presents a method of synthesis of manipulation robot motion trajectory according to mobility degrees. The configuration of the manipulator parts and obstacles are approximated by semiinfinite spaces limited by planes. The fact of robot collision with obstacles is reduced to the problem of determining the compatibility of systems of linear inequalities. The authors developed an algorithm for solving the problem based on dynamic programming method.
    Przedstawiono metodę syntezy trajektorii ruchu robota manipulacyjnego wg stopni swobody. Konfiguracja położenia robota i przeszkód jest przybliżona półprzestrzenią ograniczoną płaszczyznami. Fakt zderzenia robota z przeszkodami ograniczono do problemu określenia zgodności systemów nierówności liniowych. Opracowano algorytm rozwiązywania zadań na podstawie metody programowania dynamicznego.
    Źródło:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2014, 1; 21-23
    2083-0157
    2391-6761
    Pojawia się w:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sztuczne sieci neuronowe jako motoryczna pamięć asocjacyjna ręki robota humanoidalnego
    Artificial neural networks as a motorical associative memory for humanoid robot hand
    Autorzy:
    Olszewski, P.
    Kamiński, W. A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/408803.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
    Tematy:
    sztuczna sieć neuronowa
    metoda uczenia
    robot humanoidalny
    manipulator
    artificial neural network
    learning system
    humanoid robot
    manipulators
    Opis:
    Opisane badania dotyczą użycia sztucznych sieci neuronowych przy realizacji asocjacyjnej pamięci motorycznej zarządzającej ręką robota humanoidalnego. Zaproponowano model kognitywnego sterowania odwołujący się do struktur i mechanizmów przetwarzania znanych z badań neurofizjologicznych. Do realizacji asocjacji posłużono się dwiema różnymi sieciami: maszyną płynową i jednokierunkową siecią asocjacyjną podobną do BAM.
    This paper relates to the artificial neural networks usage for the purpose of associative memory implementation managing humanoid robot hand. Refering to the structures and mechanisms of processing known from neurophysiological studies model of cognitive control was proposed. In the association realization process two different networks were used: a liquid state machine and a one-way associative network similar to BAM.
    Źródło:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2017, 7, 3; 72-77
    2083-0157
    2391-6761
    Pojawia się w:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    System akwizycji skorygowanej siły uogólnionej kontaktu robota manipulacyjnego z otoczeniem
    The acquisition system of general force of contact between robotic manipulator and the environment
    Autorzy:
    Winiarski, T.
    Banachowicz, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276509.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot
    manipulator
    siła uogólniona
    jednostka inercyjna
    inertial measurement unit
    general force
    Opis:
    W artykule zaprezentowano system akwizycji skorygowanej siły uogólnionej kontaktu narzędzia manipulatora z otoczeniem oparty o nadgarstkowy czujnik sił i momentów sił oraz dodatkową jednostkę inercyjną. Opracowany system z jednej strony eliminuje w znacznym stopniu błędy związane z wpływem ciężaru narzędzia, siły grawitacji a nawet sił bezwładności, z drugiej przeznaczony jest do współpracy z tanimi i sprawdzonym manipulatorami przemysłowymi, czyniąc je platformami badawczymi robotyki usługowej.
    The article considers an acquisition system of general force measured between manipulator’s end-effector and the environment using six axis force transducer mounted in manipulator wrist and additional inertial measurement unit. The proposed solution significantly improves the initial force measurement by reducing the influence of tool weight, gravitational force and inertial force. It can be used to develop a cheap industrial robot to a service robot test platform.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 390-394
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Project of the assigning/executive manipulator to surgery
    Autorzy:
    Barczak, T.
    Mianowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/115560.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Fundacja na Rzecz Młodych Naukowców
    Tematy:
    robots
    manipulator
    surgery
    haptics
    6 dof
    parallel robot
    force feedback
    laparoscopic surgery
    Opis:
    The development of an interactive remote control of robots, of sensors and of view systems has enabled an expansion of potential area of modern surgery. Initiated by an army, the project of surgery in the field of battle has become a base of new domain of knowledge. It should be noticed that surgery executed by robots as minimally invasive surgery could be more precise and less incriminating for patient then using classical methods. The topic of the research described in this elaboration is the project of the haptic device with 6 degrees of freedom intended for the work with feedback-force control. The kinematic scheme is based on a partially decoupled parallelogram mechanism POLMAN 3×2. It means that it has 3 arms, each consists of parallelogram and quadrilateral transmission-carrying mechanism. The displacement of any degree of freedom has a very little influence on other degrees of freedom. Very important problem for ergonomic and surgery precision is a signal communication between the two sides, so it can give a feeling of real touching of an operated tissue by a doctor.
    Źródło:
    Challenges of Modern Technology; 2011, 2, 3; 20-24
    2082-2863
    2353-4419
    Pojawia się w:
    Challenges of Modern Technology
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A differential motion planning algorithm for controlling multi-robot systems handling a common object
    Autorzy:
    Tzafestas, C.
    Prokopiou, P.
    Tzafestas, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/205881.pdf
    Data publikacji:
    2000
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    robot
    cooperative robots
    incremental robot motion planning
    manipulator kinematic
    master and two-slaves system
    multi-robot kinematics
    multi-robot systems
    path planning
    rigidity condition
    Opis:
    Multi-robot systems have substantially increased capabilities over single-robot systems and can handle very large or peculiar objects. This paper presents a differential (incremental) motion planning algorithm for an m-robot system (m >or=2) to cooperatively transfer an object from an initial to a desired final position / orientation by rigidly holding it at given respective points Q[sub 1], Q[sub 2],..., Q[sub m]. One of the robots plays the role of a "master" while other robots operate in the "slave" mode maintaining invariant their relative positions and orientations during the system motion. The method employs the differential displacements of the end-effector of each robot arm. Then, the differential displacements of the joints of the m robots are computed for the application of incremental motion control. The algorithm was tested on many examples. A representative of them is shown here, concerning the case of three STAUBLI RX-90L robots similar to 6-dof PUMA robots. The results obtained show the practicality and effectiveness of the method, which, however, needs particular care for completely eliminating the cumulative errors that may occur.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2000, 29, 2; 567-584
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych manipulatorów i głównych obszarów ich zastosowań
    Review of design solutions for manipulators and main areas of their application
    Autorzy:
    Nowosadzki, Michał
    Typiak, Andrzej
    Muszyński, Tomasz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2097746.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
    Tematy:
    inżynieria mechaniczna
    manipulator
    efektor
    robot mobilny
    układ napędowy
    układ sterowania
    mechanical engineering
    effector
    mobile robot
    drive system
    control system
    Opis:
    Manipulatory to osprzęty robocze, w których kilka członów połączonych jest przegubami. Najczęściej stosowaną strukturą kinematyczną jest struktura szeregowa, której końcowy element stanowi efektor w postaci głowicy technologicznej lub chwytaka. Do napędu manipulatorów stosuje się zazwyczaj jeden z trzech rodzajów układów napędowych: pneumatyczny, elektryczny lub hydrostatyczny. Obszar zastosowań takich osprzętów jest bardzo szeroki i determinuje go rodzaj wykorzystywanych efektorów, struktura kinematyczna, układ napędowy, a także platforma bazowa - stacjonarna lub mobilna. Od tego typu konstrukcji wymaga się możliwości realizacji zróżnicowanych zadań, w których konieczne jest, aby efektor dysponował wielopłaszczyznowym spektrum ruchów. Dodatkowo wskazana jest duża precyzja ruchu. Wieloczłonowa konstrukcja o dużym stopniu swobody zapewnia manipulatorom wiele możliwości roboczych, ale jednocześnie sprawia trudności w efektywnym wykorzystaniu przy operowaniu manualnym. Stąd najczęściej wykorzystuje się je w robotach, w których część lub wszystkie ruchy są sterowane w sposób zautomatyzowany. Manipulatory zabudowane na platformie stacjonarnej (manipulatory robotyczne) są szeroko rozpowszechnione jako m.in. roboty przemysłowe, medyczne, badawcze. Szczególną grupą są manipulatory montowane na platformach mobilnych, zwane robotami mobilnymi. Najczęściej wykorzystuje się je do zadań specjalnych takich jak działania militarne oraz ratunkowe, a także do eksploracji trudno dostępnych terenów badawczych. Manipulatory te muszą być zdolne do przenoszenia dużych obciążeń, posiadać szeroki zakres obszaru roboczego i możliwość generowania dużych sił udźwigu. Wykorzystywanie ich do czynności niebezpiecznych chroni człowieka przed ryzykiem utraty życia lub zdrowia, a poprzez to podnosi efektywność wykonywanych prac. W ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój układów sterowania tego typu konstrukcji.
    Manipulators are multi-part constructions whose members are connected by joints. The most common kinematic structure is the series structure. The effector at the end of the structure is a process head or a gripper. The most commonly used kinematic structure is a series structure, and the effector at the end of it is a technological head or a gripper. The area of application of manipulators is very wide and it de-termines the type of tools used, the kinematic structure, the drive system, and the base platform ‒ stationary or mobile one. As industrial, medical, and research robots there are used the manipulators built on a stationary platform. A construction of this type requires a high degree of repeatability and preci-sion in the movements performed. A multi-part structure with a large number of degrees of freedom provides the manipulators with a large working capacity, but at the same time makes it difficult to use them effectively for manual operation. This is why they are most commonly used for robots in which some or all movements are controlled automatically. Manipulators, mounted on mobile platforms, are a special group, called in short mobile robots. They are most often used for special tasks, such as military and rescue operations, as well as for the exploration of hard-to-reach research areas. Manipulators used there must be able to carry heavy loads, have a wide range of workspace and the ability to generate large lifting forces. Their use for dangerous activities protects people from the risk of loss of their life or health, and thus it increases the efficiency of the work. In recent years, there has been observed an intensive development in constructions of this type.
    Źródło:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2021, 70, 3; 71--94
    1234-5865
    Pojawia się w:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Design and development of two manipulators as a key element of a space robot testing facility
    Projekt i budowa dwóch modeli laboratoryjnych manipulatorów jako kluczowy element stanowiska testowego dedykowanego robotom kosmicznym
    Autorzy:
    Seweryn, K.
    Grassmann, K.
    Rutkowski, K.
    Rybus, T.
    Wawrzaszek, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/140119.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    testing space manipulator
    free floating space robot
    air bearing table
    microgravity operations
    epicycloid gear
    testowy manipulator kosmiczny
    manipulator kosmiczny ze swobodną bazą
    łożysko powietrzne
    procesy mikrograwitacji
    przekładnia cykloidalna
    Opis:
    The process of designing control systems for devices operating in microgravity, on-orbit environment, requires testing to verify the effectiveness and characteristics of the algorithms. The key issue is to design a relevant environment in terrestrial conditions that affects both the linear and angular three-dimensional motion of a rigid body. This paper contains a description of the mechanical aspects of two test beds used to evaluate control algorithms planned for use in a space manipulator. Two solutions are presented: (i) a planar manipulator with a free base placed on an air-bearing table; and (ii) a test bed with a 7-DOF manipulator fixed through a force-torque measurement system to the base.
    Podczas procesu projektowania układów sterowania robotów pracujących w warunkach mikrograwitacji niezbędna jest możliwość przeprowadzenia ich walidacji w relewantnym środowisku. Kluczowym problemem jest budowa stanowisk testowych pozwalających na analizowanie ruchu manipulatora umieszczonego na swobodnej bazie, której ruch odbywa się w trzech wymiarach. Artykuł zawiera opis dwóch stanowisk testowych wykorzystywanych do analizy działania algorytmów sterowania w zrobotyzowanych systemach satelitarnych. W artykule opisano symulator warunków mikrograwitacji w postaci manipulatora płaskiego ze swobodną bazą umieszczoną na łożyskach powietrznych oraz stanowisko testowe wyposażone w manipulator o 7 stopniach swobody z utwierdzoną bazą pozwalającą na pomiar 3 składowych siły i momentu siły.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2015, LXII, 3; 377-394
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Manipulative robot for knee rehabilitation of patients with Ilizarov apparatus mounted on the thigh
    Autorzy:
    Krysiak, B.
    Majchrzak, J.
    Pazderski, D.
    Sauer, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063862.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    robot manipulacyjny
    rehabilitacja
    staw kolanowy
    aparat Ilizarowa
    robotic manipulator
    rehabilitation
    knee joint
    Ilizarov apparatus
    Opis:
    We present a new manipulative robotic system with 1 degree of freedom designed for increasing of the knee rehabilitation efficiency in case of patients with the femur distraction osteogenesis with use of Ilizarov apparatus. Based on the conducted analysis of the knee’s anatomy, biomechanical functionality of knee-joint and characteristics of considered medical treatment, overall assumptions concerning robotic assistance in knee rehabilitation process are formulated. Then we propose a simplified kinematic structure based on one rotational fixed axis taking into accountguidelines resulting from specificity of complications following a femur distraction osteogenesis with use of Ilizarov apparatus. The paper presents description of mechanical and measurement system for a considered manipulative robot. The issues regarding patient’s safety while realization of robotic rehabilitation are also discussed. Additionally, motion control and force control design issues are considered and some preliminary experimental results are presented.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2014, 3; 13--18
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Pneumatyczne układy sterowania w procesach wytwórczych
    Pneumatic control system in manufacturing processes
    Autorzy:
    Żyłka, Wojciech Marek
    Żyłka, Marta
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/404403.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Wydawnictwo AWART
    Tematy:
    pneumatic control system
    pneumatic control element
    automatic device
    robot
    manipulator
    przedsiębiorstwo produkcyjne
    automat
    układy sterowania
    Opis:
    Przedsiębiorstwa produkcyjne dążą do zautomatyzowania procesów produkcyjnych. Następuje to w wyniku zastosowania automatów, robotów oraz manipulatorów. Podstawową przesłanką do wprowadzania tego typu rozwiązań jest ciągły wzrost kosztów pracy ludzkiej. Wszelkiego rodzaju automaty przemysłowe, zastępują pracę fizyczną człowieka, skracają także czas produkcji wyrobów. W przemyśle, częstym rozwiązaniem jest stosowanie automatów oraz manipulatorów pneumatycznych, ze względu na niewielki koszt ich eksploatacji, powszechną dostępność: źródła energii, którym jest sprężone powietrze. W artykule przedstawiono elementy pneumatyczne układów sterowania: pneumatyczne elementy wykonawcze, elementy sterujące przepływem i ciśnieniem powietrza. Zaprezentowano zastosowanie pneumatycznych układów sterowania w przemyśle.
    Production companies strive to automate of production processes. This is due to the use of automatic devices, robots and manipulators. The basic premise for implementing such solution is continuous increase of human labour costs. All kinds of industrial automatic machines replace physical human work and cut down the production time. In industry, a common solution is the use of pneumatic automatic machines and manipulators, due to their low cost of operation and widespread availability of the source of energy which is compressed air. In this paper pneumatic elements of control systems, pneumatic actuators, elements controlling the flow and pressure of air were presented. The exemplary of application of pneumatic control system in industry were presented too.
    Źródło:
    Obróbka Metalu; 2019, 1; 44-48
    2081-7002
    Pojawia się w:
    Obróbka Metalu
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Application of the KUKA KUBE test-bed for the hardware-in-the-loop validation of the space manipulator control system
    Autorzy:
    Wojtunik, Mateusz
    Łuczak, Piotr
    Rybus, Tomasz
    Granosik, Grzegorz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27314468.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Centrum Badań Kosmicznych PAN
    Tematy:
    space manipulator
    hardware-in-the-loop
    experimental validation
    control systems
    orbital robotics
    KUKA industrial robot
    Opis:
    The on-ground validation of control systems designed for manipulators working in orbit is very difficult due to the necessity of simulating the microgravity environment on Earth. In this paper, we present the possibilities of utilising the KUKA KUBE test-bed with industrial robots to experimentally verify space systems using hardware-in-the-loop tests. The fixed-base KUKA industrial robot is operated in gravitational environment, while the space system model plant is solved in real time parallel to on-ground experiment. The test-bed measurements are the input of the model plant, and the output of the model is treated as an input for the industrial robot actuation. In the performed experiment, the control system based on the Dynamic Jacobian is validated. The desired point that is reached by the manipulator’s endeffector is constant in the simulated environment and moving with respect to the test-bed frame. The position of the space manipulator’s end-effector is calculated by evaluating dynamics of the satellite in real-time model. The results show that the control system applied to the KUKA robot works correctly. The measurements from the torque sensors mounted in KUKA robot’s joints are in accordance with the simulation results. This fact enhances the possibilities of gravity compensation, thus simulating microgravity environment on the test-bed.
