Autor: Trojnacki, M. - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Throwable tactical robot - description of construction and performed tests
Autorzy:: Czupryniak, R.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/385135.pdf
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: throwable robot
special robot
teleoperation
Opis:: This paper concerns a throwable tactical robot (TTR) for special purposes. The necessity of use of that kind of robots and the existing design solutions are discussed. There are also described construction, parameters, and principles of operation of the robot and the control panel, as well as the conducted robot tests.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2010, 4, 4; 26-32
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: The Analysis of Influence of Sensors’ Failure on the Performance of Mobile Robot Autonomy
Autorzy:: Bigaj, P.
Bartoszek, J.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/385037.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: mobile robot
semiautonomy algorithm
sensors failure
matlab/Simulink
simulation research
algorithm sensitivity analysis
hybrid reactive approach
Opis:: This work is concerned on sensitivity analysis of semiautonomy algorithm of a mobile robot to environmental sensors’ failures. Construction of the robot, semiautonomy algorithm and used sensors have been described. The algorithm bases on a reactive hybrid approach that merges data from different types of sensors and calculates resulting velocities. This algorithm also takes into account environmental sensors’ damage by modifying the behavior of robot in accordance to actual sensors’ set state of health. Simulation research using Matlab/ Simulink package and experimental tests’ results of semiautonomy algorithm were presented. The experimental tests were carried out in outdoor conditions. The research and tests are performed for normal environmental sensors’ operation and for selected sensors’ damage. On that basis, sensitivity of semiautonomy algorithm to selected environmental sensors damage was tested.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 4; 31-39
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Szybkie prototypowanie adaptacyjnego algorytmu sterowania mini-robotem
Fast prototyping of adaptive control of a mobile mini robot
Autorzy:: Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/158277.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: prototypowanie
adaptacyjny algorytm sterowania
minirobot
fast prototyping
adaptive control mobile
mini robot
Opis:: W pracy zaprezentowano środowisko szybkiego prototypowania adaptacyjnego algorytmu sterowania minirobotem. Środowisko to oparte jest na pakiecie Matlab/Simulink i przyborniku Real Time Windows Target. W referacie opisano sposób komunikacji z robotem, korzystający z portu LPT komputera PC. W badaniach doswiadczalnym wykorzystano adaptacyjny algorytm sterowania, którego syntezę przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa.
In this paper a rapid prototyping environment of adaptive control algorithm for minirobot is presented. This environment is based on Matlab/Simulink package and Real Rime Windows Target toolbox. In the work the communication way with mini-robot using personal computer LPT port is described. In experimental tests the adaptive control algorithm was used. Its synthesis was realized on the basis Lapunov stability theory.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 30-33
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: State of the Art in Predictive Control of Wheeled Mobile Robots
Autorzy:: Harasim, P.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384731.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: wheeled mobile robot
motion control
predictive control
model-based control
optimization
Opis:: The paper is concerned with the problem of tracking control of wheeled mobile robots (WMRs) using predictive control systems. Various kinematic structures of WMRs important from the point of view of motion control are discussed. A hierarchical approach to the problem of motion control of this kind of robots is presented. The problems of trajectory tracking and path following control of WMRs are briefly discussed. The methods of predictive control of WMRs are described in detail and the following aspects relevant to predictive control are considered: kinematic structures of robots, slip of wheels and its compensation, assumed constraints, methods of optimization of the objective function, problems of model nonlinearity, linearization and discretization, stability of the control system and use of the state observers.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 1; 34-42
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Simulation of semiautonomy mode for ibis mobile robot with analysis of sensor failure tolerance
Autorzy:: Bartoszek, J.
Trojnacki, M.
Bigaj, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384614.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: sensor failure
mobile robot
semiautonomy
Opis:: This work is concerned on sensitivity analysis of semiautonomy algorithm of mobile combat robot to environmental sensors' damage. The construction of the robot, semiautonomy algorithm and used sensors have been described. This algorithm takes into account environmental sensors’ damage. Simulation research results of semiautonomy algorithm using Matlab/Simulink package was presented. This research was performed for normal environmental sensors’ operation and for selected sensors' damage. On that basis, sensitivity of semiautonomy algorithm to selected environmental sensors damage was tested.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 4; 3-10
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Semiautonomy and teleoperation modes of mobile robot IBIS — simulation and implementation
Autorzy:: Bigaj, P.
Trojnacki, M. T.
Bartoszek, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/115668.pdf
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Fundacja na Rzecz Młodych Naukowców
Tematy:: autonomous mobile robot
VFH
AMR
semiautonomy
Opis:: The work is concerned on the simulation and implementation of teleoperation and semiautonomy modes of IBIS mobile robot. A description of robot construction, used sensors as well as the algorithm for semiautonomy mode of operations is introduced. Simulation environment and experiment with Matlab/Simulink package with Simulink 3D Animation toolbox is discussed. In addition, an experiment on real target/robot and its results are presented as the scope of work.
Źródło:: Challenges of Modern Technology; 2010, 1, 1; 48-55
2082-2863
2353-4419
Pojawia się w:: Challenges of Modern Technology
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Optimization and unification of two - stage helical gear reducer
Autorzy:: Krasiński, M.
Trojnacki, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/243615.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
Tematy:: transmission
gear reducer
helical gear
optimization
unification of gears
Opis:: Gears were used in ancient times although in a primitive form. A turning point in the rapid development of gears was in the late nineteenth and early twentieth century. In this time the invention of high-performance tools, highresistant materials and the creation of sufficient, accurate methods of heat and chemical treatment took place. Further improvement by optimizing the transmission structure, and the unification of its components is of great practical and economic importance. These problems are presented in this contribution. In particular, this paper deals with the problem of optimization and unification of two stage helical gear reducer with axial and opposite input and output shafts. The basic goal of this study is to unify the case because the case is one of the most expensive transmission elements. In connection with that, it is possible to put into the same case different sets of wheels to obtain predetermined different total gear ratios. An optimization procedure is very useful for a choice of the set of gear wheels. The total mass of gear wheels is assumed as an objective function. Equality and inequality restriction conditions are determined with respect to the standard recommendations and the literature. The center distance between the shafts is obtained through the optimization procedure imposed on the stage of the reducer which is subjected to the maximum load. The center distance after rounding is used next as a parameter in all variants of the reducer. The general formulation of the problem is presented for the considered engineering example. The numerical calculations are carried out for the specific data.
Źródło:: Journal of KONES; 2013, 20, 2; 213-219
1231-4005
2354-0133
Pojawia się w:: Journal of KONES
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Numeryczna analiza szczelności metalowej wysokociśnieniowej uszczelki typu "2-delta"
Numerical analysis of leak tightness of metal high-pressure "2-delta" gasket
Autorzy:: Krasiński, M.
Trojnacki, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/387415.pdf
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:: uszczelnienie
analiza numeryczna
analiza szczelności
numerical analysis
crunching
Opis:: W pracy przedstawiono numeryczną analizę szczelności wysokociśnieniowego połączenia z metalową uszczelką typu „2-delta”. Za kryterium szczelności przyjęto z jednej strony wielkość nacisków powierzchniowych, a z drugiej efektywną szerokość strefy kontaktu na uszczelnianej powierzchni. Przeprowadzono weryfikację pewnych praktycznych zaleceń, wykorzystywanych przy projektowaniu i eksploatacji wysokociśnieniowych połączeń z uszczelką typu „2-delta”. Dokonano oceny przydatności zaproponowanego uproszczonego analitycznego modelu kontaktu uszczelki z gniazdem, który może mieć zastosowanie w inżynierskich obliczeniach tego typu połączeń.
The paper deals with the numerical analysis of leak tightness of the closure with metal high-pressure “2-delta” gasket. The compression at the contact surface between the hardened gasket and deformed edge of the seat and the width of this surface are adopted as the criteria of leak tightness. Certain practical procedures applied in projects and operation of high-pressure closures with “2-delta” gaskets are verified. The FEM results are compared with the results of the analytical approach based on the simplified computational model of the contact, which can be used in engineering calculations of the gaskets.
Źródło:: Acta Mechanica et Automatica; 2009, 3, 1; 71-77
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:: Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Numerical verification of analytical solution for autofrettaged high-pressure vessels
Autorzy:: Trojnacki, A.
Krasiński, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/280532.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: autofrettage
optimal solution
finite element
Opis:: Thick-walled cylinders are widely used in various engineering applications. In an optimal design of pressurized thick-walled cylinders, an increase in the allowable internal pressure can be achieved by an autofrettage process. In the paper, analysis is carried out to develop a procedure in which the autofrettage pressure is determined analytically. The obtained equivalent stress distribution is compared with those of the conventional solid wall and of several multi-layer vessels. The results of the analytical approach are verified by FEM modelling. Tensile tests have been carried out to determine the real mechanical properties of the material of the vessel and to create a material model. The presented example illustrates the advantages of the autofrettage technique.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2014, 52, 3; 731-744
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Neural Network Identifier of a Four-wheeled Mobile Robot Subject to Wheel Slip
Autorzy:: Hendzel, Z
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384453.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: mobile robot
tracking control
wheels’ slip
neural network
Lyapunov stability
Opis:: The paper presents a sequential neural network (NN) identification scheme for the four-wheeled mobile robot subject to wheel slip. The sequential identification scheme, different from conventional methods of optimization of a cost function, attempts to ensure stability of the overall system while the neural network learns the nonlinearities of the mobile robot. An on-line weight learning algorithm is developed to adjust the weights so that the identified model can adapt to variations of the characteristics and operating points in the four-wheeled mobile robot. The proposed identification system that can guarantee stability is derived from the Lyapunov stability theory. Computer simulations have been conducted to illustrate the performance of the proposed solution by a series of experiments on the emulator of the wheeled mobile robot.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 4; 24-30
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Modelowanie i symulacja ruchu małego robota do rozpoznania terenu z zastosowaniem oprogramowania MD Adams
Motion modeling and simulation of small robot for reconnaissance using MD Adams software
Autorzy:: Zboiński, M.
Trojnacki, M. T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/277355.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: roboty mobilne
model dynamiki
mobile robots
dynamics model
Opis:: Referat dotyczy tematyki modelowania i symulacji ruchu małego robota do rozpoznawania terenu. Przedstawiono w nim konstrukcję robota i opisano jego strukturę kinematyczną. Omówiono metodykę modelowania robota z zastosowaniem programu MD Adams, w którym szczegółowo odwzorowano konstrukcję robota. Wykonano badania symulacyjne z zastosowaniem wbudowanej w programie metody układów wieloczłonowych, które umożliwiły szczegółową analizę dynamiczną robota.
This work is concerned on motion modeling and simulation of small robot for reconnaissance. The construction of the robot and its kinematical structure were presented. The methodology of robot modeling using MD Adams software was described. The detailed robot construction in MD Adams software was reproduced. Simulation research using build-in multibody dynamics method was executed. This allowed performing detailed analysis of robot dynamics.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 454-461
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Model–based energy efficient global path planning for a four–wheeled mobile robot
Autorzy:: Jaroszek, P.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/206564.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:: four-wheeled mobile robot
global path planning
robot dynamics model
heuristic algorithm
energy efficiency
Opis:: This paper concerns an energy efficient global path planning algorithm for a four-wheeled mobile robot (4WMR). First, the appropriate graph search methods for robot path planning are described. The A* heuristic algorithm is chosen to find an optimal path on a 2D tile-decomposed map. Various criteria of optimization in path planning, like mobility, distance, or energy are reviewed. The adequate terrain representation is introduced. Each cell in the map includes information about ground height and type. Tire-ground interface for every terrain type is characterized by coefficients of friction and rolling resistance. The goal of the elaborated algorithm is to find an energy minimizing route for the given environment, based on the robot dynamics, its motor characteristics, and power supply constraints. The cost is introduced as a function of electrical energy consumption of each motor and other robot devices. A simulation study was performed in order to investigate the power consumption level for diverse terrain. Two 1600 m2 test maps, representing field and urban environments, were decomposed into 20x20 equal-sized square-shaped elements. Several simulation experiments have been carried out to highlight the differences between energy consumption of the classic shortest path approach, where cost function is represented as the path length, and the energy efficient planning method, where cost is related to electrical energy consumed during robot motion.
Źródło:: Control and Cybernetics; 2014, 43, 2; 337-363
0324-8569
Pojawia się w:: Control and Cybernetics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: Localization of the Wheeled Mobile Robot Based on Multi-Sensor Data Fusion
Autorzy:: Jaroszek, P.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384395.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: wheeled mobile robot
localization
environment map
laser scanner
inertial measurement unit
odometry
data fusion
Monte Carlo localization method
Opis:: The paper presents a method of localization of a mobile robot which relies on aggregation of data from several sensors. A review of the state of the art regarding methods of localization of ground mobile robots is presented. An overview of design of the four-wheeled mobile robot used for the research is given. The way of representation of robot environment in the form of maps is described. The localization algorithm which uses the Monte Carlo localization method is described. The simulation environment and results of simulation investigations are discussed. The measurement and control equipment of the robot is described and the obtained results of experimental investigations are presented. The obtained results of simulation and experimental investigations confirm the validity of the developed robot localization method. They are the foundation of further research, where additional sensors supporting the localization process could be used.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2015, 9, 3; 73-84
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:: Investigations of metal gaskets for high-pressure joints
Autorzy:: Trojnacki, A.
Krasiński, M.
Szybiński, B.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/244507.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
Tematy:: high-pressure closures
metal gaskets
stress-strain analysis
leak tightness
FEM
Opis:: The article deals with the stress-strain analysis and investigations of operating properties of metal high-pressure gaskets. The simplified analytical approach is applied in the examinations of wave-ring gasket and lens-ring gasket. A cylindrical shell of constant mean thickness is introduced to simulate the gaskets. It is assumed that the shell is simply supported at the inner surfaces of the gasket seats. The influence of certain geometric, material and assembly parameters on the strength and leak-tightness of the closures is analytically investigated. Certain selected parameters of the closure are examined versus applied operating pressure for the assumed materials of the gasketed members and fixed several another data of the gaskets. The analysis is carried out in dimensionless variables in order to generalize the results. The region of admissible solutions for the gaskets parameters such as dimensions, applied assembly requirements and operating pressure is determined. The static tensile tests were carried out to determine the real mechanical properties of materials applied for the gaskets and the seats. The analytical solutions are verified by FEM calculations, which take into account the hardening of the material, friction at the surfaces and contact effects. Theoretical considerations are illustrated by numerical examples and compared with the experimental results obtained under assembly conditions with no operating pressure applied to the closures. Some conclusions may be recommended in design procedures of the high-pressure closures with metal gaskets.
Źródło:: Journal of KONES; 2016, 23, 1; 397-404
1231-4005
2354-0133
Pojawia się w:: Journal of KONES
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:: Experimental investigations of metal high-pressure "2-delta" gasket
Badania doświadczalne metalowej wysokociśnieniowej uszczelki typu "2-delta"
Autorzy:: Krasiński, M.
Trojnacki, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/140112.pdf
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: uszczelnienie wysokociśnieniowe
uszczelka metalowa typu 2-delta
badania eksperymentalne
metoda elementów skończonych
MES (metoda elementów skończonych)
high-pressure closure
metal "2-delta" gasket
experimental investigations
finite element method
FEM
Opis:: The paper deals with experimental investigations of a set of metal "2-delta" gaskets of different depth. The gaskets were examined under assembly conditions, i.e. placed in their seats and loaded with the compressive assembly force with no operating pressure applied to the closure. The electric resistance wire strain gauges were used to measure the circumferential and axial strains at the inner cylindrical surface of the gaskets. The plastic deformations of the contact surface of the seats were measured after disassembly of the closures. The material tests were carried out to determine real mechanical properties of materials applied for the gaskets and the seats. The results of experiment were compared with the analytical approach. The plastic deformations were taken into account in the analytical solution of the contact region between the gasket and the seats. The results of experiment and analytical approach were verified by FEM calculations, which take into account linear hardening of the material, friction and contact effects.
W pracy przedstawiono wyniki badań doświadczalnych metalowych wysokociśnieniowych uszczelek typu "2-delta" o różnej grubości. Badania przeprowadzono w warunkach montażowych pod obciążeniem montażową siłą ściskającą, bez obciążenia połączeń ciśnieniem roboczym. Na wewnętrznej, cylindrycznej powierzchni uszczelek mierzono odkształcenia obwodowe i osiowe przy użyciu elektrycznych tensometrów oporowych. Po odciążeniu zmierzono szerokość strefy kontaktu plastycznie odkształconych gniazd. Zostały również wykonane badania materiałowe uszczelek oraz gniazd w celu określenia ich rzeczywistych własności wytrzymałościowych. Wyniki pomiarów porównano z obliczeniami analitycznymi, otrzymanymi w oparciu o uproszczony powłokowy model uszczelki i model grubościenny. W analitycznym opisie strefy kontaktu uszczelki z gniazdem zostały wzięte pod uwagę plastyczne odkształcenia gniazda. Dodatkowo została wykonana numeryczna weryfikacja pomiarów i obliczeń analitycznych za pomocą obliczeń MES, w których uwzględniono nieliniowe własności materiałów połączenia oraz tarcie na powierzchni kontaktu.
Źródło:: Archive of Mechanical Engineering; 2010, LVII, 4; 355-381
0004-0738
Pojawia się w:: Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Trojnacki, M." wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język