Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "manipulator robot" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 47
Tytuł:
Fuzzy switching for multiple model adaptive control in manipulator robot
Autorzy:
Kharabian, B.
Bolandi, H.
Smailzadeh, S. M.
Mousavi Mashhadi, S. K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384940.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
manipulator robot
fuzzy logic
multiple model
adaptive control
switching
Opis:
In this paper, fuzzy logic is used to perform switching controllers for Multiple Model Adaptive Control (MMAC) in manipulator robot. In the cases which uncertainty bounds of system’s parameters are large, the performance and stability issue of system are considerable concerns. Multiple Model Adaptive Control approach can be useful method to stabilize these kinds of systems. In this control method, the uncertainty bound is divided into several smaller bounds. As a result, the process of stabilization would be streamlined. In this regard, one estimation is obtained for uncertain parameter in every minor bound, and based on estimation errors designed controller can alter. In order to avoid switching controllers and pertinent challenges a summation of controllers with coefficient tuned by fuzzy logic is considered. Simulation results substantiate the efficacy of this method.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 1; 53-56
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robust H∞ fuzzy approach design via Takagi‐Sugeno descriptor model. application for 2‐DOF serial manipulator tracking control
Autorzy:
Thi, Van Anh Nguyen
Pham, Duc Binh
Nguyen, Danh Huy
Nguyen, Tung Lam
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27314207.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
tracking control
serial manipulator robot
fuzzy control
Takagi-Sugeno
Lyapunov stability
Opis:
This paper focuses on trajectory tracking control for ro‐ bot manipulators. While much research has been done on this issue, many other aspects of this field have not been fully addressed. Here, we present a new solution using feedforward controller to eliminate parametric uncer‐ tainties and unknown disturbances. The Takagi‐Sugeno fuzzy descriptor system (TSFDS) is chosen to describe the dynamic characteristics of the robot. The combination of this fuzzy system and the robust H∞ performance makes the system almost isolated from external factors. The li‐ near matrix inequalities based on the theory of Lyapunov stability is considered for control design. The proposed method has proven its effectiveness through simulation results.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 3; 22--29
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Hybrid navigation of an autonomous mobile robot to depress an elevator button
Autorzy:
Wu, Pan-Long
Zhang, Zhe-Ming
Liew, Chuin Jiat
Shaw, Jin-Siang
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27314264.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
ROS
AMR
ORB-SLAM
robot manipulator
Machine Vision
Opis:
The development of an autonomous mobile robot (AMR) with an eye-in-hand robot arm atop for depressing elevator button is proposed. The AMR can construct maps and perform localization using the ORB-SLAM algorithm (the Oriented FAST [Features from Accelerated Segment Test] and Rotated BRIEF [Binary Robust Independent Elementary Features] feature detector-Simultaneous Localization and Mapping). It is also capable of real-time obstacle avoidance using information from 2D-LiDAR sensors. The AMR, robot manipulator, cameras, and sensors are all integrated under a robot operating system (ROS). In experimental investigation to dispatch the AMR to depress an elevator button, AMR navigation initiating from the laboratory is divided into three parts. First, the AMR initiated navigation using ORB-SLAM for most of the journey to a waypoint nearby the elevator. The resulting mean absolute error (MAE) is 8.5 cm on the x-axis, 10.8 cm on the y-axis, 9.2-degree rotation angle about the z-axis, and the linear displacement from the reference point is 15.1 cm. Next, the ORB-SLAM is replaced by an odometry-based 2D-SLAM method for further navigating the AMR from waypoint to a point facing the elevator between 1.5 to 3 meter distance, where the ORB-SLAM is ineffective due to sparse feature points for localization and where the elevator can be clearly detected by an eye-in-hand machine vision onboard the AMR. Finally, the machine vision identifies the position in space of the elevator and again the odometry-based 2D-SLAM method is employed for navigating the AMR to the front of the elevator between 0.3 to 0.5 meter distance. Only at this stage can the small elevator button be detected and reached by the robot arm on the AMR. An average 60% successful rate of button depressing by the AMR starting at the laboratory is obtained in the experiments. Improvements for successful elevator button depressing rate are also pointed out.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 4; 25--35
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The modal analysis of a two-link mechanical system of a robot manipulator
Autorzy:
Kharchenko, Yevhen
Palyukh, Volodymyr
Vira, Volodymyr
Vasyliv, Bogdan
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2096203.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
Tematy:
mechanical system
link sections
robot manipulator
układ mechaniczny
manipulator robota
analiza modalna
Opis:
The method of calculation of natural frequencies and forms of oscillations of a two-link mechanical system of a robot manipulator is proposed. Links of the system are considered as straight rods with a step change of cross-sectional parameters. The equations of motion of a mechanical system are based on the technical bending theory. The analysis of oscillation processes is carried out using the matrix method of initial parameters.
Źródło:
Diagnostyka; 2022, 23, 3; art. no. 2022204
1641-6414
2449-5220
Pojawia się w:
Diagnostyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A fast evaluation of initial configurations in repeatable inverse kinematics for redundant manipulators
Autorzy:
Duleba, I.
Karcz-Duleba, I.
Mielczarek, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/329751.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
robot manipulator
repeatable inverse kinematics
initial configuration
manipulator robotyczny
kinematyka odwrotna
konfiguracja początkowa
Opis:
A repeatable inverse kinematic task in robot manipulators consists in finding a loop (cyclic trajectory) in a configuration space, which corresponds to a given loop in a task space. In the robotic literature, an entry configuration to the trajectory is fixed and given by a user. In this paper the assumption is released and a new, indirect method is introduced to find entry configurations generating short trajectories. The method avoids a computationally expensive evaluation of (infinite) many entry configurations for redundant manipulators (for each of them, repeatable inverse kinematics should be run). Some fast-to-compute functions are proposed to evaluate entry configurations and their correlations with resulting lengths of trajectories are computed. It appears that only an original function, based on characteristics of a manipulability subellipsoid, properly distinguishes entry configurations that generate short trajectories. This function can be used either to choose one from a few possible entry configurations or as an optimized function to compute the best initial configuration.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 3; 483-492
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Saturating stiffness control of robot manipulators with bounded inputs
Autorzy:
Rodríguez-Liñán, M. C.
Mendoza, M.
Bonilla, I.
Chávez-Olivares, C. A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330062.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
bounded inputs
robot manipulator
saturation
stiffness control
wejście ograniczone
manipulator robotyczny
kontrola sztywności
Opis:
A saturating stiffness control scheme for robot manipulators with bounded torque inputs is proposed. The control law is assumed to be a PD-type controller, and the corresponding Lyapunov stability analysis of the closed-loop equilibrium point is presented. The interaction between the robot manipulator and the environment is modeled as spring-like contact forces. The proper behavior of the closed-loop system is validated using a three degree-of-freedom robotic arm.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2017, 27, 1; 79-90
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
One DOF robot manipulator control through type-2 fuzzy robust adaptive controller
Autorzy:
Naderolasli, Amir
Chatraei, Abbas
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/385206.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot manipulator
Lyapunov function
one-DOF robot
adaptive fuzzy controller
robust
manipulator robota
funkcja Lapunowa
sterownik adaptacyjno-rozmyty
Opis:
In this article, the one DOF robot manipulator control is assessed through second type robust fuzzy-adaptive controller. The objective is to obtain a tracking path with appropriate accuracy. The stability of the closed loop system is verified through Lyapunov stability theory and the efficiency of tracking is analyzed subject to the constraints and uncertainty. In order to design the fuzzy controller a set of if-then fuzzy rules are considered which describe the system input-output behavior. Simulation and the results of the experiments on the one DOF robots indicate the effectiveness of the proposed methods.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 1; 65-70
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Development of grinding and polishing technology for stainless steel with a robot manipulator
Autorzy:
Shaw, Jinsiang
Fang, Yu-Jia
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2141789.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
active compliant
hybrid position/force control
robot manipulator
surface machining
surface roughness
Opis:
In traditional industries, manual grinding and polishing technologies are still used predominantly. However, these procedures have the following limitations: excessive processing time, labor consumption, and product quality not guaranteed. To address the aforementioned limitations, this study utilizes the good adaptability of a robotic arm to develop a tool-holding grinding and polishing system with force control mechanisms. Specifically, off-the-shelf handheld grinder is selected and attached to the robotic arm by considering the size, weight, and processing cost of the stainless steel parts. In addition, for contact machining, the robotic arm is equipped with a force/torque sensor to ensure that the system is active compliant. According to the experimental results, the developed system can reduce the surface roughness of 304 stainless steel to 0.47 µm for flat surface and 0.76 µm for circular surface. Moreover, the processing trajectory is programmed in the CAD/CAM software simulation environment, which can lead to good results in collision detection and arm posture establishment.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 4; 37-43
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptive impedance control of robot manipulators with parametric uncertainty for constrained path-tracking
Autorzy:
Bonilla, I.
Mendoza, M.
Campos-Delgado, D. U.
Hernández-Alfaro, D. E.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330187.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
adaptive control
constrained motion
mechanical impedance
robot manipulator
sterowanie adaptacyjne
ruch ograniczony
impedancja mechaniczna
manipulator robotyczny
Opis:
The main impedance control schemes in the task space require accurate knowledge of the kinematics and dynamics of the robotic system to be controlled. In order to eliminate this dependence and preserve the structure of this kind of algorithms, this paper presents an adaptive impedance control approach to robot manipulators with kinematic and dynamic parametric uncertainty. The proposed scheme is an inverse dynamics control law that leads to the closed-loop system having a PD structure whose equilibrium point converges asymptotically to zero according to the formal stability analysis in the Lyapunov sense. In addition, the general structure of the scheme is composed of continuous functions and includes the modeling of most of the physical phenomena present in the dynamics of the robotic system. The main feature of this control scheme is that it allows precise path tracking in both free and constrained spaces (if the robot is in contact with the environment). The proper behavior of the closed-loop system is validated using a two degree-of-freedom robotic arm. For this benchmark good results were obtained and the control objective was achieved despite neglecting non modeled dynamics, such as viscous and Coulomb friction.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 2; 363-374
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dynamic external force feedback loop control of a robot manipulator using a neural compensator - Application to the trajectory following in an unknown environment
Autorzy:
Ferguene, F.
Toumi, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907867.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie położeniem
sterowanie siłowe
struktura zewnętrzna
sterowanie neuronowe
manipulator robota
force/position control
external structure
neural control
robot manipulator
Opis:
Force/position control strategies provide an effective framework to deal with tasks involving interaction with the environment. One of these strategies proposed in the literature is external force feedback loop control. It fully employs the available sensor measurements by operating the control action in a full dimensional space without using selection matrices. The performance of this control strategy is affected by uncertainties in both the robot dynamic model and environment stiffness. The purpose of this paper is to improve controller robustness by applying a neural network technique in order to compensate the effect of uncertainties in the robot model. We show that this control strategy is robust with respect to payload uncertainties, position and environment stiffness, and dry and viscous friction. Simulation results for a three degrees-of-freedom manipulator and various types of environments and trajectories show the effectiveness of the suggested approach compared with classical external force feedback loop structures.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 1; 113-126
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Konstrukcja dydaktycznego manipulatora SCARA
Design of the didactic SCARA manipulator
Autorzy:
Groth, O.
Kowalski, M.
Małagodzki, Ł.
Słomion, L.
Pomirski, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/268049.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
manipulator
SCARA
robot przemysłowy
robot
Opis:
W pracy przedstawiono konstrukcję manipulatora typu SCARA wykonanego w Katedrze Automatyki Okrętowej Akademii Morskiej w Gdyni. Łańcuch kinematyczny manipulatora obejmuje trzy przeguby, z których dwa to przeguby obrotowe o osi obrotu umieszczonej pionowo do podłoża. Trzeci przegub jest pryzmatyczny i umożliwia ruch postępowy końcówki roboczej wzdłuż linii równoległej do osi obrotu pozostałych przegubów. Napęd przegubów stanowią silniki krokowe. Położenie przegubów jest mierzone przez przetworniki obrotowo-impulsowe oraz wyłączniki krańcowe. Sterowanie manipulatora odbywa się z poziomu oprogramowania napisanego dla komputera PC w języku Borland C++ Builder. Sygnały sterujące i sygnały z przetworników przekazywane są za pomocą linii portu LPT komputera. Elastyczna konstrukcja robota umożliwia jego dalszą modyfikację i stopniową rozbudowę.
The paper describes structure of the didactic SCARA manipulator, which was designed and built in the Automation Control Department of Gdynia Maritime University, Poland. The robot has three joints, first joint is prismatic and moves the tool perpendicular to the robot base, next two rotary joints are parallel that provide compliance in the horizontal plane. Actuators of joints are stepping motors. Incremental encoders and limit switches measure position of the joints. The computer software written in BORLAND C++ Builder compiler performs robot control. Control signals and measurements are moved between robot and computer through the LPT Centronics interface. Robot was build for didactic use in the department's laboratory. The robot structure enables future easy modification.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2008, 25; 53-56
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Roboty chirurgiczne
Autorzy:
Tadeusiewicz, Ryszard
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/303042.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Wydawnictwo Druk-Art
Tematy:
robot chirurgiczny
robot medyczny
manipulator
surgical robot
medical robot
Opis:
Wielka precyzja i powtarzalność pracy robotów wykorzystywanych w przemyśle prowokowały wręcz do tego, by to nowoczesne narzędzie spróbować wykorzystać w chirurgii. Pierwszym, który to zrobił, był dr Yik San Kwoh w Long Beach Hospital (Kalifornia). Zastosował on w 1985 roku robota PUMA 200 do wprowadzenia igły biopsyjnej do mózgu pacjenta.
