Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "wahadło odwrócone" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-20 z 20
    Tytuł:
    The Application of an Adaptive Controller Combined with the LQR Controller for the Inverted Pendulum
    Zastosowanie regulatora adaptacyjnego w połączeniu z regulatorem LQR dla wahadła odwróconego
    Autorzy:
    Żegleń, Jakub
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275210.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    inverted pendulum
    adaptive controller
    LQR
    wahadło odwrócone
    regulator adaptacyjny
    Opis:
    The inverted pendulum is an unstable system with nonlinear dynamics. The task of controlling the inverted pendulum is complex. Therefore, the inverted pendulum over the years has become one of the most important systems on which every controller is tested. Here the objective is to control the system in such a way that the inverted pendulum stabilizes in the upright position. This analysis proposes a non-linear Lyapunov-based controller. The controller at hand, only provides the pendulum’s stabilization, therefore an additional module is needed – in this case the LQR controller. Both modules are combined with each other by using a two-loop parallel design. The newly designed controller has been experimentally tested and compared to the single LQR controller.
    Odwrócone wahadło jest niestabilnym systemem o nieliniowej dynamice. Zadanie sterowania wahadłem odwróconym jest trudne, dlatego też układ ten przez lata stał się jednym z najważniejszych systemów, na których testowane są wszelkiego rodzaju regulatory. Celem sterowania systemem jest ustabilizowanie wahadła odwróconego w pozycji pionowo skierowanej ku górze. W artykule zaproponowano nowy algorytm adaptacyjny dla wahadła, będący kombinacją regulatora LQR oraz regulatora nieliniowego bazującego na twierdzeniu Lapunova. Oba moduły są połączone za pomocą dwupętlowej konstrukcji równoległej. Nowo zaprojektowany regulator został przetestowany eksperymentalnie i porównany z niezależnym modułem LQR.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2019, 23, 4; 47-54
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    An integrated laboratory for modelling, simulation, digital signal processing and control
    Zintegrowane stanowiska laboratoryjne do modelowania, symulacji, cyfrowego przetwarzania sygnałów i sterowania
    Autorzy:
    Ostanin, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/341157.pdf
    Data publikacji:
    2002
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    symulacja
    algorytmy sterowania
    wahadło odwrócone
    simulation
    control algorithms
    inverted pendulum
    Opis:
    In this study, we discuss how engineering problems are defined in the classroom versus how such problems are formulated in the real-world. We present some result on integrated environment that allows students to bridges gap between software modeling, simulation and testing of actual systems through a common visual programming interface.
    W pracy dyskutujemy o tym jak problemy inżynierskie są definiowane w uczelni, a jak to się przedstawia w prawdziwym świecie. Przedstawione zostały niektóre wyniki badań, otrzymanych na zintegrowanym otoczeniu MATLAB/SIMULINK/dSPACE, który pozwala studentom do nawiązania mostów między oprogramowaniem do modelowania, symulacji i testowania faktycznych systemów przez wspólne wzrokowe połączenie interfejsowe.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Białostockiej. Informatyka; 2002, Z.1; 163-180
    1644-0331
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Białostockiej. Informatyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Uczenie ze wzmocnieniem regulatora Takagi-Sugeno metodą elementów ASE/ACE
    Reinforcement learning with use of neuronlike elements ASE/ACE of Takagi-Sugeno controller
    Autorzy:
    Zajdel, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/156302.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    regulator rozmyty
    uczenie ze wzmocnieniem
    wahadło odwrócone
    fuzzy controller
    reinforcement learning
    inverted pendulum
    Opis:
    W artykule opisano zastosowanie algorytmu uczenia ze wzmocnieniem metodą elementów ASE/ACE do uczenia następników reguł regulatora rozmytego Takagi-Sugeno. Poprawność proponowanych rozwiązań zweryfikowano symulacyjnie w sterowaniu układem wahadło odwrócone - wózek. Przeprowadzono również eksperymenty porównawcze z klasyczną siecią elementów ASE/ACE. Pokazano zalety i wady rozwiązania klasycznego i rozmytego.
    The adaptation of reinforcement learning algorithm with the use of ASE/ACE elements for rule consequence learning of the Takagi-Sugeno fuzzy logic controller is proposed. The solution is applied to control of the cart-pole system and tested by computer simulations. The original neuronlike elements ASE/ACE are simulated as well. Advantages and disadvantages of the both approaches (fuzzy and classical) are demonstrated.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2005, R. 51, nr 1, 1; 47-49
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Rozszerzony filtr Kalmana jako estymator stanu w układzie wahadła odwróconego z napędem inercyjnym
    Extended Kalman filter as a full state observer in application of the inertia wheel pendulum
    Autorzy:
    Gośliński, J.
    Owczarkowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/408636.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
    Tematy:
    rozszerzony filtr Kalmana
    wahadło odwrócone z napędem inercyjnym
    inertia wheel pendulum
    extended Kalman filter
    Opis:
    W pracy przedstawione jest wyprowadzenie pełnego obserwatora wektora stanu dla wahadła odwróconego z napędem inercyjny. Wahadło odwrócone z napędem inercyjnym stanowi mechanizm nieliniowy który posiada więcej stopni swobody niż wymuszeń. W celu poprawnego sterownia postuluje się o znajomość wszystkich zmiennych stanu. W pracy przedstawiony został model wahadła. Następnie autorzy dokonali dyskretyzacji modelu oraz zapisu modelu do postaci macierzowej, ostatecznie przedstawiony został obserwator bazujący na wyprowadzonym modelu oraz wyniki jego działania.
    This paper presents derivation of the full state observer for an inverted, inertia wheel pendulum (IWP). This is a non-linear, underactuated mechanical system and therefore it has more degrees of freedom than control variables. In order to control this mechanical system properly, knowledge of all state variables is needed. In this paper, authors presented IWP’s model, which was later written in matrix form. Finally, based on the model, full state observer was derived. In the end its results were shown.
    Źródło:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2013, 2; 45-48
    2083-0157
    2391-6761
    Pojawia się w:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modeling of two-wheeled self-balancing robot driven by DC gearmotors
    Autorzy:
    Frankovsky, P.
    Dominik, L.
    Gmiterko, A.
    Virgala, I.
    Kurylo, P.
    Perminova, O.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/266201.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    self-balancing robot
    inverted pendulum
    DC gearmotor
    state space model
    robot
    wahadło odwrócone
    motoreduktor
    Opis:
    This paper is aimed at modelling a two-wheeled self-balancing robot driven by the geared DC motors. A mathematical model consists of two main parts, the model of robot’s mechanical structure and the model of the actuator. Linearized equations of motion are derived and the overall model of the two-wheeled self-balancing robot is represented in state-space realization for the purpose of state feedback controller design.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2017, 22, 3; 739-747
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    D-decomposition technique for stabilization of Furuta pendulum: fractional approach
    Autorzy:
    Mandić, P. D.
    Lazarević, M. P.
    Šekara, T. B.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/200115.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    fractional order
    PID
    D-decomposition
    asymptotic stability
    inverted pendulum
    metoda D-dekompozycji
    stabilność asymptotyczna
    wahadło odwrócone
    Opis:
    In this paper, the stability problem of Furuta pendulum controlled by the fractional order PD controller is presented. A mathematical model of rotational inverted pendulum is derived and the fractional order PD controller is introduced in order to stabilize the same. The problem of asymptotic stability of a closed loop system is solved using the D-decomposition approach. On the basis of this method, analytical forms expressing the boundaries of stability regions in the parameters space have been determined. The D-decomposition method is investigated for linear fractional order systems and for the case of linear parameter dependence. In addition, some results for the case of nonlinear parameter dependence are presented. An example is given and tests are made in order to confirm that stability domains have been well calculated. When the stability regions have been determined, tuning of the fractional order PD controller can be carried out.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2016, 64, 1; 189-196
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robot balansujący - implementacja
    Balancing robot - implementation
    Autorzy:
    Lebioda, S.
    Sidzina, M.
    Jabłoński, A.
    Kłosiński, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/267635.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
    Tematy:
    robot mobilny
    wahadło odwrócone
    regulacja
    czujnik żyroskopowy
    czujniki przyspieszeń
    mobile robot
    inverted pendulum
    regulation
    gyro sensor
    accelerometer
    Opis:
    W artykule przedstawiono projekt i realizację dwukołowego robota mobilnego działającego na zasadzie wahadła odwróconego z dwoma niezależnymi napędami. Zaprojektowany system kontroli pozycji został wykonany w oparciu o czujnik żyroskopowy oraz akcelerometr wraz z własnym oprogramowaniem sterującym pozycją robota. Własny algorytm sterujący zapewnia utrzymanie równowagi oraz możliwość zadawania kierunku ruchu poprzez interfejs umieszczony na urządzeniu mobilnym.
    The article presents the design and implementation of a two-wheeled mobile robot acting on the principle of inverted pendulum with two degrees of freedom. The design of the position control system was based on a gyro sensor and an accelerometer with its own robot position control software. Its own control algorithm ensures balance and the ability to set the direction of travel via the interface on the mobile device. The first implementation of this model has the ability to trace setpoints and control signals, allowing for additional analysis of the control system. Measurement results will be helpful in future work on the implementation of control algorithms such as Fuzzy Logic, LQR or more complex cascade control systems. The correct operation of the control system is also related to the careful execution of the actual prototype. Robots construction during the prototype process has significantly changed its dimensions. The common denominator, however, is the construction concept resembling scaffolding, which significantly accelerated the prototyping process with the ability to quickly and easily change the configuration of elements in the structure. Presented robot is the first prototype and next versions are prepared with additional functions such as the ability to automatically achieve vertical position, further application development for mobile devices allowing to change the current parameters of the control system and supplement of the system with sensors to avoid collision.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2017, 55; 29-34
    1425-5766
    2353-1290
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Construction and steering of a two-wheeled balancing robot
    Budowa i sterowanie dwukołowego robota balansującego
    Autorzy:
    Lorenc, K.
    Białkowski, A.
    Awrejcewicz, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276391.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot balansujący
    odwrócone wahadło
    balancing robot
    inverted pendulum
    Opis:
    Our aim is the construction and steering of a two-wheeled balancing robot. It is a mechatronic device, combining mechanical construction with electronic elements such as sensors and motor drives, as well as control with steering and programming. The robot uses readings from both analog gyroscope and digital accelerometer to compute its current angle position and maintain the upward position. Standard DC gear motors with plastic model wheels are used to move the body on a flat and non-slippery surface. Independent power supply in form of batteries has been mounted. The robot uses a PID regulator to control the signal for drives in order to smooth the movement and minimize the overshooting. PID parameters can be adjusted both in physical (using potentiometers) and software-wise manner. Board on the robot communicates wirelessly with a computer. Obtained data is sent to LabVIEW, so it can be easily plotted in real time to show various dynamic values such as motors PWM signal, computed angle or angular velocity of wheels. The connection to computer also allows steering the robot and commanding different routes. Dedicated controls can be used to tweak PID parameters and analyze their influence on robots stability.
    Naszym celem było zaprojektowanie i wykonanie dwukołowego robota balansującego razem z systemem sterowania. Jest to urządzenie mechatroniczne łączące w sobie elementy mechaniczne, elektryczne oraz elektroniczne, takie jak silniki, akumulatory, czujniki. Robot wykorzystuje odczyty z dwóch sensorów, analogowego żyroskopu oraz cyfrowego akcelerometru do wyznaczenia swojego położenia kątowego i utrzymania równowagi w pozycji pionowej. Dwa silniki prądu stałego z zamocowanymi przekładniami i kołami służą do poruszania całą konstrukcją robota po płaskich powierzchniach. Robot zasilany jest z niezależnego źródła energii w postaci trzech akumulatorów. System stabilizacji wykorzystuje regulator PID do kontroli ruchu w celu minimalizacji odchylenia od zadanej pozycji pionowej. Robot komunikuje się w sposób bezprzewodowy z komputerem, przesyłając informacje o aktualnej pozycji kątowej do programu LabVIEW. W programie tym informacje z czujników mogą być wyświetlone w czasie rzeczywistym na wykresie w celu zobrazowania dynamicznych zmian aktualnych wartości sygnałów przyspieszenia kół, prędkości kątowej czy obliczonego kąta położenia robota. Dodatkowe oprogramowanie służy do doboru parametrów PID oraz umożliwia analizę wpływu dobory parametrów regulatora na stabilność całej konstrukcji robota.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 164-167
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Urządzenia pomiarowe wykorzystywane w dydaktycznych stanowiskach laboratoryjnych
    Measuring devices used in didactic stands
    Autorzy:
    Maślanka, K.
    Rękawek, P.
    Janusz, J.
    Kłosiński, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/154211.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    pomiar położenia
    wahadło odwrócone
    enkoder obrotowy
    czujnik odbiciowy
    displacement measurements
    inverted pendulum
    rotary encoder
    proximity switch
    control systems
    Opis:
    W pracy zaprezentowano urządzenia pomiarowe zainstalowane w dwu stanowiskach do badania zachowania wybranych układów regulacji położenia. Są to: stanowisko wahadła odwróconego umieszczonego na ruchomej platformie poruszającej się po poziomych prowadnicach oraz stanowisko równoważni utrzymującej kulkę w wybranej pozycji na prowadnicach, które mogą wykonywać ruch obrotowy względem osi poziomej. Obydwa obiekty regulacji są strukturalnie niestabilne i wymagają doboru regulatorów o odpowiednio dobranych nastawach. Stanowiska wykonano i przetestowano. Wyniki badań eksperymentalnych przeprowadzonych w trakcie testów stanowisk przedstawiono w postaci charakterystyk czasowych, również zamieszczono zauważone uwagi eksploatacyjne. Poza tym w pracy umieszczono również schemat układu elektrycznego enkodera oraz okna programu wizualizacyjnego obsługującego układy regulacji przemieszczenia w stanowiskach. Stanowiska były prezentowane na kilku prestiżowych prezentacjach i konkursach ciesząc się dużym zainteresowaniem i bardzo dobrą oceną komisji konkursowych. Mogą być wykorzystane zarówno w działalności dydaktycznej jak i pracach naukowych dotyczących sterowania obiektami strukturalnie niestabilnymi.
    The measuring devices used in two stands for testing selected displacement control systems are described in the paper. The stands are: the stand of inverted pendulum located on a movable platform – the platform can move on horizontal guides, and the stand with a balancing beam ensuring the stabilization of the ball in a selected position on rail guides – the beam can rotate in regard to the horizontal axis. Both controlled objects are structurally unstable and require the use of controllers with specially selected parameters. The stands have been built and tested. The results of experimental tests shown in the form of time characteristics as well as the remarks concerning stands exploitation of the stands are presented. Moreover, the electric scheme of the encoder system and the computer interface windows of the monitoring programs used for controlling the displacement control systems are contained in the paper. The stands were presented on several prestigious presentations and competitions with a very good estimate of the competitive commission. They can be used in didactic activity as well as in research works concerning control of structurally instable objects.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 8, 8; 556-559
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zmiana położenia układu odwróconego wahadła przy użyciu sterowania ślizgowego
    Position changing of inverted pendulum system using a sliding mode control
    Autorzy:
    Tomera, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/268605.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
    Tematy:
    sterowanie ślizgowe
    LQR
    odwrócone wahadło
    sliding mode control
    inverted pendulum
    Opis:
    W referacie przedstawione zostało sterowanie ślizgowe zastosowane do zmiany położenia wózka w układzie odwróconego wahadła. Obiekt sterowania jest nieliniowy, o dwóch stopniach swobody (kąt ustawienia wahadła i pozycja wózka) i jednym wejściu (siła przyłożona do wózka). Zadanie sterowania polega na takim przemieszczaniu położenia wózka, aby wraz z jego zmianami, pręt wahadła balansował w położeniu pionowym i nie przewrócił się. Model matematyczny obiektu składa się z czterech nieliniowych równań stanu. Sterowanie ślizgowe zazwyczaj stosowane jest do obiektów drugiego rzędu, zapisywanych w postaci zmiennych fazowych. Dlatego też w przypadku układu odwróconego wahadła konieczna była dekompozycja problemu i zastosowane zostało dwuwarstwowe sterowanie ślizgowe. W części równoważnej sterowania rozważone zostały regulatory: liniowo-kwadratowy (LQR) i proporcjonalno-całkującoróżniczkujący (PID), które są powszechnie stosowane do sterowania procesami dynamicznymi. Uzyskane układy sterowania ślizgowego są odporne na wpływ działających zakłóceń. Wyniki badań symulacyjnych pokazują efektywność pracy zaproponowanych struktur układów sterowania.
    The paper presents sliding mode control, which was used to change the position of the cart in the inverted pendulum system. The plant of control is non-linear, with two degrees of freedom (the angle of the pendulum and the position of the cart) and one input (force applied to the cart). The task is to control the movement of the cart position to get along with his changes, balancing the pendulum rod in the upright position. The mathematical model of the object consists of four nonlinear equations of state. Sliding mode control is normally applied to the second-order systems, presented in the canonical form. Therefore, in the case of an inverted pendulum system, the decomposition of the problem was necessary and two-layer sliding mode control was applied. In the equivalent part of the control, two controllers were considered: linear quadratic regulator (LQR) and Proportional-Integral-Derivative (PID), which are commonly used to control dynamic processes. The resulting sliding mode control systems are robust to the influence of disturbance input. The results of simulation studies show the effectiveness of the work of the proposed structures of control systems.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2014, 40; 119-126
    1425-5766
    2353-1290
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - konstrukcja mechaniczna i elektroniczna
    Mobile robot with two modes of locomotion - mechanical and electronic design
    Autorzy:
    Seredyński, D.
    Winiarski, T.
    Banachowicz, K.
    Walęcki, M.
    Stefańczyk, M.
    Majcher, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277170.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot mobilny
    odwrócone wahadło
    lokomocja
    mobile robot
    inverted pendulum
    locomotion
    Opis:
    W artykule przedstawiono opis konstrukcji mechanicznej oraz sterowników elektronicznych robota mobilnego o dwóch współosiowych kołach, mogącego poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.
    The article describes mechanical and electronic design of mobile robot with two coaxial wheels, that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 162-167
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Using the generalized inverted pendulum to generate less energy-consuming trajectories for humanoid walking
    Zastosowanie uogólnionego wahadła odwróconego do generacji trajektorii chodu humanoida o zmniejszonym zużyciu energii
    Autorzy:
    Omran, S.
    Sakka, S.
    Aoustin, Y.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/140146.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    inverted pendulum
    pivot point
    walking robot
    energy consumption
    joint torque
    wahadło odwrócone
    punkt obrotu
    robot kroczący
    zużycie energii
    moment obrotowy stawu
    Opis:
    This paper proposes an analysis of the effect of vertical position of the pivot point of the inverted pendulum during humanoid walking. We introduce a new feature of the inverted pendulum by taking a pivot point under the ground level allowing a natural trajectory for the center of pressure (CoP), like in human walking. The influence of the vertical position of the pivot point on energy consumption is analyzed here. The evaluation of a 3D Walking gait is based on the energy consumption. A sthenic criterion is used to depict this evaluation. A consequent reduction of joint torques is shown with a pivot point under the ground.
    W pracy przedstawiono propozycję analizy efektów zmiany pozycji pionowej punktu obrotu wahadła odwróconego użytego do modelowania chodu robota człekopodobnego. Wprowadzona modyfikacja wahadła polega na przesunięciu punktu obrotu poniżej poziomu gruntu, co umożliwia uzyskanie naturalnej trajektorii środka nacisku (CoP), jak w chodzie człowieka. Przeanalizowano wpływ pozycji pionowej punktu obrotu na zużycie energii. Dokonano oceny chodu w trzech wymiarach, bazując na konsumpcji energii. W ocenie zastosowano także kryterium minimum kwadratów momentów obrotowych (sthenic criterion). Uzyskana tą drogą redukcja momentów obrotowych stawów jest widoczna, gdy punkt obrotu znajduje się poniżej poziomu gruntu.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2016, LXIII, 2; 245-262
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – system sterowania
    Mobile robot with two modes of locomotion - control system
    Autorzy:
    Winiarski, T.
    Seredyński, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275215.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot mobilny
    odwrócone wahadło
    kaskada PID
    mobile robot
    inverted pendulum
    PID cascade
    Opis:
    W artykule przedstawiono opis systemu sterowania robota mobilnego o dwóch współosiowych kołach, mogącego poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu. System sterowania stanowią kaskady regulatorów PID.
    The article describes control system ot mobile robot with two coaxial wheels, that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can swifch between these two modes with automatic maneuver. The control system is based on cascades of PID regulators.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 5; 93-99
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – wyniki badań
    Mobile robot with two modes of locomotion – experimental results
    Autorzy:
    Seredyński, D.
    Winiarski, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275422.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot mobilny
    odwrócone wahadło
    badania eksperymentalne
    mobile robot
    inverted pendulum
    experimental results
    Opis:
    W artykule przedstawiono opis badań, jakie przeprowadzono na robocie mobilnym Ryś, który może poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.
    The article describes experiments performed on mobile robot that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 7-8; 107-115
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Solution of the Kalman filtering problem in control and modeling of a double inverted pendulum with rolling friction
    Rozwiązanie zagadnienia filtru Kalmana w kontroli i modelowaniu podwójnego wahadła odwróconego z tarciem tocznym
    Autorzy:
    Olejnik, P.
    Awrejcewicz, J.
    Niełaczny, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277179.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    podwójne wahadło odwrócone
    linearyzacja
    modelowanie dynamiczne
    tarcie toczne
    filtr Kalmana
    kontrola LQG
    double inverted pendulum
    linearization
    dynamic modeling
    rolling friction
    Kalman filter
    LQG control
    Opis:
    The problem of control and dynamical modeling of a unicycle-cyclist system treated as a double inverted pendulum with rolling friction and vibrating in the plane that is perpendicular to the direction of movement is studied. The object of analysis consists of two basic parts: the wheel and the double pendulum. The equations of motion have been derived using the Lagrange equation of the second kind. The kinematic excitation has been applied to the cyclist. The aim of control is to maintain the unicyclecyclist system in an unstable equilibrium around given angular position. Control moment of force has been applied to the wheel in a numerical procedure performed in Simulink. Kalman filtering problem has been solved basing on the feedback control system and functions included in Control System Toolbox of MATLAB. The proposed approach could be extended in future to solve some dynamical problem of transverse vibrations.
    Praca podejmuje rozwiązanie zagadnienia kontroli i modelowania dynamicznego układu monocykl-rowerzysta rozpatrzonego jako podwójne wahadło odwrócone z tarciem tocznym drgające w płaszczyźnie prostopadłej do kierunku ruchu. Analizowany obiekt składa się z dwóch podstawowych części, tzn. koła i podwójnego wahadła. Równania ruchu układu mechanicznego, w którym wymuszenie kinematyczne przyłożono do masy reprezentującej ciało rowerzysty wyprowadzono stosując równania Lagrange’a drugiego rodzaju. Zadaniem kontroli było utrzymanie modelu układu monocykl-rowerzysta w niestabilnym położeniu równowagi w pobliżu zadanej wartości kąta obrotu. W procedurze numerycznej zrealizowanej w Simulinku moment siły kontroli przyłożono do koła napędzającego układ modelowy. Zagadnienie doboru filtru Kalmana rozwiązano w układzie sterowania ze sprzężeniem zwrotnym przy użyciu wbudowanych funkcji numerycznych wchodzących w skład biblioteki Control System Toolbox pakietu MATLAB. Zaproponowane podejście można rozszerzyć w przyszłości w celu rozwiązania podobnego problemu dynamicznego uwzględniającego drgania poprzeczne.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 63-70
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modeling the interaction between two-wheeled self-balancing vehicle and its rider
    Autorzy:
    Ciężkowski, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/265751.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    interakcja człowiek-maszyna
    system sterowania
    model stawu skokowego
    regulator liniowo-kwadratowy
    wahadło odwrócone
    human-machine interaction
    system control
    ankle joint model
    LQR
    inverted pendulum
    Opis:
    The paper presents a modeling method and mathematical description of a two-wheeled self-balancing vehicle and its rider. A model of the rider that was used contains a model of the ankle joint, so we could determine the interaction between the rider and the vehicle. The paper presents results of computer simulations , which show the fundamental processes during riding, such as acceleration and braking.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2013, 18, 2; 341-351
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Stabilizacja wahadła odwróconego z napędem inercyjnym przy pomocy regulatora LQR
    Stabilization control for the interia wheel pendulum based on LQR controller
    Autorzy:
    Owczarkowski, A.
    Gośliński, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/408173.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
    Tematy:
    wahadło odwrócone
    regulacja liniowo-kwadratowa LQR
    system nieliniowy
    sterowanie optymalne
    wahadło z napędem inercyjnym IWP
    LQR (Linear Quadratic Regulator)
    IWP (Inertia Wheel Pendulum)
    optimal control
    underactuated system
    non-linear system
    inverted pendulum
    Opis:
    Niniejszy artykuł opisuje metodę stabilizacji obiektu zwanego wahadłem odwróconym z napędem inercyjnym IWP (ang. Interia Wheel Pendulum). Jest to nieliniowy układ mechaniczny w postaci wahadła odwróconego składającego się z masztu i kola zamachowego umieszczonego na szczycie napędzanego silnikiem prądu stałego. Autorzy zaproponowali stabilizację przy pomocy regulacji LQR, która do funkcjonowania wymaga linearyzacji i dyskretyzacji równań matematycznych obiektu. Wykonano działania symulacyjno-eksperymentalne potwierdzające poprawność działania proponowanej metody.
    Work is about stabilizing the inverted pendulum object called IWP (Inertia Wheel Pendulum). It is a non-linear mechanical system in the form of an inverted pendulum containing a flywheel mounted on top accelerated by DC motor. The authors suggested stabilization by LQR control, which requires the linearization and discretization of the mathematical equations of the object. Simulation and experiment have confirmed proper operation of the proposed method.
    Źródło:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2012, 4a; 7-10
    2083-0157
    2391-6761
    Pojawia się w:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Badania algorytmów ustawiających wahadło w pozycji odwróconej z wizyjnym sprzężeniem zwrotnym
    The research of the swinging up and stabilization algorithm of inverted pendulum with the vision feedback
    Autorzy:
    Owczarek, P.
    Rybarczyk, D.
    Pittner, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276537.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    odwrócone wahadło
    algorytm stabilizacji
    algorytm unoszenia
    inverted pendulum
    algorithm for stabilizing
    algorithm for swinging up
    Opis:
    Artykuł przedstawia algorytmy sterowania realizujące zadanie uniesienia i stabilizacji wahadła z pozycji dolnej do pozycji pionowej. Postanowiono zrezygnować z tradycyjnych metod pomiarowych, takich jak np. enkodery czy też potencjometry na rzecz nowocześniejszego rozwiązania, jakim jest cyfrowe przetwarzanie obrazu z kamery. Opisano praktyczną realizację sterowania dyskretnym regulatorem PID oraz utworzonego algorytmu unoszenia. Głównym sprzężeniem zwrotnym był obraz pobierany z kamery internetowej. Badania dowodzą, że niska częstotliwość pętli sprzężenia zwrotnego daje poprawne efekty regulacji. W efekcie końcowym stanowisko badawcze realizuje zadanie stabilizacji wahadła w punkcie chwiejnej równowagi.
    The article shows the control algorithms responsible for swinging up and stabilizing operation from downward to upward position. There resigned from traditional measurement methods like using encoders or potentiometers in order to using innovative solution like digital image processing from camera data. The discrete PID regulator and swinging up algorithm was described. The main feedback was the information from the camera. The research proves that low frequency of the vision feedback gives correct regulation effect. At the end the inverted pendulum stabilizes in the unstable equilibrium point.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 463-468
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sterowanie położeniem odwróconego wahadła w pętli zamkniętej
    Closed-loop position control of inverted pendulum
    Autorzy:
    Ciężkowski, M.
    Siemieniako, F.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/270954.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Centralny Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Aparatury Badawczej i Dydaktycznej, COBRABiD
    Tematy:
    odwrócone wahadło
    stabilizacja wahadła
    sprzężenie zwrotne
    pętla zamknięta
    LQR
    inverted pendulum
    stabilization of pendulum
    feedback
    closed-loop
    Opis:
    Praca zawiera opis stanowiska pomiarowego do badania odwróconego wahadła oraz wyniki doświadczeń, które zostały uzyskane na tym stanowisku. Ze względu na zastosowanie regulatora liniowo-kwadratowego do sterowania układem, artykuł zawiera opis modelu matematycznego wahadła, który jest niezbędny do wyznaczenia parametrów regulacji.
    The paper contains a description of the measurement system for studying the inverted pendulum and the experimental results obtained in this system. Due to applied the linear-quadratic regulator, the article describes a mathematical model of the pendulum, which is necessary to determine the control parameters.
    Źródło:
    Aparatura Badawcza i Dydaktyczna; 2012, 17, 1; 57-62
    2392-1765
    Pojawia się w:
    Aparatura Badawcza i Dydaktyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Computationally efficient nonlinear model predictive controller using parallel particle swarm optimization
    Autorzy:
    Diwan, Supriya P.
    Deshpande, Shraddha S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2173694.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    nonlinear model predictive control
    particle swarm optimization
    PSO
    fast dynamic systems
    rotary inverted pendulum
    divide approach
    conquer approach
    kontrola predykcyjna modelu nieliniowa
    optymalizacja roju cząstek
    system dynamiczny szybki
    wahadło obrotowe odwrócone
    Opis:
    As nonlinear optimization techniques are computationally expensive, their usage in the real-time era is constrained. So this is the main challenge for researchers to develop a fast algorithm that is used in real-time computations. This work proposes a fast nonlinear model predictive control approach based on particle swarm optimization for nonlinear optimization with constraints. The suggested algorithm divide and conquer technique improves computing speed and disturbance rejection capability, demonstrating its suitability for real-time applications. The performance of this approach under constraints is validated using a highly nonlinear fast and dynamic real-time inverted pendulum system. The solution presented through work is computationally feasible for smaller sampling times and it gives promising results compared to the state of art PSO algorithm
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2022, 70, 4; art. no. e140696
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-20 z 20

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies