Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Giergiel, M." wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-16 z 16
    Tytuł:
    Advanced modelling of vibratory machines
    Zaawansowane modelowanie maszyn wibracyjnych
    Autorzy:
    Giergiel, M.
    Giergiel, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/280370.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    modelowanie
    maszyny wibracyjne
    dynamika maszyn
    vibratory machines
    machine dynamics
    modeling
    Opis:
    Along with increasing dimensions, speed, and output of modern machines, many newly appearing problems are being encountered in design and manufacturing of such machines. Vibrations occuring in certain technological processes create undesirable phenomena which limit the durability, cause excessive dynamic reactions with surroundings or increase level of emitted sound. For a certain class of machines, however, vibration constitutes the primary factor ensuring that a desired technological process is performed correctly. This class is hereafter referred to as vibratory machines. Based on the considerations made in this paper, a conclusion can be drawn that from the point of view of mechatronical design of vibratory machines it is necessary to determine precise models of machines including the driving system, especially the induction motor.
    Wraz ze zwiększeniem wymiarów, prędkości oraz wydajności współczesnych maszyn i urządzeń występują coraz większe problemy w projektowaniu i konstrukcji, wynikające z występującymi w nich drganiami. W procesie projektowania maszyn wibracyjnych niezwykle interesujący jest aspekt możliwości wydatnego skrócenia fazy projektowej maszyn poprzez szczegółowe określenie w fazie koncepcji projektowej własności ruchowych maszyny. W pracy przedstawiono zagadnienia związane z budową modelu fizycznego maszyny wibracyjnej zgodnego z obiektem rzeczywistym i użytecznego w procesie komputerowego wspomagania prac inżynierskich. Szczególną uwagę zwrócono na modelowanie silnika napędzającego wibrator, co z jednej strony zapewnia prawidłowe odzwierciedlenie istotnych zjawisk fizycznych, z drugiej możliwość identyfikacji parametrów modelu.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2005, 43, 3; 501-509
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wybrane zagadnienia pozycjonowania kołowego minirobota mobilnego
    Some Apects of Positioning of Mobile Minirobot
    Autorzy:
    Giergiel, M.
    Małka, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/158146.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    positioning
    mobile minirobot
    Opis:
    W artykule przedstawiono zbudowany w katedrze Robotyki i Dynamiki maszyn AGH minirobot mobilny MRM. Zaprezentowano jego ogólną budowę, możliwości jezdne oraz metodę programowania. Dzięki zastosowaniu sensorów położenia pokazano wyniki weryfikacji obiektu w warunkach rzeczywistych.
    The article demonstrate mobile minirobot built in Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH. Presented his general building, driven possibilities and method of programming. The results of verification of object were got applying appropriate sensors.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2005, R. 51, nr 5, 5; 28-30
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sztuczne sieci neuronowe w sterowaniu minirobota kołowego
    Utilization of neural networks in control of mobile robot
    Autorzy:
    Giergiel, M.
    Małka, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/157144.pdf
    Data publikacji:
    2004
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    sztuczne sieci neuronowe
    sterowanie minirobota kołowego
    utilization of neural networks
    control of mobile robot
    Opis:
    W artykule pokazano sposób wykorzystania sieci neuronowych do modelowania układów dynamicznych. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MATLAB TM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensującym i stabilizującym wykonanym za pomocą sieci neuronowych.
    The article demonstrates the mode of utilization of neural network to simulate dynamic systems. Signals put upon in analysis and simulation numeric were received from real object-mobile minirobots. Numerical calculations have been done in the Matlab TM -Simulink programme environment. This paper discusses in detail build from the compensating element of the system and stabilising executed with the help of neural networks.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 5, 5; 20-24
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Algorytmy rozmyte w sterowaniu minirobota kołowego
    Application of fuzzy logic algorithms in control of mobile mini robot
    Autorzy:
    Giergiel, M.
    Małka, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/158271.pdf
    Data publikacji:
    2004
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    algorytmy rozmyte
    sterowanie minirobota kołowego
    applications of fuzzy logic algorithms
    control of mobile robot
    Opis:
    W artykule pokazano sposób wykorzystania algorytmów rozmytych do modelowania dynamiki układów. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MatlabTM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensujacym i stabilizującym wykonanym z wykorzystaniem algorytmów rozmytych jak również porównanie do układu z wykorzystaniem sieci neuronowych.
    The article demonstrate mode of utilization of fuzzy logic to simulation of dynamic systems. Real data, received from real object - mobile minirobot, has been used to simulations and analysis. Numerical calculations have been done in the MatlabTM-Simulink programme environment. Detailed structure of system with fuzzy logic compensates and stabilizing element has been shown and comparison to system with neural network.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 19-22
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Możliwości zastosowania materiałów inteligentnych w zawieszeniach maszyn wibracyjnych
    Possibilities of application of smart materiale in suspensions of wibratory machines
    Autorzy:
    Giergiel, M.
    Sapińska-Wcisło, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/158258.pdf
    Data publikacji:
    2004
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    materiały inteligentne
    zawieszenia maszyn wibracyjnych
    zastosowanie
    application of smart materiale
    wibratory machines
    Opis:
    W pracy przedstawiono możliwości zastosowania materiałów inteligentnych w zawieszeniach maszyn wibracyjnych w celu redukcji niepożądanych drgań. Przedstawiono również wyniki badań materiałów inteligentnych na zbudowanym w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn. AGH stanowisku badawczym. Na podstawie badań oceniono przydatność wybranych materiałów do sterowania parametrami zawieszeń maszyn wibracyjnych.
    In this paper some basics of new concept of application of smart materials in suspension of vibratory machines are presented. This kind of suspension uses "intelligent" springs made from smart metal NiTi known as Niniol r piezoelectric materials. Parameters of machine suspension may be changed by digital control system. Because of phenomena of such "intelligent" suspension it is possible to.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2004, R. 50, nr 11, 11; 12-15
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Metody nawigacji minirobotów kołowych na przykładzie minirobota kołowego m.r.k.
    M.R.K. wheel minirobot as an example of wheel minirobots navigation methods
    Autorzy:
    Giergiel, J.
    Giergiel, M.
    Małka, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/153746.pdf
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    sensor
    nawigacja
    minirobot
    GPS
    mikrokontroler
    układ sterowania
    lokalizacja
    navigations
    steering
    localization
    Opis:
    W artykule przedstawiono zagadnienia związane z nawigacją robotów mobilnych. Analizę metod dokonano na przykładzie minirobota mobilnego m.r.k własnej konstrukcji. Omówione zostały również nowoczesne metody wykorzystujące nawigację GPS.
    The article demonstrate problem with navigation mobile robot. The analysis of methods was executed on example mobile minirobot M.R.K. The article presents also new method navigations and localizations build on Global Positioning System GPS.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2007, R. 53, nr 10, 10; 50-54
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in Matlab and V-REP software
    Autorzy:
    Ciszewski, M.
    Mitka, Ł.
    Buratowski, T.
    Giergiel, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384827.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    tracked robot
    pipe inspection
    kinematics
    robot adaptation
    V-REP
    MATLAB
    co-simulation
    Opis:
    This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage of MATLAB and V-REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators, used to change pose of track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with application of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulations. Finally, operation of a prototype is shown on a test rig. The robot utilizes joint space trajectories, computed with usage of the mathematical models of the pedipulators.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 5-11
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Współczesne wyzwania diagnostyki toksykologicznej - postępowanie w przypadkach podejrzeń o zatrucia zwierząt
    Challenges in toxicological diagnostics - how to proceed in cases suspected for animal intoxications
    Autorzy:
    Giergiel, M.
    Sell, B.
    Cybulski, B.
    Posyniak, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/860755.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Krajowa Izba Lekarsko-Weterynaryjna
    Tematy:
    zwierzeta
    zatrucia
    diagnostyka toksykologiczna
    wywiad lekarski
    diagnostyka roznicowa
    pobieranie probek
    zabezpieczenie probek
    przesylanie probek
    Źródło:
    Życie Weterynaryjne; 2017, 92, 12
    0137-6810
    Pojawia się w:
    Życie Weterynaryjne
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wózek inwalidzki sterowany mięśniami mimicznymi twarzy
    Wheelchair controlled by facial muscles
    Autorzy:
    Biegaj, M.
    Dziedziech, K.
    Giergiel, M.
    Górski, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276338.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    wózek inwalidzki
    sterowanie
    fale mózgowe
    elektroencefalografia
    elektromiografia
    wheelchair
    control
    brain waves
    electroencephalography
    electromyography
    Opis:
    Artykuł przedstawia możliwości wykorzystania biosygnałów do sterowania wózkiem inwalidzkim. Omówiona została konstrukcja oraz mechanizmy sterowania wózkiem za pomocą mięśni mimicznych. Przedstawiono też zalety oraz wady zaproponowanego rozwiązania.
    The work is devoted towards usage of bio signals for the purpose of controlling a wheelchair. Control of wheelchair using facial muscles was presented. It also discusses the pros and cons of the proposed solution.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 5; 71-73
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A self-stabilising multipurpose single-wheel robot
    Samostabilizujący się uniwersalny jednokołowy robot
    Autorzy:
    Buratowski, T.
    Cieślak, P.
    Giergiel, M.
    Uhl, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/281977.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    single-wheel robot
    nonholonomic single-wheel robot
    stabilization
    control design
    Opis:
    This article presents a design process of a single-wheel robot which consists of building a theoretical model, designing a mechanical structure, simulating the design, building a prototype and testing it. It describes the control strategy for this vehicle, developed during the simulation process, and how it works for a ready built prototype. It mainly focuses on the self-stabilisation problem encountered in the single-wheel structure and shows the test rig results for this case. The design of the robot is under patent protection.
    Praca przedstawia zgłoszoną do opatentowania konstrukcję jednokołowego robota anholonomicznego, wyposażonego w układ sterowania oraz system stabilizacji bazujący na budowie odwróconego wahadła fizycznego.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2012, 50, 1; 99-118
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The pipes mobile inspection robots
    Mobilne roboty do inspekcji rurociągów
    Autorzy:
    Ciszewski, M.
    Buratowski, T.
    Giergiel, M.
    Kurc, K.
    Małka, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/329584.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
    Tematy:
    robot mobilny
    inspekcja rurociągów
    kinematyka
    dynamika
    system wizyjny
    mobile robot
    pipe and duct inspection
    kinematic model
    dynamic model
    vision system
    Opis:
    In this paper, the design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a flexible drive positioning system is presented. The robot would be able to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically with cross section greater than 200 mm. The paper presents a complete design process of a virtual prototype, with usage of CAD/CAE software. Mathematical descriptions of the robot kinematics and dynamics that aim on development of a control system are presented. Laboratory tests of the utilized tracks are included. Performed tests proved conformity of the design with stated requirements, therefore a prototype will be manufactured basing on the project.
    W artykule opisano projekt gąsienicowego robota inspekcyjnego do rurociągów z elastycznym systemem pozycjonowania gąsienic. Opisany robot przeznaczony jest do pracy w rurociągach o przekroju prostokątnym i kołowym i średnicy ponad 200 mm. W artykule przedstawiono kompletny proces projektowy, mający na celu utworzenie modelu trójwymiarowego w środowisku CAD/CAE. Opisane zostały również modele matematyczne robota w zakresie kinematyki i dynamiki ruchu, niezbędne do utworzenia algorytmów sterowania. Dołączono również opis badań laboratoryjnych gąsienic. Przeprowadzone testy potwierdzają poprawność projektu, który będzie służył do stworzenia prototypu robota.
    Źródło:
    Diagnostyka; 2012, 3(63); 9-15
    1641-6414
    2449-5220
    Pojawia się w:
    Diagnostyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Dynamics of underwater inspection robot
    Dynamika podwodnego robota inspekcyjnego
    Autorzy:
    Giergiel, M.
    Kurc, K.
    Małka, P.
    Buratowski, T.
    Szybicki, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277187.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobilne roboty
    dynamika
    roboty inspekcyjne
    roboty podwodne
    mobile robot
    kinematics
    inspection robot
    underwater robot
    Opis:
    W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem dynamiki robota mobilnego z napędem gąsienicowym. Do opisu dynamiki robota wykorzystano równania Lagrange’a. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange’a z równań ruchu, posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki oraz symulacje ruchu, uwzględniono takie czynniki jak: poślizg gąsienic zależny od podłoża i odkształceń szponów, siłę wyporu robota znajdującego się w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego zależną od środowiska, w którym pracuje robot oraz siłę oporu toczenia gąsienicy. Otrzymane wyniki zaprezentowane zostały w postaci równań matematycznych oraz wyników symulacji obrazujących parametry dynamiczne ruchu robota.
    In this article authors present the problems connected with the dynamics modeling mobile robot with crawler drive. The description of the robot’s dynamic is based on the energetic method based on Lagrange equations. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equations are used. During the analysis and motion simulation takes into account such parameters as: slipping track-dependent deformation of the substrate and claws, strength, buoyancy robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force depending on the environment in which the robot works and the strength of the rolling resistance of track. Simulations of the dynamics parameters have been made and the results are shown.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 76-79
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Virtual prototyping, design and analysis of an in-pipe inspection mobile robot
    Autorzy:
    Ciszewski, M.
    Buratowski, T.
    Giergiel, M.
    Małka, P.
    Kurc, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/281816.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    pipeline inspection
    mobile robot
    drive positioning
    Maggi’s equations
    Opis:
    This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a flexible drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts oriented horizontally and vertically. The paper covers the complete design process of a virtual prototype, focusing on track adaptation to the working environment. A mathematical description of kinematics and dynamics of the robot is presented. Operation in pipes with a cross section over 210mm is discussed. Laboratory tests of the utilized tracks are included, confirming conducted FEA simulations.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2014, 52, 2; 417-429
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematics of underwater inspection robot
    Kinematyka podwodnego robota inspekcyjnego
    Autorzy:
    Giergiel, M.
    Kurc, K.
    Małka, P.
    Buratowski, T.
    Szybicki, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276324.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobilne roboty
    kinematyka
    roboty inspekcyjne
    roboty podwodne
    mobile robot
    kinematics
    inspection robot
    underwater robot
    Opis:
    The article presents the issues associated with modeling and numerical verification of a kinematics inspection robot for diagnostic and maintenance tanks with liquid. The robot has been constructed at the Department of Robotics and Mechatronics of AGH in frames of the grant financed by NCBiR. The analysis of the kinematic was drawn using available and described in the literature mathematical methods, as well as based on existing robots designs. Structural solutions applied enable to control two crawler tracks, module cleaning the bottom of tank and the diagnostic module. Verification of the kinematic model drawn up was carried out with use engineering methods and development software MATLAB. Received results were presented as mathematical equations and simulations illustrated in the form of characteristics depicting kinematic parameters of the robot's motion. The work also presents directions of further research on the constructed robot.
    W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem i weryfikacją numeryczną kinematyki robota inspekcyjnego do diagnostyki i konserwacji zbiorników z cieczą. Robot zbudowany został w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH w ramach grantu finansowanego przez NCBiR. Analizę kinematyczną przeprowadzono przy użyciu dostępnych i opisanych w literaturze metod matematycznych oraz na podstawie istniejących konstrukcji robotów. Zastosowane rozwiązania konstrukcyjne pozwalają sterować dwoma gąsienicami, modułem czyszczenia dna zbiornika i modułem diagnostycznym. Weryfikację kinematyki przeprowadzono przy użyciu metod inżynierskich oraz oprogramowania MATLAB. Otrzymane wyniki przedstawiono w postaci równań matematycznych oraz charakterystyk pokazujących kinematyczne parametry ruchu robota. Praca przedstawia również kierunki dalszych badań nad zaprojektowanym i skonstruowanym robotem.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 112-116
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Design, modelling and laboratory testing of a pipe inspection robot
    Projekt, modelowanie i testy laboratoryjne robota do inspekcji rurociągów
    Autorzy:
    Ciszewski, M.
    Wacławski, M.
    Buratowski, T.
    Giergiel, M.
    Kurc, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/950683.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    pipe inspection robot
    tracked in-pipe inspection mobile robot
    virtual prototyping
    mathematical model
    simulation
    laboratory tests
    energy consumption
    robot do inspekcji rurociągów
    mobilny gąsienicowy robot inspekcyjny
    wirtualne prototypowanie
    model matematyczny
    symulacja
    testy laboratoryjne
    zużycie energii
    Opis:
    This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with an adaptive drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically. The paper covers a design process of a virtual prototype, focusing on track adaptation to work environment. A mathematical description of a kinematic model of the robot is presented. Operation of the prototype in pipes with a cross-section greater than 210 mm is described. Laboratory tests that validate the design and enable determination of energy consumption of the robot are presented.
    Praca przedstawia projekt mobilnego gąsienicowego robota inspekcyjnego ze zmienną konfiguracją układu napędowego. Robot jest stworzony do inspekcji okrągłych oraz kwadratowych rur i kanałów o orientacji pionowej oraz poziomej. W artykule opisany został proces wirtualnego prototypowania, podczas którego zwrócono uwagę na przystosowanie pozycji gąsienic do środowiska, w którym pracować będzie robot. Przedstawiono model matematyczny kinematyki robota oraz symulacje ruchu układu napędowego. Wynikiem prac była produkcja prototypu, który został przetestowany w rurach o średnicy przekraczającej 210 mm, co udokumentowano w artykule. Przeprowadzone zostały również testy zużycia energii przez robota podczas przejazdów w trzech podstawowych konfiguracjach.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2015, LXII, 3; 395-407
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-16 z 16

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies