The classical sliding mode control (SMC) is a robust
control scheme widely used for dealing with nonlinear
systems uncertainties and disturbances. However, the
conventional SMC major drawback in real applications
is the chattering phenomenon problem, which involves
extremely high control activity due to the switched control
input. To overcome this handicap, a pratical design
method that combines an adaptive neural network and
sliding mode control principles is proposed in this paper.
The controller design is divided into two phases. First,
the chattering phenomenon is removed by replacing the
sign function included in the switched control by a continuous
smooth function; basing on Lyapounov stability
theorem. Then, an adaptive linear neural network, that
has the role of online estimate the equivalent control in
the neighborhood of the sliding manifold, is developed
when the controlled plant is poorly modeled. Simulation
results show clearly the satisfactory chattering free
tracking performance of proposed controller when it
is applied for the joints angular positions control of a
6-DOF PUMA 560 robot arm.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00