    Źródło:
    Artificial Satellites. Journal of Planetary Geodesy; 2023, 58, Special Issue 1; 231--248
    2083-6104
    Pojawia się w:
    Artificial Satellites. Journal of Planetary Geodesy
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    2D microgravity test-bed for the validation of space robot control algorithms
    Autorzy:
    Oleś, J.
    Kindracki, J.
    Rybus, T.
    Mężyk, Ł.
    Paszkiewicz, P.
    Moczydłowski, R.
    Barciński, T.
    Seweryn, K.
    Wolański, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384755.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space debris
    Active Debris Removal
    Kessler syndrome
    microgravity simulator
    space robot
    robotic arm
    manipulator
    control algorithm
    Opis:
    The utilization of satellites equipped with robotic arms is one of the existing strategies for Active Debris Removal (ADR). Considering that the time intended for on-orbit capturing manoeuvres is strictly limited, any given space robot should possess a certain level of autonomy. This paper is about the control of on-orbit space robots and the testing of such objects in laboratory conditions. The Space Research Centre of the Polish Academy of Sciences (CBK PAN) possesses a planar air bearing microgravity simulator used for the testing of advanced control algorithms of space robots supported on air bearings. This paper presents recent upgrades to the testing facility. Firstly, the base of the space robot is now equipped with manoeuvre thrusters using compressed nitrogen and therefore allowing for position control of the entire system. Secondly, a signal from an external vision system, referencing the position and orientation of the robot’s parts is used by the control system for the closed loop control.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 95-104
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Comparative analysis for kinematics of 5-DOF industrial robotic manipulator
    Autorzy:
    Manjaree, S.
    Nakra, B. C.
    Agarwal, V.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386276.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    kinematic analysis
    wrist
    anfis
    membership function
    degree of freedom
    analiza kinematyczna
    nadgarstek
    manipulator przemysłowy
    robot przemysłowy
    Opis:
    This paper gives the kinematic analysis of a 5-DOF industrial robotic manipulator while considering wrist in motion. Analytical solutions have been obtained for forward kinematics and inverse kinematics to accurately position the end-effector of robotic manipulator in three dimensional spaces. For the first time, a hybrid neuro-fuzzy intelligent technique with two different membership functions has been studied and their performances are comparatively evaluated with analytical solutions. An experiment has been performed for a desired trajectory. It is seen that the results for the intelligent technique are reasonably in agreement with experiment. Also, the results obtained highlight the importance of selection of a particular membership function for robotic manipulators of industrial use.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2015, 9, 4; 229-240
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Selected topics in design and application of a robot for remote medical examination with the use of ultrasonography and ascultation from the perspective of the REMEDI project
    Autorzy:
    Arent, K.
    Cholewiński, M.
    Chojnacki, Ł.
    Domski, W.
    Drwięga, M.
    Jakubiak, J.
    Janiak, M.
    Kreczmer, B.
    Kurnicki, A.
    Stańczyk, B.
    Szczęśniak-Stańczyk, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/950753.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    remote medical examination
    telemedicine
    medical robot
    manipulator
    mobile base
    control system
    software architecture
    user’s study
    Opis:
    This article presents a robot for remote noninvasive medical examination. In particular, this robot allows a doctor to carry out an interview, an observation, an auscultation and an ultrasound examination, including echocardiography. The robot has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project funded by the European Union’s Research and Innovation 7th Framework Programme. At the beginning of the article, we outline selected results of the user’s evaluation of the robot idea together with the requirements regarding the robot. Then the essential system components are presented and a selection of them are discussed in detail. Subsequently we present the integrated system and discuss selected topics concerning the integration. Finally, the document is completed by a description of the users evaluation process.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 82-94
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Interfejs użytkownika robota - przegląd urządzeń zadawania ruchu systemów sterowania telemanipulatorów
    Autorzy:
    Mucha, Ł.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063853.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    sterowanie telemanipulatorów
    zadajnik ruchu
    system haptyczny
    manipulator chirurgiczny
    RobinHand
    sterowanie robotem
    FRK
    Robin Heart
    control of telemanipulators
    motion setter
    haptic system
    surgical manipulator
    robot control
    Opis:
    Praca stanowi przegląd wybranych, stosowanych w przemyśle oraz urządzeń komercyjnych, systemów zadawania ruchu telemanipulatorów. Opracowanie może stanowić pożyteczny przewodnik dla konstruktorów robotów medycznych.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2015, 4; 39--48
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Application of Impedance Control of the Free Floating Space Manipulator for Removal of Space Debris
    Zastosowanie sterowania impedancyjnego robotem kosmicznym typu free-floating w kontekście usuwania śmieci kosmicznych
    Autorzy:
    Palma, Piotr
    Rybus, Tomasz
    Seweryn, Karol
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312449.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space manipulator
    impedance control
    nonholonomic
    in-orbit servicing
    debris removal
    robotics
    robot kosmiczny
    manipulator orbitalny
    sterowanie impedancyjne
    naprawa urządzeń na orbicie
    usuwanie śmieci kosmicznych
    robotyka
    Opis:
    A broad and significant class of space debris can be mitigated by means of a satellite, capable of capturing a large non-cooperating object by using a robotized arm with a gripper. The capture operation typically comprises of an approach, a close-on manoeuvre, establishing contact between the robotic grappler arm and a suitable feature on the target satellite, and finally it is concluded when a positive mechanical connection is achieved by the gripper closed on that feature. The phase of establishing contact poses a critical challenge in this scenario, since the target typically will be tumbling with respect to the chaser satellite causing high forces on the gripper and the robotic arm. A family of control methods known collectively as impedance control is typically employed in terrestrial robots for tasks involving an interaction with an environment, especially the dynamic contact. In this work, we present the model-based impedance control applied to a robotic manipulator on a free floating base. The derivation of impedance control law for a robotic manipulator on a free floating satellite, involving Generalized Jacobian Matrix (GJM), is presented, followed by simulation results comparing the loads in the manipulator joints against a classical GJM-based Cartesian controller. The simulation results show that the impedance controlled free floating robotic manipulator completes the task of trajectory following amid contact with unknown target with lower torques in the robot joints.
    Wiele obiektów orbitujących Ziemię stanowią wyeksploatowane lub nieczynne satelity i inne urządzenia kosmiczne oraz ich fragmenty. Poruszając się w sposób niekontrolowany po orbitach aktywnie wykorzystywanych stanowią zagrożenie dla czynnych satelitów, stacji kosmicznej, astronautów jak i również rakiet wynoszących w przestrzeń kosmiczną nowe satelity. Obiekty te uznawane są za śmieci kosmiczne. Zdolność chwycenia i manipulowania niewspółpracującym obiektem na orbicie Ziemi przez robota satelitarnego pozwoliła by na zmniejszenie liczby śmieci kosmicznych i zagrożeń z nimi związanych w dwojaki sposób: po pierwsze umożliwiła by chwycenie i usunięcie śmieci kosmicznych znacznej wielkości z orbity, po drugie dała by możliwość serwisowania i tym samym przedłużenia okresu eksploatacyjnego satelitów będących blisko końca swojej nominalnej misji, zapobiegając by stały się one śmieciami kosmicznymi. Oba te zastosowania wymagają fizycznego wejścia w kontakt pojazdu kosmicznego chwytającego oraz obiektu chwytanego. W naziemnych zastosowaniach robotów, w których dochodzi do kontaktu manipulatora robota z otoczeniem, powszechnie stosowane są metody sterowania impedancyjnego. W niniejszym tekście autorzy proponują wykorzystanie sterowania impedancyjnego w oparciu o model (model-based impedance control) do realizacji manewru wejścia w kontakt końcówki manipulatora robota satelitarnego z niewspółpracującym obiektem w stanie nieważkości. W pracy przedstawiono wyprowadzenie prawa sterowania impedancyjnego manipulatorem o swobodnej bazie w oparciu o model, z wykorzystaniem jakobianu uogólnionego (Generalized Jacobian Matrix, GJM), oraz rezultaty symulacji manewru wejścia końcówki roboczej manipulatora kosmicznego w kontakt z nieważkim obiektem. Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowane prawo sterowania pozwala realizować zadanie śledzenia trajektorii zachowując momenty i obciążenia w przegubach robota na niskim poziomie.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 3; 95--106
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart
    Autorzy:
    Mucha, Ł.
    Rohr, K.
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Kostka, P.
    Sadowski, W.
    Krawczyk, D.
    Kroczek, P.
    Małota, Z.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063845.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    sterowanie telemanipulatorów
    zadajnik ruchu
    system haptyczny
    haptic device
    manipulator chirurgiczny
    RobinHend
    sterowanie robotem
    FRK
    Robin Heart
    control of telemanipulators
    motion setter
    haptic system
    surgical manipulator
    robot control
    Opis:
    Praca stanowi przegląd oryginalnych systemów zadawania ruchu opracowanych dla polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Najnowsze, oryginalne rozwiązanie kontroli robota chirurgicznego Robi Heart – haptyczny zadajnik ruchu – pozwala na sprawne i z wyczuciem siły 3D sterowanie narzędziami robota.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2015, 4; 49--55
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Singularity robust trajectory generator for robotic manipulator based on genetic algorithm with dynamic encoding of solutions
    Odporny na osobliwości generator trajektorii robota manipulacyjnego opierający się na algorytmie genetycznym z dynamicznym kodowaniem rozwiązań
    Autorzy:
    Gierlak, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/195907.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    inverse kinematics
    genetic algorithm
    singularity
    robotic manipulator
    trajectory generator
    zadanie odwrotne kinematyki
    algorytm genetyczny
    osobliwości
    robot manipulacyjny
    generator trajektorii
    Opis:
    In this paper a singularity robust trajectory generator for robotic manipulators is presented. The generator contains the procedure of solving the inverse kinematics problem. This issue is defined as an optimization problem, where a genetic algorithm is used for optimizing the fitness function. In order to avoid singularity problem, the generator is based on the direct kinematics problem. The trajectory generator allows to obtain generalized coordinates, velocities and accelerations. Simulation results show that the procedure generates a trajectory of manipulator even in kinematics singularities.
    W niniejszym artykule przedstawiono generator trajektorii robota manipulacyjnego odporny na osobliwości kinematyki. Generator zawiera procedurę rozwiązywania zadania odwrotnego kinematyki. Problem ten jest zdefiniowany jako problem optymalizacyjny, w którym algorytm genetyczny służy do optymalizacji funkcji dopasowania opierającej się na błędzie rozwiązania zadania. Aby wyeliminować problem osobliwości, generator wykorzystuje zadanie proste kinematyki. Generator trajektorii umożliwia uzyskanie uogólnionych współrzędnych, prędkości i przyspieszeń manipulatora. Wyniki symulacji wskazują, że opracowana procedura generuje trajektorię manipulatora nawet w przypadku wystąpienia osobliwości kinematyki.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2018, z. 90 [298], 4; 465-480
    0209-2689
    2300-5211
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A variable structure observer for the control of robot manipulators
    Autorzy:
    Abdessameud, A.
    Khelfi, M. F.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/908406.pdf
    Data publikacji:
    2006
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    obserwator
    manipulator robotyczny
    stateczność wykładnicza
    system naprowadzający
    variable structure observers
    switching-type observers
    rigid robot manipulators
    exponential stability
    tracking control
    Opis:
    This paper deals with the application of a variable structure observer developed for a class of nonlinear systems to solve the trajectory tracking problem for rigid robot manipulators. The analyzed approach to observer design proposes a simple design methodology for systems having completely observable linear parts and bounded nonlinearities and/or uncertainties. This observer is basically the conventional Luenberger observer with an additional switching term that is used to guarantee robustness against modeling errors and system uncertainties. To solve the tracking problem, we use a control law developed for robot manipulators in the full information case. The closed loop system is shown to be globally asymptotically stable based on Lyapunov arguments. Simulation results on a 3-DOF robot manipulator show the asymptotic convergence of the vectors of observation and tracking errors.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2006, 16, 2; 189-196
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Study of design and research of new welding manipulators on the example of an L-type positioner
    Studium projektu i badania nowych manipulatorów spawalniczych na przykładzie pozycjonera typu L
    Autorzy:
    Cegielski, Paweł
    Golański, Dariusz
    Kołodziejczak, Paweł
    Kolasa, Andrzej
    Sarnowski, Tadeusz
    Silbert, Bogusław
    Krykavskyy, Yevhen
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/115079.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    pozycjoner
    manipulator
    oś robota zewnętrzna
    MES
    metoda elementów skończonych
    programowanie off-line
    positioner
    external robot axis
    FEM
    finite element method
    off-line programming
    Opis:
    The development, testing and implementation of a new construction of a multi-axis L-type welding positioner designed to work with an industrial robot, distinguished by a wide range of movements, high load capacity and working space is a difficult task. Due to the special, unique nature of this type of devices, their research is not the subject of dedicated standards and detailed descriptions of literature and, are based primarily on their own manufacturers' procedures. The article traces the creative process in the development and implementation of the "L" positioner as part of the research and development of new types of machines at PPU "ZAP Robotics" in Ostrów Wielkopolski in cooperation with the Department of Welding Engineering at the Warsaw University of Technology.
    Opracowanie, badania i wdrożenie nowej konstrukcji wieloosiowego pozycjonera spawalniczego typu "L" przeznaczonego do współpracy z robotem przemysłowym, wyróżniającego się szerokim zakresem ruchów, dużą nośnością oraz przestrzenią roboczą jest zadaniem trudnym. Z uwagi na specjalny, unikalny charakter tego typu urządzeń, ich badania nie są przedmiotem dedykowanych norm i szczegółowych opisów literaturowych, a opierają się przede wszystkim na własnych procedurach producentów. W artykule prześledzono proces twórczy przy opracowaniu i wdrożeniu pozycjonera typu "L" w ramach prac badawczo - rozwojowych nowych typów maszyn w PPU "ZAP Robotyka" w Ostrowie Wielkopolskim we współpracy z Zakładem Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej.
    Źródło:
    Welding Technology Review; 2019, 91, 7; 33-43
    0033-2364
    2449-7959
    Pojawia się w:
    Welding Technology Review
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Selected problems of design and pre-implementation studies of new types of manipulators
    Autorzy:
    Cegielski, Paweł
    Golański, Dariusz
    Kołodziejczak, Paweł
    Kolasa, Andrzej
    Silbert, Bogusław
    Krykavskyy, Yevhen
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1819227.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    pozycjoner
    manipulator
    bieżnia
    oś robota zewnętrzna
    analiza elementów skończonych
    programowanie off-line
    positioner
    running track
    external robot axis
    finite element analysis
    off-line programming
    Opis:
    Conceptual development and testing of models and prototypes of manipulators, supporting the work of industrial robots, has become a specialty of the Department of Welding Engineering of the Warsaw University of Technology and ZAP Robotyka from Ostrow Wielkopolski. However, they are not typical devices, so their development requires a detailed analysis of many aspects, both functional and economic. Also the pre-implementation tests are not included in dedicated standards and must be based on previously developed experimental procedures. This article presents selected problems in the design and research of new types of manipulators, created as a result of joint research and development work.
    Źródło:
    Welding Technology Review; 2021, 93, 3; 15--29
    0033-2364
    2449-7959
    Pojawia się w:
    Welding Technology Review
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-47 z 47

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies