Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "time trajectory" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-17 z 17
    Tytuł:
    Analiza przydatności sygnału w układzie kontroli poślizgu kół ciągnika rolniczego
    Analysis of signal usability in the skid control system for farm tractor wheels
    Autorzy:
    Cieślikowski, B.
    Długosz, A.
    Knaga, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/287407.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
    Tematy:
    czujnik indukcyjny
    przebieg czasowy
    amplituda sygnału
    ciągnik rolniczy
    induction sensor
    time trajectory
    signal amplitude
    tractor
    Opis:
    W pracy przedstawiono analizę sygnału indukowanego przez czujniki podczas obrotów kół napędowych ciągnika rolniczego. Badanie to miało na celu wyszczególnienie prędkości minimalnej, przy której sygnał może być w pełni wykorzystany do kontroli prędkości kół, a tym samym jako sygnał wyjściowy do sterowania układem kontroli poślizgu granicznego kół napędowych ciągnika rolniczego.
    The paper presents the analysis of signal induced by sensors during spinning of farm tractor drive wheels. The test was aimed to specify minimum speed at which the signal may be fully used to control velocity of wheels, and thus work as an output signal for operation of the limit skid control system for farm tractor drive wheels.
    Źródło:
    Inżynieria Rolnicza; 2008, R. 12, nr 9(107), 9(107); 39-45
    1429-7264
    Pojawia się w:
    Inżynieria Rolnicza
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The Struggle with Time in Chronic Illness
    Autorzy:
    Ostrowska, Antonina
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1929489.pdf
    Data publikacji:
    2008-04-03
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Socjologiczne
    Tematy:
    time
    chronic disease
    trajectory
    dialysis
    transplantation
    Opis:
    It is worth looking at chronic illness with its pain, suffering and increasing limitations from the perspective of time. By time we mean subjective time relating to the perception and dynamics of the malady in the patient’s impressions and the role which time plays in the structuring of the patient’s life and experience. The main focus of this article is the experience of progressive kidney failure (uraemia), a condition which requires regular dialysis or kidney transplantation. Due to its specific crises, hopes and periods of waiting, painstaking medical procedures lasting many hours and turning points in the disease’s trajectory, time and its passage are a particularly adequate instrument with which to analyse the experiences of patients with uraemia. These experiences are discussed against the backdrop of selected elements of health care and attitudes towards transplantation which provide the social context for patients’ struggle with illness.
    Źródło:
    Polish Sociological Review; 2008, 161, 1; 25-38
    1231-1413
    2657-4276
    Pojawia się w:
    Polish Sociological Review
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Optimal sliding control of mobile manipulators
    Autorzy:
    Galicki, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/201159.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    mobile manipulator
    trajectory tracking
    finite time control
    Opis:
    The paper adresses optimal control problem of mobile manipulators. Dynamic equations of those mechanisms are assuemd herein to be uncertain. Moreover, unbounded disturbances act on the mobile manipulator whose end-effector tracks a desired (reference) trajectory given in a task (Certesian) space. A compytionally efficient class of two-stage cascaded (hierarchchical) control algotithms based on both the transpose Jacobian matrix and transpose actuation matrix, has been proposed. The offered control laws involve to kinds of non-singular terminal sliding mode (TSM) manifolds, which were also introduced in the paper. The proposed class of cooperating sub-controllers is shown to be finite time stable be fulfilment of practically reasonable assumptions. The performance of the proposed control strategies is illustated on an exemplary mobile manipulator whose end-effector tracks desired trajectory.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2019, 67, 4; 777-788
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A new strongly predefined time sliding mode controller for a class of cascade high-order nonlinear systems
    Autorzy:
    Abadi, Ali Soltani Sharif
    Hosseinabadi, Pooyan Alinaghi
    Mekhilef, Saad
    Ordys, Andrzej
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/229682.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    predefined time
    stability
    sliding mode
    trajectory
    synchronization
    Opis:
    Many real-time systems can be described as cascade space-state models of different orders. In this paper, a new predefined controller is designed using a Strongly Predefined Time Sliding Mode Control (SPSMC) scheme for a cascade high-order nonlinear system. The proposed control scheme based-on SMC methodology is designed such that the system states reach zero within a determined time prior to performing numerical simulation. Moreover, Fixed Time Sliding Mode Control (FSMC) and Terminal Sliding Mode Control (TSMC) schemes are presented and simulated to provide a comparison with the proposed predefined time scheme. The numerical simulation is performed in Simulink/MATLAB for the proposed SPSMC and the other two existing methods on two examples: second and of third order to demonstrate the effectiveness of the proposed SPSMC method. The trajectory tracking of the ship course system is addressed a san example of a second-order system. Synchronization of two chaotic systems, Genesio Tesi and Coullet, is considered as an example of a third-order system. Also, by using two performance criteria, a thorough comparison is made between the proposed predefined time scheme, SPSMC, and the two no predefined time schemes, FSMC and TSMC.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2020, 30, 3; 599-620
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Temporal reasoning in trajectories using an ontological modelling approach
    Autorzy:
    Malki, J.
    Wannous, R.
    Bouju, A.
    Vincent, C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/205624.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    trajectory
    domain ontology modelling
    time ontology
    inference rules
    Opis:
    Nowadays, with growing use of location-aware, wirelessly connected, mobile devices, we can easily capture trajectories of mobile objects. To exploit these raw trajectories, we need to enhance them with semantic information. Several research fields are currently focusing on semantic trajectories to support inferences and queries to help users validate and discover more knowledge about mobile objects. The inference mechanism is needed for queries on semantic trajectories connected to other sources of information. Time and space knowledge are fundamental sources of information used by the inference operation on semantic trajectories. This article discusses new approach for inference mechanisms on semantic trajectories. The proposed solution is based on an ontological approach for modelling semantic trajectories integrating time concepts and rules. We present a case study with experiments, optimization and evaluation to show the complexity of inference and queries. Then, we introduce a refinement algorithm based on temporal neighbour to enhance temporal inference. The results show the positive impact of our propos al on reducing the complexity of the inference mechanism.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2012, 41, 4; 761-776
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Time-optimal control of hydraulic manipulators with path constraints
    Sterowanie minimalno-czasowe manipulatorów hydraulicznych po zadanej ścieżce
    Autorzy:
    Hołobut, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/279828.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    manipulatory hydrauliczne
    hydraulic manipulators
    time-optimal control
    trajectory optimization
    Opis:
    A method of optimization intended to speed up motions of non-redundant hydraulic manipulators along prescribed paths of their end-effectors is presented. A parametric path of the end-effector of a non-redundant manipulator determines the corresponding path in the manipulator joint-space. The optimization problem therefore reduces to finding the optimum distribution of the parameter of the path in time. The proposed optimization scheme is based on discretization of the distribution of the parameter into a fixed number of points, and finding their optimum locations by methods of constrained nonlinear programming. Incompressibility of the hydraulic fluid is assumed throughout for greater effectiveness of the procedure. Results of sample optimizations performed on a three-link hydraulic excavator are presented.
    Praca przedstawia metodę optymalizacji minimalno-czasowej ruchów manipulatorów hydraulicznych, po zadanej ścieżce członu roboczego. Zakładane jest, że ścieżka członu roboczego jednoznacznie określa odpowiadającą jej ścieżkę manipulatora w zmiennych uogólnionych. Optymalizacja sprowadza się wówczas do znalezienia optymalnego rozkładu parametru ścieżki w czasie. Proponowana metoda optymalizacji polega na przybliżeniu ciągłego rozkładu parametru zbiorem punktów, a następnie znalezieniu ich optymalnych położeń metodami programowania nieliniowego z ograniczeniami. Zakładana jest przy tym nieściśliwość cieczy hydraulicznej, w celu przyspieszenia obliczeń. Załączone są wyniki przykładowych optymalizacji, wykonanych na modelu trójczłonowej koparki hydraulicznej.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2005, 43, 3; 523-538
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A Time optimal path planning for trajectory tracking of wheeled mobile robots
    Autorzy:
    Vivekananthan, R.
    Karunamoorthy, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384765.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    wheeled robot
    time optimal
    trajectory tracking
    motion control
    fuzzy logic algorithm
    Matlab environment
    Opis:
    Avariety of approaches for trajectory tracking control of wheeled mobile robots have been implemented. This paper presents a model for a time optimal motion control based on fuzzy logic algorithm for a three wheeled nonholonomic mobile robot with desired function. Simplified kinematic equations of a differentially driven robot are designed to follow the path with evaluated linear and angular velocities. Here, the proposed kinematic model is based on a simple geometric approach for getting the desired position and orientation. The speeds are varied depending on the variations in the path and on the posture of the robot. The robot is subjected to move in a constrained workspace. The control architecture was developed based on fuzzy logic algorithm to obtain time optimal motion control of robot trajectory tracking. The kinematic model was done on Matlab software environment and profound impact on the ability of the nonholonomic mobile robot to track the path was evaluated.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 35-41
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinetics of Flexibly Fixed Operating Element of a Rotating Device
    Autorzy:
    Pluta, Z.
    Hryniewicz, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/412254.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Przedsiębiorstwo Wydawnictw Naukowych Darwin / Scientific Publishing House DARWIN
    Tematy:
    kinetics
    susceptibility
    device
    potential field
    time constant
    body trajectory
    path length
    velocity
    acceleration
    Opis:
    The work covers the adequate kinetics of the flexibly fixed working element of a rotating device. First the literature background of the problem has been presented, turning the attention on such systems where the phenomenon of centrifugal displacement of a body due to the rotating of the system occurs. Then the general characteristics of the complex motion of working element has been described. The core of the work is the description of the variable component motions, with the starting point of the description being the source differential equation, presenting this type of dependence of the path length on time. The accelerated angular motion and retarded radial motion have been separated, describing these component motions as the function of time. Based on these detailed descriptions, the trajectory equation of working element, the derivatives and further kinetic magnitudes, have been derived. In the conclusion, the cognitive and practical qualities of the presented solutions of the title problem, have been accented.
    Źródło:
    International Letters of Chemistry, Physics and Astronomy; 2013, 3; 67-84
    2299-3843
    Pojawia się w:
    International Letters of Chemistry, Physics and Astronomy
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Event-triggered adaptive neural network trajectory tracking control for underactuated ships under uncertain disturbance
    Autorzy:
    Su, Wenxue
    Zhang, Qiang
    Liu, Yufeng
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/34611659.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
    Tematy:
    event-triggered control
    underactuated marine surface vessels
    adaptive neural network
    trajectory tracking
    finite-time
    Opis:
    An adaptive neural network (NN) event-triggered trajectory tracking control scheme based on finite time convergence is proposed to address the problem of trajectory tracking control of underdriven surface ships. In this scheme, both NNs and minimum learning parameters (MLPS) are applied. The internal and external uncertainties are approximated by NNs. To reduce the computational complexity, MLPs are used in the proposed controller. An event-triggered technique is then incorporated into the control design to synthesise an adaptive NN-based event-triggered controller with finite-time convergence. Lyapunov theory is applied to prove that all signals are bounded in the tracking system of underactuated vessels, and to show that Zeno behavior can be avoided. The validity of this control scheme is determined based on simulation results, and comparisons with some alternative schemes are presented.
    Źródło:
    Polish Maritime Research; 2023, 3; 119-131
    1233-2585
    Pojawia się w:
    Polish Maritime Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Metoda uwzględniania dynamiki statku w procesie wyznaczania bezpiecznej trajektorii
    Method of taking into account the ship’s dynamics in the process of the ship’s safe trajectory calculation
    Autorzy:
    Lazarowska, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/267725.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
    Tematy:
    czas manewru
    dynamika statku
    trajektoria bezpieczna
    unikanie kolizji
    manoeuvre time
    ship dynamics
    safe trajectory
    collision avoidance
    Opis:
    Dynamika statku w procesie manewru zmiany kursy zależy od aktualnego kąta wychylenia płetwy steru, aktualnej prędkości statku oraz stanu załadowania. W pracy przedstawiono metodę tworzenia rodziny charakterystyk czasu realizacji manewru w funkcji zmiany kursu dla różnych wartości kąta wychylenia steru oraz prędkości liniowych statku, dla wybranych typów statków. Właśności dynamiczne przykładowych statków obliczane są przy wykorzystaniu oprogramowania MATLAB. Na podstawie obliczeń próby cyrkulacji otrzymywania jest wartość średnicy cyrkulacji ustalonej statku. Następnie obliczana jest prędkość kątowa statku oraz wyznaczane są charakterystyki czasu realizacji manerwu w funkcji zmiany kursu. W dalszej części pracy przedstawiono sposób uwzględniania czasu realizacji manewru w obliczeniach realizowanych przez algorytm wyznaczania bezpiecznej trajektorii statku.
    Dynamics of a ship in the process of a course change manoeuvre depends on the current rudder angle, the ship’s speed and loading condition. A method of calculating a family of characteristics, presenting the manoeuvre time as a function of the course change for different values of the rudder angle and the ship’s speed, for different types of vessels is presented in this paper. Dynamic properties of a ship are calculated using the MATLAB software. Based upon the turning circle calculation, a value of the steady turning radius in obtained. Then, the angular velocity of the ship is calculated and characteristics of the manoeuvre time as a function of the course change are determined. After that, a method of taking into account the manoeuvre time in the ship’s safe trajectory determination algorithm is presented and its successful application is proved by results of simulation tests. A heuristic Ant Colony Optimization based algorithm and a deterministic Trajectory Base algorithm were used for the dynamic properties application and evaluation tests, but the method can easily be applied in other algorithms utilizing different optimization methods.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2016, 51; 107-110
    1425-5766
    2353-1290
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A reference trajectory based discrete time sliding mode control strategy
    Autorzy:
    Bartoszewicz, Andrzej
    Adamiak, Katarzyna
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/330438.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    discrete time system
    sliding mode control
    reaching law
    reference trajectory
    układ dyskretno czasowy
    sterowanie ślizgowe
    trajektoria referencyjna
    Opis:
    This study presents a new, reference trajectory based sliding mode control strategy for disturbed discrete time dynamical systems. The desired trajectory, which is generated externally according to an existing switching type reaching law, determines the properties of the emerging sliding motion of the system. It is proved that an appropriate choice of the trajectory generator parameters ensures the existence of the quasi-sliding motion of the system according to the definition by Gao et al. (1995) in spite of the influence of disturbances. Moreover, the paper shows that the application of the desired trajectory based reaching law results in a significant reduction in the quasi-sliding mode band width and errors of all state variables. Therefore, in comparison with Gao’s control method, the system’s robustness is increased. The paper also presents an additional modification of the reaching law, which guarantees a further reduction in the quasi-sliding mode band in the case of slowly varying disturbances. The results are confirmed with a simulation example.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2019, 29, 3; 517-525
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust task space trajectory tracking control of robotic manipulators
    Autorzy:
    Galicki, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/265028.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    metody Lapunowa
    redukcja drgań
    manipulatory
    redundant manipulator
    task space trajectory cracking
    finite-time control
    Lyapunov stability
    vibration reduction
    Opis:
    This work deals with the problem of the accurate task space trajectory tracking subject to finite-time convergence. Kinematic and dynamic equations of a redundant manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory by the end-effector. Furthermore, the movement is to be accomplished in such a way as to reduce both the manipulator torques and their oscillations thus eliminating the potential robot vibrations. Based on suitably defined task space non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we propose a class of chattering-free robust controllers, based on the estimation of transpose Jacobian, which seem to be effective in counteracting both uncertain kinematics and dynamics, unbounded disturbances and (possible) kinematic and/or algorithmic singularities met on the robot trajectory. The numerical simulations carried out for a redundant manipulator of a SCARA type consisting of the three revolute kinematic pairs and operating in a two-dimensional task space, illustrate performance of the proposed controllers as well as comparisons with other well known control schemes.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2016, 21, 3; 547-568
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematically optimal robust control of redundant manipulators
    Autorzy:
    Galicki, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/266099.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    redundant robotic manipulator
    task space trajectory tracking
    robust optimal finite-time control
    Lyapunov stability
    manipulator
    przestrzeń robocza manipulatora
    Stabilność Lapunowa
    Opis:
    This work deals with the problem of the robust optimal task space trajectory tracking subject to finite-time convergence. Kinematic and dynamic equations of a redundant manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory by the endeffector. Furthermore, the movement is to be accomplished in such a way as to minimize both the manipulator torques and their oscillations thus eliminating the potential robot vibrations. Based on suitably defined task space non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we derive a class of chattering-free robust kinematically optimal controllers, based on the estimation of transpose Jacobian, which seem to be effective in counteracting both uncertain kinematics and dynamics, unbounded disturbances and (possible) kinematic and/or algorithmic singularities met on the robot trajectory. The numerical simulations carried out for a redundant manipulator of a SCARA type consisting of the three revolute kinematic pairs and operating in a two-dimensional task space, illustrate performance of the proposed controllers as well as comparisons with other well known control schemes.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2017, 22, 4; 839-865
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Finite horizon nonlinear predictive control by the Taylor approximation: Application to robot tracking trajectory
    Autorzy:
    Hedjar, R.
    Toumi, R.
    Boucher, P.
    Dumur, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/908454.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    układ nieliniowy
    układ ciągły
    sterowanie predykcyjne
    aproksymacja Taylora
    śledzenie trajektorii
    nonlinear continuous time predictive control
    Taylor approximation
    tracking trajectory and robot
    Opis:
    In industrial control systems, practical interest is driven by the fact that today’s processes need to be operated under tighter performance specifications. Often these demands can only be met when process nonlinearities are explicitly considered in the controller. Nonlinear predictive control, the extension of well-established linear predictive control to nonlinear systems, appears to be a well-suited approach for this kind of problems. In this paper, an optimal nonlinear predictive control structure, which provides asymptotic tracking of smooth reference trajectories, is presented. The controller is based on a finite–horizon continuous time minimization of nonlinear predicted tracking errors. A key feature of the control law is that its implementation does not need to perform on-line optimization, and asymptotic tracking of smooth reference signal is guaranteed. An integral action is used to increase the robustness of the closed-loop system with respect to uncertainties and parameters variations. The proposed control scheme is first applied to planning motions problem of a mobile robot and, afterwards, to the trajectory tracking problem of a rigid link manipulator. Simulation results are performed to validate the tracking performance of the proposed controller.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 4; 527-540
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Integration of elliptical ship domains and velocity obstacles for ship collision candidate detection
    Autorzy:
    Chen, P. F.
    Van Gelder, P.
    Mou, J. M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/116538.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    collision avoidance
    elliptical ship domain
    ship collision candidate detection
    time-discrete velocity obstacle algorithm (TD-NLVO)
    AIS Data
    ship trajectory
    collision candidate detection
    collision candidate
    Opis:
    The maritime shipping industry has been making significant contributions to the development of the regional and global economy. However, maritime accidents and their severe consequences have been posing an incrementing risk to the individuals and societies. It is therefore important to conduct risk analysis on such accidents to support maritime safety management. In this paper, a modified ship collision candidate detection method is proposed as a tool for collision risk analysis in ports and waterways. Time-Discrete Velocity Obstacle algorithm (TD-NLVO) is utilized to detect collision candidates based on the encounter process extracted from AIS data. Ship domain model was further integrated into the algorithm as the criteria for determination. A case study is conducted to illustrate the efficacy of the improved model, and a comparison between the existing method and actual ship trajectories are also performed. The results indicate that with the integration of ship domain, the new method can effectively detect the encounters with significant collision avoidance behaviours. The choice of criteria can have a significant influence on the results of collision candidate detection.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2019, 13, 4; 751-758
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust Trajectory Tracking Control of Space Manipulators in Extended Task Space
    Sterowanie odporne śledzeniem trajektorii manipulatora kosmicznego w rozszerzonej przestrzeni zadaniowej
    Autorzy:
    Banaszkiewicz, Marek
    Węgrzyn, Marek
    Basmadji, Fatina L.
    Galicki, Mirosław
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2174239.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space manipulator
    trajectory tracking
    unstructured disturbance forces
    robust finite-time task space control
    Lyapunov stability
    manipulator kosmiczny
    śledzenie trajektorii
    nieustrukturyzowane siły zakłócające
    odporne skończone czasowo sterowanie w przestrzeni zadaniowej
    stabilność Lyapunova
    Opis:
    This study provides a new class of controllers for freeflying space manipulators subject to unknown undesirable disturbing forces exerted on the end-effector. Based on suitably defined taskspace non-singular terminal sliding manifold and the Lyapunov stability theory, we derive a class of estimated extended transposed Jacobian controllers which seem to be effective in counteracting the unstructured disturbing forces. The numerical computations which are carried out for a space manipulator consisting of a spacecraft propelled by eight thrusters and holonomic manipulator of three revolute kinematic pairs, illustrate the performance of the proposed controller.
    W pracy zaproponowano nową klasę sterowników dla manipulatorów kosmicznych przy uwzględnieniu nieznanych, niepożądanych sił zakłócających wywieranych na koniec efektora. W oparciu o odpowiednio zdefiniowane nieosobliwą, końcową rozmaitość ślizgową i teorię stabilności Lapunowa wyprowadzono klasę rozszerzonych estymowanych transponowanych sterowników Jakobianowych, ktore wydają się być efektywne w przeciwdziałaniu nieustrukturyzowanych sił zakłócających. Podejście zilustrowano również obliczeniami numerycznymi dla manipulatora kosmicznego składającego się z bazy napędzanej przez osiem pędników typu cold-gas i manipulatora holonomicznego o trzech parach kinematycznych obrotowych.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 4; 27--35
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zastosowanie metody Reccurence Plots w analizie danych pomiarowych
    Application of Reccurence Plots in the time series analysis
    Autorzy:
    Grabowski, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/320349.pdf
    Data publikacji:
    2006
    Wydawca:
    Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
    Tematy:
    traktor
    trajektoria
    rekonstrukcja przestrzeni fazowej
    zanurzenie wymiaru
    czas opóźnienia
    wartość graniczna
    wartość progowa
    sąsiedztwo
    norma
    obrazy powrotu
    obrazy powrotów wzajemnych
    analiza ilościowa sygnałów powracających
    attractor
    trajectory
    phase space reconstruction
    embedding dimension
    delay time
    threshold
    neighbourhood
    norm
    correlation
    Cross Recurrence Plot
    CRP
    recurrence quantification analysis (RQA)
    Opis:
    W publikacji opisano sposoby analizy nieliniowych danych pomiarowych. Przedstawione zostały metody rekonstrukcji przestrzeni fazowej, skuteczne metody poszukiwania wartości zanurzenia wymiaru oraz czasu opóźnienia, a także graficzne metody analizy danych, polegające na konstruowaniu obrazów powrotu (Recurrence Plot) oraz wzajemnych obrazów powrotu (Cross Recurrence Plot). W artykule zaprezentowano również metodę analizy ilościowej sygnałów powracających (Recurrence Quantification Analysis), jako instrument pomocny do określenia parametrów otrzymanego obrazu (a poprzez to także analizowanego układu). Metody graficzne wykorzystano do klasyfikacji pojazdów samochodowych na podstawie sygnałów pomiarowych pochodzących z rzeczywistego systemu pomiarowo-archiwizującego.
    This paper presents special methods of nonlinear time series analysis. Methods for computing the embedding dimension end delay time in phase space reconstruction are shown. A (Cross) Recurrence Plots (CRPs) is proposed as an effective tool for analysis of data series. Applying the CRPs to analysis of car-stream measurement data enables detection, recognition and classification of moving vehicles in traffic.
    Źródło:
    Elektrotechnika i Elektronika; 2006, 25, 2; 85-96
    1640-7202
    Pojawia się w:
    Elektrotechnika i Elektronika
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-17 z 17

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies