Autor: Trojnacki, M. - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Szybkie prototypowanie adaptacyjnego algorytmu sterowania mini-robotem
Fast prototyping of adaptive control of a mobile mini robot
Autorzy:: Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/158277.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: prototypowanie
adaptacyjny algorytm sterowania
minirobot
fast prototyping
adaptive control mobile
mini robot
Opis:: W pracy zaprezentowano środowisko szybkiego prototypowania adaptacyjnego algorytmu sterowania minirobotem. Środowisko to oparte jest na pakiecie Matlab/Simulink i przyborniku Real Time Windows Target. W referacie opisano sposób komunikacji z robotem, korzystający z portu LPT komputera PC. W badaniach doswiadczalnym wykorzystano adaptacyjny algorytm sterowania, którego syntezę przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa.
In this paper a rapid prototyping environment of adaptive control algorithm for minirobot is presented. This environment is based on Matlab/Simulink package and Real Rime Windows Target toolbox. In the work the communication way with mini-robot using personal computer LPT port is described. In experimental tests the adaptive control algorithm was used. Its synthesis was realized on the basis Lapunov stability theory.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 30-33
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Analysis of influence of drive system configurations of a four wheelled robot on its mobility
Autorzy:: Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384552.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: mobile robot
mobility analysis
dynamics model
computer simulation
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 4; 65-70
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Analiza możliwości zastosowania technologii przyrostowych do wytwarzania elementów konstrukcji robotów mobilnych
Analysis of the applicability of additive technology to fabrication of mobile robots construction
Autorzy:: Cader, M.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276569.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: technologie przyrostowego wytwarzania
wytwarzanie elementów robotów
materiały termoplastyczne
wytłaczanie
roboty mobilne
additive manufacturing
production of robots elements
thermoplastic materials
extrusion
Opis:: W artykule przedstawiono wyniki badań materiałów niemetalowych przeznaczonych do zastosowania w technologii przyrostowego wytwarzania elementów konstrukcji robotów. Artykuł dotyczy również zastosowania jednej z takich technologii, tj. technologii FDM do w produkcji części robotów, na przykładzie prototypu robota o zmiennej konfiguracji. W artykule opisano metodologię przygotowania wybranych części robota do wytworzenia z zastosowaniem technologii FDM.
The article presents the research results of the mechanical properties of non-metallic materials used in additive manufacturing for the production of structural components of mobile robots. Article also concerns one of the technology, i.e., FDM for the production of reconfigurable robots construction elements. This paper also describes the methodology for the preparation of selected parts of the robot to manufacture them using FDM technology.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 200-207
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Neural Network Identifier of a Four-wheeled Mobile Robot Subject to Wheel Slip
Autorzy:: Hendzel, Z
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384453.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: mobile robot
tracking control
wheels’ slip
neural network
Lyapunov stability
Opis:: The paper presents a sequential neural network (NN) identification scheme for the four-wheeled mobile robot subject to wheel slip. The sequential identification scheme, different from conventional methods of optimization of a cost function, attempts to ensure stability of the overall system while the neural network learns the nonlinearities of the mobile robot. An on-line weight learning algorithm is developed to adjust the weights so that the identified model can adapt to variations of the characteristics and operating points in the four-wheeled mobile robot. The proposed identification system that can guarantee stability is derived from the Lyapunov stability theory. Computer simulations have been conducted to illustrate the performance of the proposed solution by a series of experiments on the emulator of the wheeled mobile robot.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 4; 24-30
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Dynamical approach to the diagonal gait synthesis: theory and experiments
Autorzy:: Zielińska, T.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/385059.pdf
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: quadruped robot
diagonal gait
postural equilibrium
force distribution
computer simulation
Opis:: The method of two-legged diagonal gait synthesis for the quadruped robot is introduced. The problem of dynamic postural equilibration taking into account the role of compliant feet is solved. The equilibrium conditions are split to the feet attachments points and the points within the feet-end area. In simulation example the slip avoidance condition is tested. Presented method has the meaning for motion synthesis taking into account the robot parameters and - for the design of the feet considering the dynamically stable gaits. The method was proved by using simulations and experiments.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2009, 3, 2; 3-7
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Model–based energy efficient global path planning for a four–wheeled mobile robot
Autorzy:: Jaroszek, P.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/206564.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:: four-wheeled mobile robot
global path planning
robot dynamics model
heuristic algorithm
energy efficiency
Opis:: This paper concerns an energy efficient global path planning algorithm for a four-wheeled mobile robot (4WMR). First, the appropriate graph search methods for robot path planning are described. The A* heuristic algorithm is chosen to find an optimal path on a 2D tile-decomposed map. Various criteria of optimization in path planning, like mobility, distance, or energy are reviewed. The adequate terrain representation is introduced. Each cell in the map includes information about ground height and type. Tire-ground interface for every terrain type is characterized by coefficients of friction and rolling resistance. The goal of the elaborated algorithm is to find an energy minimizing route for the given environment, based on the robot dynamics, its motor characteristics, and power supply constraints. The cost is introduced as a function of electrical energy consumption of each motor and other robot devices. A simulation study was performed in order to investigate the power consumption level for diverse terrain. Two 1600 m2 test maps, representing field and urban environments, were decomposed into 20x20 equal-sized square-shaped elements. Several simulation experiments have been carried out to highlight the differences between energy consumption of the classic shortest path approach, where cost function is represented as the path length, and the energy efficient planning method, where cost is related to electrical energy consumed during robot motion.
Źródło:: Control and Cybernetics; 2014, 43, 2; 337-363
0324-8569
Pojawia się w:: Control and Cybernetics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Localization of the Wheeled Mobile Robot Based on Multi-Sensor Data Fusion
Autorzy:: Jaroszek, P.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384395.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: wheeled mobile robot
localization
environment map
laser scanner
inertial measurement unit
odometry
data fusion
Monte Carlo localization method
Opis:: The paper presents a method of localization of a mobile robot which relies on aggregation of data from several sensors. A review of the state of the art regarding methods of localization of ground mobile robots is presented. An overview of design of the four-wheeled mobile robot used for the research is given. The way of representation of robot environment in the form of maps is described. The localization algorithm which uses the Monte Carlo localization method is described. The simulation environment and results of simulation investigations are discussed. The measurement and control equipment of the robot is described and the obtained results of experimental investigations are presented. The obtained results of simulation and experimental investigations confirm the validity of the developed robot localization method. They are the foundation of further research, where additional sensors supporting the localization process could be used.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2015, 9, 3; 73-84
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: State of the Art in Predictive Control of Wheeled Mobile Robots
Autorzy:: Harasim, P.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384731.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: wheeled mobile robot
motion control
predictive control
model-based control
optimization
Opis:: The paper is concerned with the problem of tracking control of wheeled mobile robots (WMRs) using predictive control systems. Various kinematic structures of WMRs important from the point of view of motion control are discussed. A hierarchical approach to the problem of motion control of this kind of robots is presented. The problems of trajectory tracking and path following control of WMRs are briefly discussed. The methods of predictive control of WMRs are described in detail and the following aspects relevant to predictive control are considered: kinematic structures of robots, slip of wheels and its compensation, assumed constraints, methods of optimization of the objective function, problems of model nonlinearity, linearization and discretization, stability of the control system and use of the state observers.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 1; 34-42
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Throwable tactical robot - description of construction and performed tests
Autorzy:: Czupryniak, R.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/385135.pdf
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: throwable robot
special robot
teleoperation
Opis:: This paper concerns a throwable tactical robot (TTR) for special purposes. The necessity of use of that kind of robots and the existing design solutions are discussed. There are also described construction, parameters, and principles of operation of the robot and the control panel, as well as the conducted robot tests.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2010, 4, 4; 26-32
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Modelowanie i symulacja ruchu małego robota do rozpoznania terenu z zastosowaniem oprogramowania MD Adams
Motion modeling and simulation of small robot for reconnaissance using MD Adams software
Autorzy:: Zboiński, M.
Trojnacki, M. T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/277355.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: roboty mobilne
model dynamiki
mobile robots
dynamics model
Opis:: Referat dotyczy tematyki modelowania i symulacji ruchu małego robota do rozpoznawania terenu. Przedstawiono w nim konstrukcję robota i opisano jego strukturę kinematyczną. Omówiono metodykę modelowania robota z zastosowaniem programu MD Adams, w którym szczegółowo odwzorowano konstrukcję robota. Wykonano badania symulacyjne z zastosowaniem wbudowanej w programie metody układów wieloczłonowych, które umożliwiły szczegółową analizę dynamiczną robota.
This work is concerned on motion modeling and simulation of small robot for reconnaissance. The construction of the robot and its kinematical structure were presented. The methodology of robot modeling using MD Adams software was described. The detailed robot construction in MD Adams software was reproduced. Simulation research using build-in multibody dynamics method was executed. This allowed performing detailed analysis of robot dynamics.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 454-461
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: The Analysis of Influence of Sensors’ Failure on the Performance of Mobile Robot Autonomy
Autorzy:: Bigaj, P.
Bartoszek, J.
Trojnacki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/385037.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: mobile robot
semiautonomy algorithm
sensors failure
matlab/Simulink
simulation research
algorithm sensitivity analysis
hybrid reactive approach
Opis:: This work is concerned on sensitivity analysis of semiautonomy algorithm of a mobile robot to environmental sensors’ failures. Construction of the robot, semiautonomy algorithm and used sensors have been described. The algorithm bases on a reactive hybrid approach that merges data from different types of sensors and calculates resulting velocities. This algorithm also takes into account environmental sensors’ damage by modifying the behavior of robot in accordance to actual sensors’ set state of health. Simulation research using Matlab/ Simulink package and experimental tests’ results of semiautonomy algorithm were presented. The experimental tests were carried out in outdoor conditions. The research and tests are performed for normal environmental sensors’ operation and for selected sensors’ damage. On that basis, sensitivity of semiautonomy algorithm to selected environmental sensors damage was tested.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 4; 31-39
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Analiza wrażliwości algorytmu semiautonomii robota mobilnego na awarię czujników otoczenia - badania symulacyjne
Sensitivity analysis of semiautonomy algorithm of mobile robot to environmental sensors failures - simulation research
Autorzy:: Bartoszek, J.
Trojnacki, M.
Bigaj, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/277353.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: roboty mobilne
sterowanie
czujniki otoczenia
mobile robots
control
environmental sensors
Opis:: Praca dotyczy analizy wrażliwości algorytmu semiautonomii mobilnego robota bojowego na awarię czujników otoczenia. Opisano w niej konstrukcję robota i zastosowane na nim czujniki. Przedstawiono algorytm służący do realizacji trybu semiautonomii i uwzględniający awarie czujników otoczenia. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych algorytmu semiautonomii w środowisku MATLAB/Simulink. Badania te wykonano dla przypadków normalnej pracy czujników otoczenia oraz awarii wybranych z nich. Na tej podstawie dokonano oceny wrażliwości algorytmu na awarię wybranych czujników otoczenia.
This work is concerned on sensitivity analysis of semiautonomy algorithm of mobile combat robot to environmental sensors' damage. The construction of the robot, semiautonomy algorithm and used sensors have been described. This algorithm takes into account environmental sensors' damage. Simulation research results of semiautonomy algorithm using MATLAB/Simulink package was presented. This research was performed for normal environmental sensors' operation and for selected sensors' damage. On that basis, sensitivity of semiautonomy algorithm to selected environmental sensors damage was tested.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 441-453
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: Simulation of semiautonomy mode for ibis mobile robot with analysis of sensor failure tolerance
Autorzy:: Bartoszek, J.
Trojnacki, M.
Bigaj, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384614.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: sensor failure
mobile robot
semiautonomy
Opis:: This work is concerned on sensitivity analysis of semiautonomy algorithm of mobile combat robot to environmental sensors' damage. The construction of the robot, semiautonomy algorithm and used sensors have been described. This algorithm takes into account environmental sensors’ damage. Simulation research results of semiautonomy algorithm using Matlab/Simulink package was presented. This research was performed for normal environmental sensors’ operation and for selected sensors' damage. On that basis, sensitivity of semiautonomy algorithm to selected environmental sensors damage was tested.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 4; 3-10
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:: Semiautonomy and teleoperation modes of mobile robot IBIS — simulation and implementation
Autorzy:: Bigaj, P.
Trojnacki, M. T.
Bartoszek, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/115668.pdf
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Fundacja na Rzecz Młodych Naukowców
Tematy:: autonomous mobile robot
VFH
AMR
semiautonomy
Opis:: The work is concerned on the simulation and implementation of teleoperation and semiautonomy modes of IBIS mobile robot. A description of robot construction, used sensors as well as the algorithm for semiautonomy mode of operations is introduced. Simulation environment and experiment with Matlab/Simulink package with Simulink 3D Animation toolbox is discussed. In addition, an experiment on real target/robot and its results are presented as the scope of work.
Źródło:: Challenges of Modern Technology; 2010, 1, 1; 48-55
2082-2863
2353-4419
Pojawia się w:: Challenges of Modern Technology
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:: Numerical verification of analytical solution for autofrettaged high-pressure vessels
Autorzy:: Trojnacki, A.
Krasiński, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/280532.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: autofrettage
optimal solution
finite element
Opis:: Thick-walled cylinders are widely used in various engineering applications. In an optimal design of pressurized thick-walled cylinders, an increase in the allowable internal pressure can be achieved by an autofrettage process. In the paper, analysis is carried out to develop a procedure in which the autofrettage pressure is determined analytically. The obtained equivalent stress distribution is compared with those of the conventional solid wall and of several multi-layer vessels. The results of the analytical approach are verified by FEM modelling. Tensile tests have been carried out to determine the real mechanical properties of the material of the vessel and to create a material model. The presented example illustrates the advantages of the autofrettage technique.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2014, 52, 3; 731-744
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Trojnacki, M." wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język