Źródło:
Napędy i Sterowanie; 2020, 22, 3; 80-87
1507-7764
Pojawia się w:
Napędy i Sterowanie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zrobotyzowany montaż
Autorzy:
Kaczmarek, Wojciech
Panasiuk, Jarosław
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/303028.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Wydawnictwo Druk-Art
Tematy:
robot przemysłowy
montaż
manipulator
industrial robot
assembly
Opis:
Do najbardziej złożonych systemów wytwarzania wykorzystujących roboty przemysłowe należą zrobotyzowane systemy montażowe. Związane jest to głównie z wymogami dużej wydajności, elastyczności oraz sprawności. Z uwagi na fakt, że podczas montażu konieczne jest często chwytanie i manipulowanie różnymi obiektami o złożonych kształtach, niezbędne jest zastosowanie dodatkowego osprzętu (czujników, ustalaczy i stołów pozycjonujących).
Źródło:
Napędy i Sterowanie; 2020, 22, 3; 88-89
1507-7764
Pojawia się w:
Napędy i Sterowanie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Identyfikacja parametrów modelu robota
Identification of the robot model parameters
Autorzy:
Hendzel, Z.
Muszyńska, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/386328.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
robot zdalnie sterowany
robot mobilny
manipulator
mobile robot
remote controlled robot
Opis:
Artykuł przedstawia algorytm identyfikacji nieznanych parametrów modelu manipulatora Scorbot opracowany na podstawie zasady równowartości energii kinetycznej i pracy. Do oceny parametrów zastosowano estymator gradientowy. W niniejszym artykule przedstawiono weryfikację eksperymentalną działania algorytmu na obiekcie rzeczywistym.
In this paper the identification algorithm with unknown parameters for manipulator was developed. This algorithm is based on the energy and work equilibrium principium. To the parameter evaluation the gradient estimator was used. Finally, presented algorithm was applied on laboratory stand and it is used to proper laboratory verification tests which are on the last part of the paper shown.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 2; 69-73
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robotised and reconfigurable system to support the production process in the machining industry
Zrobotyzowany i rekonfigurowany system wspomagający wytwarzanie w przemyśle maszynowym
Autorzy:
Zacharski, S.
Samborski, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/257132.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:
industrial robot
manipulator
automation
production
robot przemysłowy
automatyzacja
wytwarzanie
Opis:
The paper presents a developed reconfigurable system that allows automation of processes running in parallel, carried out on the production line for rolling bearings. In the first process, the washing of tapered roller bearing assemblies of different sizes is performed. The second process involves one hundred percent inspection of the quality of produced bearing rings for the presence of internal defects in materials. In both processes, the role of the system is to transport the blanks into successive processing slots. An integral element of the developed system is the tool magazine to manipulate objects with different geometries. The control system determines the allocation of the manipulative tasks, depending on the input and output status of supported processing stations. The used hardware and software solutions allow for the elimination of human labour in hazardous conditions and will improve the quality of bearings.
W artykule zaprezentowano opracowany rekonfigurowalny system umożliwiający zautomatyzowanie biegnących równolegle procesów technologicznych realizowanych na linii produkcyjnej łożysk tocznych. W ramach pierwszego procesu realizowane jest mycie złożeń stożkowych łożysk tocznych o różnej wielkości. Drugi proces obejmuje stuprocentową kontrolę jakości produkowanych pierścieni łożyskowych pod kątem występowania wewnętrznych wad materiałowych. W obydwu procesach rolą systemu jest transport półwyrobów do kolejnych gniazd technologicznych. Integralnym elementem opracowanego systemu jest magazyn narzędzi umożliwiający manipulowanie obiektami o różnej geometrii. System sterowania decyduje o przydziale zadań układu manipulacyjnego w zależności od stanów wejściowych i wyjściowych obsługiwanych stanowisk technologicznych. Zastosowane rozwiązania sprzętowe i programowe pozwalają na wyeliminowanie pracy człowieka w szkodliwych warunkach oraz przyczynią się do poprawy jakości produkowanych łożysk.
Źródło:
Problemy Eksploatacji; 2015, 1; 111-119
1232-9312
Pojawia się w:
Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 47

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies