This paper presents modeling and simulation of a tracked
mobile robot for pipe inspection with usage of MATLAB
and V-REP software. Mechanical structure of the robot
is described with focus on pedipulators, used to change
pose of track drive modules to adapt to different pipe
sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown
with application of MATLAB environment. The models
are verified using V-REP and MATLAB co-simulations.
Finally, operation of a prototype is shown on a test rig.
The robot utilizes joint space trajectories, computed with
usage of the mathematical models of the pedipulators.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00