The paper is concerned with the problem of tracking
control of wheeled mobile robots (WMRs) using predictive
control systems. Various kinematic structures
of WMRs important from the point of view of motion
control are discussed. A hierarchical approach to the
problem of motion control of this kind of robots is presented.
The problems of trajectory tracking and path
following control of WMRs are briefly discussed. The
methods of predictive control of WMRs are described
in detail and the following aspects relevant to predictive
control are considered: kinematic structures of
robots, slip of wheels and its compensation, assumed
constraints, methods of optimization of the objective
function, problems of model nonlinearity, linearization
and discretization, stability of the control system and
use of the state observers.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00