Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "position control" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-25 z 82
Tytuł:
Position Control of a Turret Using LabVIEW
Autorzy:
Saygin, A.
Rashid, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1031731.pdf
Data publikacji:
2017-09
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Fizyki PAN
Tematy:
06.60.Sx
07.07.Tw
Opis:
Servo motors are commonly used for axial motion control of gun turrets. In this study, horizontal and vertical position control around two axes of motion of a gun turret was realized using LabVIEW software. Communication with Siemens s7-300 CPU315-2 PN/DP PLC has been realized using KEPServerEX software and using OPC tools in LabVIEW. KEPServerEX software was used to transfer motor control and status data between the PC and PLC. PLC was used to control the AC servo drivers using ProfiBUS protocol, in accordance with commands sent from LabVIEW. Servo motors with connected S110 CU305DP servo drivers have been controlled according to control data received from the PLC. Scout software was used for uploading communication and position commands and for changing factory defaults of AC servo drivers. Furthermore, status control and input of commands have been realized using a touch panel. All PLC and touch panel programming have been performed on TIAPortal V13SP1. Thus, the position control of gun turret has been provided using both, PC and the touch panel.
Źródło:
Acta Physica Polonica A; 2017, 132, 3; 970-973
0587-4246
1898-794X
Pojawia się w:
Acta Physica Polonica A
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Hybrid position control technique of induction motor drive
Autorzy:
Júnior, A. B. S.
Diniz, E. C. de
Honório, D. A.
Barreto, L. H. S. C.
Reis, L. L. N. dos
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/206685.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
vector control
predictive control
hybrid control
fuzzy logic
Opis:
This paper presents the study and implementation of a new vector control strategy using a hybrid control technique applied to the mechanical position loop aiming to obtain a system that acts in the fractional horsepower motor driver running at near zero frequency. For this purpose, some control techniques are employed to check which one has the best performance regarding this type of application. The use of three control techniques is considered: the Proportional-Integral-Derivative (PID) controller with fixed gain; the Generalized Predictive Control (GPC) controller; and a hybrid controller. The last one behaves as both PID and GPC using fuzzy logic in order to achieve improved system performance. Simulation and experimental results are shown and discussed to demonstrate the merits of the proposed approach.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2013, 42, 4; 754-772
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Position control of DC motor using fractional order controller
Autorzy:
Ruszewski, A.
Sobolewski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/141217.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
position
DC motor
controller
fractional order
Opis:
The paper presents the problem of position control of DC motor with rated voltage 24 V loaded by flywheel. The fractional order PD controller implemented in National Instruments NI ELVIS II programmed in LabView is used for controlling. The simple method for determining stability regions in the controller parameters space is given. Knowledge of these regions permits tuning of the controller and ensures required the phase margin of the system.
Źródło:
Archives of Electrical Engineering; 2013, 62, 3; 505-516
1427-4221
2300-2506
Pojawia się w:
Archives of Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The use of digital hydraulic to the position control of hydraulic cylinder
Autorzy:
Kucybała, P.
Sobczyk, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/244161.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
Tematy:
fluid power control system
hydrostatic transmission system
digital hydraulics
Opis:
The article presents the method of controlling the position of the hydraulic cylinder using hydraulic valves on/off with an appropriate strategy for digital control. Main elements of the hydraulic system under consideration include a group of electromagnetic hydraulic valves and hydraulic cylinder single acting. The control system was implemented in the environment of the real-time system based on MATLAB/Simulink. The digital control strategy is based on a fast enough on and off switching valves causing corresponding motion of the cylinder to the required position. This article presents the advantages and disadvantages of this type of control about the system with the proportional control system. The accuracy of this kind of control depends on the structure, properties of the valves or their static and dynamic characteristics. The results of analysis of the control system have the possibility of controlling the positioning hydraulic cylinder with a rather high accuracy, which can be used in place of proportional control systems. The use of digital control system allows, under certain conditions to obtain cost savings related to a reduction in energy consumption, to get a much better adaptation to variable control systems. This concept is an interesting alternative for the conventional control system and provides opportunities for application in systems, where conventional control is very expensive e.g. water hydraulics or to the clear systems where the use of hydraulic proportional technique is not necessarily, but depends on the user to the possibility of obtaining good quality control at a relatively low cost.
Źródło:
Journal of KONES; 2016, 23, 3; 297-302
1231-4005
2354-0133
Pojawia się w:
Journal of KONES
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Arm manipulator position control based on Multi-Input Multi-Output PID strategy
Autorzy:
Baghli, F. Z.
El Bakkali, L.
Lakhal, Y.
Nasri, A.
Gasbaoui, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/385187.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot
articulation
PID
control
MIMO
Opis:
A robot manipulator is a multi-articulated mechanical system, in which each articulation is driven individually by an electric actuator. As the most used robot in industrial application, this system needs an efficient control strategy such as the classical PID control law by means of which each articulation is controlled independently. This kind of control presents a lot of inconvenient, such as error of each articulation isn’t taken account into others. In this work we present a Multi Input Multi Output (MIMO) PID controller to ensure the articulation robot control strategy, the results obtained present satisfactory and shows clearly the efficiency of the present PID-MIMO controller.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 2; 36-39
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Application of unscented Kalman filter for clutch position control of automated manual transmission
Autorzy:
Soltani, Abbas
Arianfard, Milad
Jazar, Reza Nakhaie
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2172774.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
automated clutch
actuator
adaptive sliding mode control
estimator
unscented Kalman
filter
automatyczne sprzęgło
sterowanie trybem ślizgowym
taksator
Kalman
filtr
Opis:
In this paper, an adaptive sliding mode controller (ASMC) is proposed for an electromechanical clutch position control system to apply in the automated manual transmission. Transmission systems undergo changes in parameters with respect to the wide range of driving condition, such as changing in friction coefficient of clutch disc and stiffness of diaphragm spring, hence, an adaptive robust control method is required to guarantee system stability and overcome the uncertainties and disturbances. As the majority of transmission dynamics variables cannot be measured in a cost-efficient way, a non-linear estimator based on unscented Kalman filter (UKF) is designed to estimate the state valuables of the system. Also, a non-linear dynamic model of the electromechanical actuator is presented for the automated clutch system. The model is validated with experimental test results. Numerical simulation of a reference input for clutch bearing displacement is performed in computer simulation to evaluate the performance of controller and estimator. The results demonstrate the high effectiveness of the proposed controller against the conventional sliding mode controller to track precisely the desired trajectories.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2022, LXIX, 2; 319--339
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptive fault-tolerant position control of a hexacopter subject to an unknown motor failure
Autorzy:
Falconí, G. P.
Angelov, J.
Holzapfel, F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/329742.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
adaptive control
fault tolerant control
fault recovery
MAV flight dynamics
MAV flight control
sterowanie adaptacyjne
sterowanie tolerujące uszkodzenia
usuwanie błędu
Opis:
This paper presents a fault tolerant position tracking controller for a hexarotor system. The proposed controller has a cascaded structure composed of a position and an attitude control loop. The nominal controller is augmented by an adaptive control allocation which compensates for faults and failures within the propulsion system without reconfiguration of the controller. Simultaneously, it is able to implement a degraded control strategy which prioritizes specific control directions in the case of extreme degradation. The main contribution is a controller that is a step closer to application scenarios by including outdoor GPS-based flight tests, onboard computation and the handling of unknown degradation and failure of any rotor.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 2; 309-321
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie położeniem odwróconego wahadła w pętli zamkniętej
Closed-loop position control of inverted pendulum
Autorzy:
Ciężkowski, M.
Siemieniako, F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/270954.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Centralny Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Aparatury Badawczej i Dydaktycznej, COBRABiD
Tematy:
odwrócone wahadło
stabilizacja wahadła
sprzężenie zwrotne
pętla zamknięta
LQR
inverted pendulum
stabilization of pendulum
feedback
closed-loop
Opis:
Praca zawiera opis stanowiska pomiarowego do badania odwróconego wahadła oraz wyniki doświadczeń, które zostały uzyskane na tym stanowisku. Ze względu na zastosowanie regulatora liniowo-kwadratowego do sterowania układem, artykuł zawiera opis modelu matematycznego wahadła, który jest niezbędny do wyznaczenia parametrów regulacji.
The paper contains a description of the measurement system for studying the inverted pendulum and the experimental results obtained in this system. Due to applied the linear-quadratic regulator, the article describes a mathematical model of the pendulum, which is necessary to determine the control parameters.
Źródło:
Aparatura Badawcza i Dydaktyczna; 2012, 17, 1; 57-62
2392-1765
Pojawia się w:
Aparatura Badawcza i Dydaktyczna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Emotional learning based intelligent speed and position control applied to neurofuzzy model of switched reluctance motor
Autorzy:
Rouhani, H.
Sadeghzadeh, A.
Lucas, C.
Araabi, B. N.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/969753.pdf
Data publikacji:
2007
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
intelligent control
emotion based learning
neuro-fuzzy models
switched reluctance motor
Opis:
In this paper, rotor speed and position of a Switched Reluctance Motor (SRM) are controlled using an intelligent control algorithm. The controller is working based on a PID signal while its gain is permanently tuned by means of an Emotional Learning Algorithm to achieve a better control performance. Here, nonlinear characteristic of SRM is identified using an efficient training algorithm (LoLiMoT) for Locally Linear Neurofuzzy Model as an unspecified nonlinear plant model. Then, the Brain Emotional Learning Based Intelligent Controller (BELBIC) is applied to the obtained model. While the intelligent controller works based on a computational model of a limbic system in the mammalian brain, its contribution is to improve the performance of a classic controller like PID without much more control effort. The results demonstrate excellent improvements of control action in different working situations.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2007, 36, 1; 75-95
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Predykcyjny regulator położenia wału w napędzie z silnikiem indukcyjnym
Predictive position control shaft of induction drive
Autorzy:
Wróbel, K.
Serkies, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/377695.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Tematy:
silnik indukcyjny
regulator położenia
regulator predykcyjny
Opis:
W artykule przedstawiono predykcyjną strukturę regulacji pozycji wału silnika indukcyjnego, wykorzystującą zależności obowiązujące w układzie FOC (Field Oriented Control). We wstępie pracy omówiono struktury sterowania stosowane w napędach z silnikami indukcyjnymi. W drugim rozdziale omówiono zagadnienie sterowania predykcyjnego. W trzecim rozdziale referatu przedstawiono strukturę sterowania pozycją wału silnika indukcyjnego, wykorzystującą zależności obowiązujące w strukturze polowo zorientowanej. Poprawność działania zaproponowanej struktury potwierdzono badaniami symulacyjnymi podczas, których sprawdzono, jaki wpływ na dynamikę układu regulacji mają zmiany ograniczeń nakładanych na zmienne stanu.
This paper present a structure of predictive control of the shaft position of induction motor. In the introduction the paper discusses the control structures used in induction motor drives. The second chapter discusses the wider issue of predictive control. In the third section of the paper presents the structure of the shaft position control of induction motor, which uses depending on the field-oriented structure. Correct operation of the proposed structure was confirmed during a simulation study.
Źródło:
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2015, 83; 169-176
1897-0737
Pojawia się w:
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Predictive position control in two-mass drive with induction motor over a wide range of speed changes
Autorzy:
Serkies, P. J.
Tarchała, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/97267.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Tematy:
DTC-SVM
induction motor
predictive control
Opis:
This paper deals with the predictive shaft position control for the two-mass induction motor drive. The controller co-operates with the Direct Torque Control - Space Vector Modulation (DTC-SVM), also in the field-weakening region. The adaptation mechanism of the torques constraints is applied to ensure that the critical torque is not exceeded. Within the framework of the research the influence of the position time constant and the speed constraint level on the dynamical properties is analysed, also in the field-weakening region.
Źródło:
Computer Applications in Electrical Engineering; 2012, 10; 146-157
1508-4248
Pojawia się w:
Computer Applications in Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptive Neuro-Sliding Mode Control of PUMA 560 Robot Manipulator
Autorzy:
Medjebouri, A.
Mehennaoui, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384592.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
Puma 560
position control
NN
SMC
robustness
chattering
Opis:
The classical sliding mode control (SMC) is a robust control scheme widely used for dealing with nonlinear systems uncertainties and disturbances. However, the conventional SMC major drawback in real applications is the chattering phenomenon problem, which involves extremely high control activity due to the switched control input. To overcome this handicap, a pratical design method that combines an adaptive neural network and sliding mode control principles is proposed in this paper. The controller design is divided into two phases. First, the chattering phenomenon is removed by replacing the sign function included in the switched control by a continuous smooth function; basing on Lyapounov stability theorem. Then, an adaptive linear neural network, that has the role of online estimate the equivalent control in the neighborhood of the sliding manifold, is developed when the controlled plant is poorly modeled. Simulation results show clearly the satisfactory chattering free tracking performance of proposed controller when it is applied for the joints angular positions control of a 6-DOF PUMA 560 robot arm.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 4; 8-16
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Regulacja położenia silnika prądu stałego z wykorzystaniem regulatorów niecałkowitego rzędu
Position control of DC motor using fractional order controller
Autorzy:
Ruszewski, A.
Sobolewski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276793.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
położenie
silnik prądu stałego
regulator
niecałkowity rząd
position
DC motor
controller
fractional order
Opis:
W pracy rozpatrzono problem regulacji położenia wału silnika prądu stałego o napięciu znamionowym 24 V, obciążonego kołem zamachowym. Do sterowania wykorzystano regulator PD ułamkowego rzędu, zaimplementowany w urządzeniu National Instruments NI ELVIS II programowanym w środowisku LabView. Wykorzystując klasyczną metodę podziału D, podano prostą analityczno-komputerową metodę wyznaczania obszarów stabilności na płaszczyźnie parametrów rozpatrywanego regulatora. Znajomość tych obszarów pozwala na proste obliczenie nastaw regulatora, przy zapewnieniu określonego zapasu stabilności fazy układu regulacji.
The paper presents the problem of position control of DC motor with rated voltage 24 V loaded by flywheel. The fractional order PD controller implemented in National Instruments NI ELVIS II programmed in LabView is used for controlling. Using the D-partition method simple method for determining stability regions in the controller parameters space is given. Knowledge of these regions permits tuning of the controller and ensures required the phase margin of the system.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 307-311
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Prototypowy system testujący do badania układu regulacji położenia przepustnicy
Prototype Test System to Use the Throttle Position Control System
Autorzy:
Czok, R.
Brol, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275367.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
system testowy
regulator położenia
układ napędowy hybrydowy
robot
pojazd
throttle
encoder
regulator
electric actuator
Opis:
W artykule przedstawiono nowy, prototypowy mikrokontrolerowy system testowy do badania i testowania układów regulacji położenia przepustnicy stosowanych w robotach i pojazdach. System zaprojektowano tak, aby umożliwiał wyznaczanie wybranych (statycznych i dynamicznych) charakterystyk badanego/testowanego układu regulacji. Przedstawiono założenia budowy i działania systemu testującego oraz omówiono realizowane przez system funkcje, a także możliwości rozbudowy. Zaprezentowano niektóre rozwiązania dostosowujące system do potrzeb badania układów regulacji położenia przepustnicy, które pozwalają na badanie specyficznych właściwości układów regulacji. Przedstawiono wyniki testów układu regulacji położenia przepustnicy z prototypowym sterownikiem oraz przedstawiono uzyskiwane, za pomocą systemu, charakterystyki całego układu regulacji.
This paper presents a new prototype microcontroller test system for testing and test control systems used in the throttle position and vehicle works. The system is designed to allow determination of selected (static and dynamic) characteristics of the test/test control system. The assumptions of the construction and operation of the test system and discusses the functions performed by the system, as well as scalability. The article presents some solutions to adapt the system to the needs of the study throttle position control systems that allow the study of specific properties of the control systems. The results of the tests provided for adjusting the position of the prototypethrottle controller and presents obtained by means of the system, the characteristics of the entire control system, were presented.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2015, 19, 2; 37-42
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Comparative Study of Optimised Artificial Intelligence Based First Order Sliding Mode Controllers for Position Control of a DC Motor Actuator
Autorzy:
Nyong-Bassey, B. E.
Akinloye, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/385114.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
adaptive fuzzy control
DC motor position control
genetic algorithm
particle swarm optimization (PSO)
sliding mode control
Opis:
This paper aims at critically reviewing various sliding mode control measures applied to Permanent Magnet DC Motor actuator for position control. At first, a hybrid sliding mode controller was examined with its advantages and disadvantages. Then, the smooth sliding mode controller in the same manner. The shortcomings of the two methods were overcome by proper switch design and also using tanh-sinh hyperbolic function. The sliding mode controller switches on when either disturbance or noise is detected. Genetic Algorithm Computational tuning technique is employed to optimize the gains of the controllers for optimal response.The performance of the proposed controller architecture, as well as the reviewed controllers, have been compared for performance evaluation with respect to several operating conditions. This includes load torque disturbance injection, noise injection in a feedback loop, motor nonlinearity exhibited by parameters variation, and a step change in reference input demand.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 3; 58-71
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Position tracking systems for AC drives employing forced dynamics control
Autorzy:
Vittek, J.
Gorel, L.
Vavrus, V.
Struharnansky, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1193302.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
position control
AC drives
vector control
forced dynamics control
observer
Opis:
Position tracking systems for AC drives offering high robustness to external load torques have been presented. A triple-loop cascade control structure was employed where the inner loop is a stator current control loop and the middle loop is a speed control loop based on the forced dynamic control and respecting vector control principles. Two alternative outer position control loop designs both of which respect prescribed dynamics and settling time of position have been developed. The former system prescribes also time constant of the speed control loop while the latter one respects time constant of speed control system developed independently. To enhance the tracking abilities of both control systems the dynamic lag pre-compensator has been included. Case studies of the both position control systems for time near-optimal control and energy near-optimal control have been presented. The tracking performances of the designed control systems were assessed based on comparisons of the experimental responses with the simulated responses of the ideal closed-loop system.
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2017, 2, 37/1; 89-103
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Predykcyjne sterowanie pozycją w napędzie indukcyjnym z połączeniem sprężystym
Predictive position control of the induction drive with elastic coupling two-mass system
Autorzy:
Serkies, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1813875.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
sterowanie predykcyjne
pozycjonowanie napędów
napęd z połączeniem sprężystym
DFOC
Opis:
In the paper, a model predictive controller (MPC) for the position control for an induction motor drive with an elastic connection is presented. The control methodology enables the drive’s safety and physical limitations to be directly incorporated into control synthesis. The effect of the reference values of the drive performance is examined. The theoretical consideration are supported by experimental results.
Źródło:
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały; 2013, 69, 33; 321--331
1733-0718
Pojawia się w:
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Position/force control of manipulator in contact with flexible environment
Autorzy:
Gierlak, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/386967.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
robotics
robot control
nonlinear control systems
Opis:
The paper presents the issue position/force control of a manipulator in contact with the flexible environment. It consists of the realisation of manipulator end-effector motion on the environment surface with the simultaneous appliance of desired pressure on the surface. The paper considers the case of a flexible environment when its deformation occurs under the pressure, which has a significant influence on the control purpose realisation. The article presents the model of the controlled system and the problem of tracking control with the use of neural networks. The control algorithm includes contact surface flexibility in order to improve control quality. The article presents the results of numerical simulations, which indicate the correctness of the applied control law.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2019, 13, 1; 16-22
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Position-force control of mobile manipulator – nonadaptive and adaptive case
Autorzy:
Kaczmarek, M.
Domski, W.
Mazur, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/230067.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
holonomic constraint
nonholonomic constraint
parametric uncertainty
adaptive control
Opis:
This article presents a control algorithm for nonholonomic mobile manipulators with a simple, geometric holonomic constraint imposed on the robot’s arm. A mathematical model in generalized, auxiliary and linearized coordinates is presented, as well as the constrained dynamics of the robotic system. A position-force control law is proposed, both for the fully known robot’s model, as well as for the model with parametric uncertainty in the dynamics. Theoretical considerations are supported by the results of computer simulations.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2017, 27, 4; 487-503
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ograniczenie złożoności obliczeniowej predykcyjnego regulatora położenia wału w napędzie z silnikiem indukcyjnym
Reduction of computational complexity predictive position control of shaft of induction drive
Autorzy:
Wróbel, K.
Serkies, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/377522.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Tematy:
regulator predykcyjny
silnik indukcyjny
regulator położenia
złożoność obliczeniowa
Opis:
W pracy przedstawiono analizę możliwości wykorzystania różnych metod redukcji złożoności obliczeniowej regulatorów predykcyjnych na przykładzie regulatora pozycji wału napędu z silnikiem indukcyjnym. We wstępie omówiono problem pozycjonowania elementów wykonawczych. Przedstawiono podstawową kaskadową strukturę sterowania. Porównano ją z algorytmami predykcyjnymi. W drugim rozdziale opisano algorytmy sterowania predykcyjnego. W kolejnej części pracy skupiono się na zagadnieniu ograniczenia złożoności obliczeniowej algorytmów predykcyjnych. W kolejnej części zaprezentowano strukturę sterowania oraz model matematyczny silnika wykorzystywany przez regulator. Następnie zbadano możliwość redukcji złożoności obliczeniowej zaprojektowanego predykcyjnego regulatora położenia wału silnika indukcyjnego poprzez zmniejszenie liczby regionów. W badaniach symulacyjnych sprawdzono wpływ proponowanej metody na złożoność obliczeniową.
The paper presents an analysis of the possibilities of using a variety of methods to minimize the computational complexity of predictive controllers on the example of the drive shaft position control of induction motor. The preface discusses the problem of positioning actuators and presents the basic cascade control structure. In the second chapter describes predictive control algorithms. In the next part of the paper focuses on the issue of reducing the computational complexity of prediction algorithms. The next section presents the structure of the control and motor's mathematical model used by the controller. Then examined the possibility of reducing the computational complexity of designed predictive controller of induction motor shaft position by reducing the number of regions. In a simulation study examined the impact of the proposed method to the computational complexity.
Źródło:
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2015, 83; 177-185
1897-0737
Pojawia się w:
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modified position-force control for a manipulator geometrically constrained by round obstacles
Autorzy:
Mazur, Alicja
Kaczmarek, Mirela
Ratajczak, Joanna
Domski, Wojciech
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/950745.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
manipulator
position-force control
principle of orthogonalisation
hybrid control
Opis:
This paper addresses the problem of position-force control for robot manipulators under geometric endpoint constraints defined as round obstacles. Considerations are based on hybrid position-force control and use modified Arimoto algorithm with the principle of ”orthogonalisation”. To achieve so-called joint space orthogonalisation, where motion signals are orthogonal to force vectors and the direction selection is performed in the joint space, projection matrix is utilized. The convergence of tracting and force errors is proved.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 2; 60-67
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dynamic external force feedback loop control of a robot manipulator using a neural compensator - Application to the trajectory following in an unknown environment
Autorzy:
Ferguene, F.
Toumi, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907867.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie położeniem
sterowanie siłowe
struktura zewnętrzna
sterowanie neuronowe
manipulator robota
force/position control
external structure
neural control
robot manipulator
Opis:
Force/position control strategies provide an effective framework to deal with tasks involving interaction with the environment. One of these strategies proposed in the literature is external force feedback loop control. It fully employs the available sensor measurements by operating the control action in a full dimensional space without using selection matrices. The performance of this control strategy is affected by uncertainties in both the robot dynamic model and environment stiffness. The purpose of this paper is to improve controller robustness by applying a neural network technique in order to compensate the effect of uncertainties in the robot model. We show that this control strategy is robust with respect to payload uncertainties, position and environment stiffness, and dry and viscous friction. Simulation results for a three degrees-of-freedom manipulator and various types of environments and trajectories show the effectiveness of the suggested approach compared with classical external force feedback loop structures.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 1; 113-126
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ball-and-beam laboratory system controlled by Simulink model through dedicated microcontrolled-Matlab data exchange protocol
Autorzy:
Nowopolski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/97435.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Tematy:
beam-and-ball
interface
MATLAB
Simulink
stepper motor
SimMechanics
linear position control
microcontroller
32-bit microcontroller
LQR control law
Opis:
A ball balancing on a beam is a perfect platform for demonstration various control strategies. The task is to place ball rolling freely, in a reference position along the beam driven by a motor, rejecting disturbances. The research system consists of mechanical platform with stepper motor and two infrared ball position sensors, power supply and electronic controller based on a 32-bit microcontroller connected to Matlab/Simulink software running the main control algorithm. Designed in Simulink input and output subsystem blocks contain all functions required to provide data exchange with microprocessor controller of the mechanical system. Developed data exchange protocol and its implementation both in microcontroller software and Simulink subsystems allow to use this complete system for educational purposes: the controller designer is free to develop supervisory control layer, not going into details of system operation. The results of system operation with P, PD and LQR control laws are shown at the end of this paper.
Źródło:
Computer Applications in Electrical Engineering; 2013, 11; 310-320
1508-4248
Pojawia się w:
Computer Applications in Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
High-performance PMSM servo-drive with constrained state feedback position controller
Autorzy:
Tarczewski, T.
Skiwski, M.
Niewiara, L. J.
Grzesiak, L. M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200374.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
constrained control
model predictive approach
permanent magnet synchronous motor
position control
state feedback control
model predykcyjny
silnik synchroniczny z magnesem trwałym
sprzężenie zwrotne
Opis:
This paper describes high-performance permanent magnet synchronous motor (PMSM) servo-drive with constrained state feedback (SFC) position controller. Superior behavior of the control system has been achieved by applying SFC with constraints handling method based on a posteriori model predictive approach (MPAC). The concept utilizes predictive equations obtained from discrete-time model of the PMSM to compute control signals which generate admissible values of the future state variables. The novelty of the proposed solution lies in the limitation of several state-space variables in servo-drive control system. Since MPAC has firstly been applied to limit more than one state-space variable of the plant, necessary conditions for introducing constraints into multivariable control system with SFC are depicted. Due to the low complexity of proposed algorithm, a low cost microprocessor, STM32F4, is employed to execute the state feedback position control with model predictive approach to constraints handling. Experimental results show that the proposed control method provides superior performance of PMSM servodrive with modern SiC based voltage source inverter (VSI).
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2018, 66, 1; 49-58
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Porównanie właściwości dynamicznych struktur regulacji położenia w napędzie dwumasowym z klasycznym regulatorem kaskadowym oraz regulatorem FDC
Comparison dynamic properties of position control structures in two-mass drive with the classic cascade controller and FDC controller
Autorzy:
Serkies, P. J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1807959.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
sterowanie pozycją
napęd dwumasowy
regulator FDC
struktura kaskadowa
Opis:
This paper presents a comparison of dynamic properties of the classical cascade structure with the PI controller and the FDC controller in the problem of positioning two-mass drive. In the introduction provides an overview of methods for positioning two-mass drives. The next chapters, presents a mathematical model of considered drive and described control structures. The simulation study verified influence of the controllers tuning on drive dynamics. Simulation studies were supported by experimental results.
Źródło:
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały; 2011, 65, 31; 330-340
1733-0718
Pojawia się w:
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-25 z 82

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies