Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "position control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 25
Tytuł:
Diagnostics of control rod drive. Possibilities to extend its lifetime at NPPs
Diagnostyka napędu pręta sterującego. Możliwości zwiększenia czasu eksploatacji napędów w elektrowniach atomowych
Autorzy:
Druzhinin, I.
Sapozhnikova, K.
Taymanov, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/329298.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
Tematy:
elektromagnetyczny liniowy silnik krokowy
czujnik położenia
pręt sterujący
czas eksploatacji
reaktor jądrowy
linear stepping electromagnetic drive
control rod position sensor
lifetime
nuclear reactor
Opis:
According to specifications, lifetime of a linear stepping electromagnetic drive in WWER-1000 nuclear reactors is limited by the pre-assigned lifetimes of the drive components such as electromagnets, a latch assembly, drive rack, and control rod position sensor. The lifetime of the drive components is from 7 to 20 years. On the basis of diagnostics of these components under real conditions, actual lifetimes of the components at nuclear power plant (NPP) were forecasted. It is shown that in order to extend the lifetime of the drive components up to the reactor lifetime (60 years), it is necessary to replace the sensor of the DPL-type by the new one (of the DPL-KV type) and to decrease the electromagnet temperature. The Measuring and Diagnostic System with the DPL-KV sensor enables diagnosing the sensor, electronic processing unit and drive. Economic effect due to the cumulative technical decisions is estimated to be 7 mln.euro per NPP unit.
Zgodnie z dokumentacją czas eksploatacji elektromagnetycznych silników krokowych prętów sterujących w reaktorach jądrowych WWER-1000 jest ograniczony ustalonymi czasami eksploatacji ich składników (blok przesunięcia, pręt, elektromagnesy, czujnik) - od 7 do 20 lat. Na podstawie wyników diagnostyki tych składników w warunkach realnych została zrobiona prognoza ich rzeczywistej żywotności w elektrowniach atomowych. Wykazano, że w celu wydłużenia czasu eksploatacji składników do czasu życia reaktora (60 lat) trzeba wymienić czujnik DPL na inny, bardziej niezawodny - DPL-KV i znacznie obniżyć temperaturę elektromagnesów. Układ pomiarowo-diagnostyczny wyposażony w czujnik DPL-KV pozwala przeprowadzać diagnostykę czujnika, osprzętu elektronicznego i silnika. Całkowity efekt ekonomiczny wprowadzenia zaproponowanych rozwiązań technicznych jest szacowany na 7 milionów Euro na blok energetyczny.
Źródło:
Diagnostyka; 2008, 3(47); 89-93
1641-6414
2449-5220
Pojawia się w:
Diagnostyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dynamic external force feedback loop control of a robot manipulator using a neural compensator - Application to the trajectory following in an unknown environment
Autorzy:
Ferguene, F.
Toumi, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907867.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie położeniem
sterowanie siłowe
struktura zewnętrzna
sterowanie neuronowe
manipulator robota
force/position control
external structure
neural control
robot manipulator
Opis:
Force/position control strategies provide an effective framework to deal with tasks involving interaction with the environment. One of these strategies proposed in the literature is external force feedback loop control. It fully employs the available sensor measurements by operating the control action in a full dimensional space without using selection matrices. The performance of this control strategy is affected by uncertainties in both the robot dynamic model and environment stiffness. The purpose of this paper is to improve controller robustness by applying a neural network technique in order to compensate the effect of uncertainties in the robot model. We show that this control strategy is robust with respect to payload uncertainties, position and environment stiffness, and dry and viscous friction. Simulation results for a three degrees-of-freedom manipulator and various types of environments and trajectories show the effectiveness of the suggested approach compared with classical external force feedback loop structures.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 1; 113-126
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Platforma Hexa jako system aktywnego otoczenia - konstrukcja mechaniczna i sterowanie
Hexa platform as active environment system - mechanics and control
Autorzy:
Osypiuk, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/154875.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
Manipulator Hexa
zamknięty łańcuch kinematyczny
hybrydowe sterowanie pozycja/siła
podatność pasywna i aktywna
otwarte architektury sterowania
Hexa manipulator
closed kinematic chain
hybrid force/position control
passive and active compliance
open control architectures in robotics
Opis:
W artykule zaprezentowano aktuator sztywności bazujący na platformie Hexa, który dedykowany jest do zadań sterowania momentem i siłą w aplikacjach z wykorzystaniem manipulatorów przemysłowych. Podejście to jest interesującą alternatywą dla znanych z literatury i obarczonych istotnymi wadami podatnościami pasywnymi i aktywnymi. W pracy zwrócono szczególną uwagę na konstrukcję mechaniczną platformy, do napędu której wykorzystano tanie serwa firmy Hitec, przeznaczone do zastosowań w robotyce. Omówiono proces projektowania platformy zaczynając od strony mechanicznej, poprzez napędy, elektronikę, a kończąc na otwartej architekturze sterowania.
In the paper the idea of using variable stiffness actuator was presented. The actuator is based on the Hexa platform (fig. 2) and is dedicated to force/torque control in the industrial manipulator applications. In view of high stiffness of the robots and usually high stiffness of the environment the passive and active compliant devices have to be used, e.g. to protect system against violent force changes. Many serious problems and disadvantages could be found during application of the known compliant systems [8]. These problems could be reduced by using of the variable stiffness actuator. The proposed actuator is an alternative solution and could be used on the manipulator side [9] or on the environment side [10, 11]. Description of using the passive and active compliance elements could found in chapter 2. Details of mechanic end electric construction of variable stiffness actuator with low cost robotic servos from Hitec are presented in chapter 3. Hardware interface (Fig. 3) is shown in the chapter 4 with main properties of the MiRPA (Middleware for Robotic and Process Control Applications) open control architecture system. Using of the MiRPA in rapid control prototyping systems is described in chapter 5. In the Fig. 6 the complete force control setup is presented. Experimental tests demonstrate that the assembly time of the robot tasks is shorter than in classic systems without variable stiffness actuator.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 9, 9; 723-726
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie amortyzacją dobiegu siłownika elektropneumatycznego
Control of end position cushioning in electro-pneumatic drive
Autorzy:
Langwald, P.
Jurczyński, M.
Olszewski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/274949.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
pneumatyka
sterowanie
amortyzacja
dobieg tłoka
pneumatics
control
shock absorber
end position cushioning
Opis:
W pracy przedstawiono koncepcję amortyzacji dobiegu siłownika pneumatycznego zrealizowaną na drodze niezależnego napełniania i opróżniania komory czynnej i biernej. Przedstawiono również rozwiązanie problemu modelowania siłownika pneumatycznego opartego na stworzeniu środowiska do symulacji procesów ruchu tłoka przy różnych koncepcjach sterowania.
This paper presents a concept of braking a pneumatic actuator realized by independent filling and emptying of the active and passive chambers. A solution to the problem of modelling a pneumatic actuator was also proposed, based on what, a software environment for simulating piston movement at different concepts of control, was made.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 11; 120-122
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Competition Protection and Philip Kotler’s Strategic Recommendations
Autorzy:
Fornalczyk, Anna
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/530081.pdf
Data publikacji:
2011-11-30
Wydawca:
Uniwersytet Warszawski. Wydawnictwo Naukowe Wydziału Zarządzania
Tematy:
competition
dominant market position
predatory pricing
strategic alliances
preventive control of mergers and acquisitions
exploitive or anti-competitive practices
State aid
leniency procedure
Kotler’s theory of modern marketing
Opis:
P. Kotler’s recommendations of modern marketing tell managers how to achieve and maintain a dominant market position. Some of the recommended activities may, however, infringe European and Polish competition law. Objections are not raised by market success achieved as a result of high product quality, good customer care, high market shares, continuous product improvements, new product release, entry onto fast growing markets, and exceeding customer expectations. Competition law problems may appear when a given company, having reached a dominant position, starts abusing it by subjugating the market and dictating business conditions to other market players (suppliers, customers, consumers). This article focuses on predatory pricing, strategic alliances, mergers and acquisitions and State aid issues that may arise from the implementation of Kotler’s recommendations. For market success not to transform into a competition law problem, it is worth remembering the limitations imposed by competition law on the actions of dominant companies. The paper outlines these limitations.
Les recommandations de Philip Kotler concernant le marketing moderne conseillent aux managers comment atteindre et maintenir une position dominante. Certaines des activités recommandées peuvent, pourtant, être en contravention avec la loi polonaise et européenne. Les problèmes du droit de la concurrence peuvent apparaître quand une entreprise donnée, après avoir atteint une position dominante, commence à en abuser par subjuguer le marché et dicter ses conditions aux autres participants du marché (fournisseurs, clients, consommateurs). Cet article se concentre sur les prix prédateurs, alliances stratégiques, fusions-acquisitions et sur les questions de l’aide publique resultant de l’implantation des recommandations de Kotler. Pour que le succès du marché ne se transforme pas en échec, il faut prendre en considération les limitation imposées par le droit de la concurrence sur les actions des entreprises dominantes. Cet article décrit ces limitations.
Źródło:
Yearbook of Antitrust and Regulatory Studies; 2011, 4(5); 11-23
1689-9024
2545-0115
Pojawia się w:
Yearbook of Antitrust and Regulatory Studies
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Control of a redundant 7DOF upper-limb power-assist exoskeleton robot
Autorzy:
Hayashi, Y.
Kiguchi, K.
Dubey, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/91596.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Społeczna Akademia Nauk w Łodzi. Polskie Towarzystwo Sieci Neuronowych
Tematy:
power-assist robot
upper limb
power-assist
7DOF
position
orientation
pseudo-inverse matrix
redundancy
optimal control
Opis:
Many kinds of power-assist robots have been developed in order to assist daily activities or rehabilitation of the elderly or physically weak persons. Upper-limb power-assist robots are important to assist in many daily life activities such as eating, drinking, etc.. A human upper-limb has 7 degrees of freedom to achieve various tasks dexterously. Therefore, to assist all upper-limb joint motions of a human, the upper-limb power-assist robot is required to have 7DOF. To achieve a desired task, a person moves the hand to the desired position and orientation and/or applies certain amount of force to the target. Therefore, it is important that the upper-limb power-assist robots help control the hand position/ orientation or hand force of the user. However, the hand position/orientation or hand force is 6-dimensional vector, so the 7DOF upper-limb power-assist robot has a redundancy and in general, a pseudo-inverse matrix is used in the control. In this paper, an optimal control method is proposed to deal with the redundancy of the upper-limb power-assist exoskeleton robot considering comfortable motion of the user. The motion intention and the comfort of the user are taken into account in the pro-posed method. The effectiveness of the proposed method was evaluated by the experiments.
Źródło:
Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research; 2011, 1, 3; 207-214
2083-2567
2449-6499
Pojawia się w:
Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fault monitoring and fault recovery control for position-moored vessels
Autorzy:
Fang, S.
Blanke, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907618.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
diagnostyka uszkodzeń
sterowanie tolerujące uszkodzenia
usuwanie błędu
wykrywanie zmian
fault diagnosis
fault tolerant control
fault recovery
position mooring
non Gaussian change detection
Opis:
This paper addresses fault-tolerant control for position mooring of a shuttle or floating production storage and offloading vessels. A complete framework for fault diagnosis is presented. A loss of a sub-sea mooring line buoyancy element and line breakage are given particular attention, since such failures might cause high-risk abortion of an oil-loading operation. With significant drift forces from waves, non-Gaussian elements dominate forces and the residuals designed for fault diagnosis. Hypothesis testing is designed using dedicated change detection for the type of distribution encountered. A new position recovery algorithm is proposed as a means of fault accommodation in order to keep the mooring system in a safe state, despite faults. The position control is shown to be capable of accommodating serious failures and preventing breakage of a mooring line, or a loss of a buoyancy element, from causing subsequent failures. Properties of the detection and fault-tolerant control algorithms are demonstrated by high fidelity simulations.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2011, 21, 3; 467-478
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Measuring system for parallel moving ships
Autorzy:
Waszkiel, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/259094.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:
vision system
relative ship position determination
safe ship control
computer simulation
Opis:
The paper introduces algorithm for determining the relative positions of two ships manoeuvring as a pair. This algorithm also takes into account determination of angle ă, which is difference between present approaching vessel and guidance vessel course. Relative positioning system is a vision system based on three colours LEDs matrix and rotating CCD camera. There are presented ways of distance calculation based on photogrammetric methods from the known distance between the characteristic points of the real. Several possible cases are taken into account. The considerations have been illustrated on the basis of model of the system. These results confirm the correctness of the operation of the algorithm that is used by the designed measuring system.
Źródło:
Polish Maritime Research; 2012, S 1; 66-72
1233-2585
Pojawia się w:
Polish Maritime Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ball-and-beam laboratory system controlled by Simulink model through dedicated microcontrolled-Matlab data exchange protocol
Autorzy:
Nowopolski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/97435.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Tematy:
beam-and-ball
interface
MATLAB
Simulink
stepper motor
SimMechanics
linear position control
microcontroller
32-bit microcontroller
LQR control law
Opis:
A ball balancing on a beam is a perfect platform for demonstration various control strategies. The task is to place ball rolling freely, in a reference position along the beam driven by a motor, rejecting disturbances. The research system consists of mechanical platform with stepper motor and two infrared ball position sensors, power supply and electronic controller based on a 32-bit microcontroller connected to Matlab/Simulink software running the main control algorithm. Designed in Simulink input and output subsystem blocks contain all functions required to provide data exchange with microprocessor controller of the mechanical system. Developed data exchange protocol and its implementation both in microcontroller software and Simulink subsystems allow to use this complete system for educational purposes: the controller designer is free to develop supervisory control layer, not going into details of system operation. The results of system operation with P, PD and LQR control laws are shown at the end of this paper.
Źródło:
Computer Applications in Electrical Engineering; 2013, 11; 310-320
1508-4248
Pojawia się w:
Computer Applications in Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Szwajcarskie prawo konkurencji w zarysie
An outline of Swiss competition law
Autorzy:
Michałek, Marta
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/507861.pdf
Data publikacji:
2013-11-30
Wydawca:
Uniwersytet Warszawski. Wydawnictwo Naukowe Wydziału Zarządzania
Tematy:
przedsiębiorstwo
najcięższe porozumienia
zakaz per se
pozycja dominująca
kontrola
test dominacji plus
sankcje
program łagodzenia kar
nowelizacja
undertaking
hardcore agreement
prohibition per se
dominant position
control
dominance plus test
sanctions
leniency program
amendment
Opis:
Przedmiotem artykułu jest szwajcarskie prawo konkurencji, przedstawione w zarysie w oparciu o stosowną legislację oraz orzecznictwo. W opracowaniu zaprezentowano wybrane najważniejsze aspekty (zarówno materialno-prawne, jak i proceduralne) szwajcarskiej regulacji antymonopolowej dot. inter alia zakresu jej zastosowania, organów ochrony konkurencji, a także „trzech tradycyjnych filarów prawa konkurencji”, tj. porozumień ograniczających konkurencję, nadużycia pozycji dominującej oraz kontroli koncentracji. W tekście wskazane zostały również niektóre różnice i podobieństwa z polskim i unijnym reżimem omawianej gałęzi prawa. Uwagi końcowe poświęcone zostały projektowi rychłej nowelizacji ustawy federalnej o kartelach i innych ograniczeniach konkurencji oraz kwestii zacieśniania się stosunków pomiędzy Szwajcarią i Unią Europejską w dziedzinie prawa konkurencji.
This article focuses on Swiss competition law, as outlined on the basis of the relevant legislation and case law. The paper presents selected key aspects (in relation to both substantive and procedural law) of Swiss anti-trust law regarding, inter alia, its scope, competition protection authorities, as well as “the three traditional pillars of competition law” (agreements restricting competition, abuse of dominance and control of concentrations). Noted in the text are some of the differences and some of the similarities between Swiss, Polish and EU competition law. The imminent revision of the Federal Act on cartels and other competition restrictions is considered in the closing remarks, as is the strengthening of the relations between Switzerland and the European Union in the field of competition law.
Źródło:
internetowy Kwartalnik Antymonopolowy i Regulacyjny; 2013, 2, 7; 104-116
2299-5749
Pojawia się w:
internetowy Kwartalnik Antymonopolowy i Regulacyjny
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Tuning and digital implementation of a fractional-order PD controller for a position servo
Autorzy:
Tepljakov, A.
Petlenkov, E.
Belikov, J.
Astapov, S
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/397895.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Politechnika Łódzka. Wydział Mikroelektroniki i Informatyki
Tematy:
fractional calculus
position servo
PID controller
digital control
control optimization
rachunek ułamkowy
pozycja serwo
regulator PID
sterowanie cyfrowe
optymalizacja sterowania
Opis:
Fractional-order calculus offers flexible computational possibilities that can be applied to control design thereby improving industrial control loop performance. However, before theoretical results can be carried over to an industrial setting it is important to study the effects of fractional-order control by means of laboratory experiments. In this paper, we study the practical aspects of tuning and implementing a fractional-order PD controller for position control of a laboratory modular servo system using FOMCON (“Fractional-order Modeling and Control”) toolbox for MATLAB. We provide an overview of the tools used to model, analyze, and design the control system. The procedure of tuning and implementation of a suitable digital fractional-order controller is described. The results of the real-time experiments confirm the effectiveness of used methods.
Źródło:
International Journal of Microelectronics and Computer Science; 2013, 4, 3; 116-123
2080-8755
2353-9607
Pojawia się w:
International Journal of Microelectronics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ósma nowela niemieckiego prawa kartelowego – przegląd zmian More „European” approach?
8th Amendment of the German Act Against Restraints on Competition – an overview. More “European” Approach?
Autorzy:
Szwedziak-Bork, Ilona
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/508595.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Uniwersytet Warszawski. Wydawnictwo Naukowe Wydziału Zarządzania
Tematy:
Ósma nowela niemieckiego prawa kartelowego
kontrola koncentracji
test istotnego ograniczenia konkurencji
pozycja dominująca
kasy chorych
stowarzyszenia ochrony konsumentów
zmiany proceduralne
8th Amendment,
merger control
SIEC test
dominant position
statutory health insurance funds
consumer protection associations
procedural changes
Opis:
Celem niniejszego opracowania jest przybliżenie ostatniej nowelizacji niemieckiej ustawy kartelowej, czyli ustawy przeciwko ograniczaniu konkurencji (Gesetz gegen Wettbewerbsbeschränkungen – dalej: GWB), która weszła w życie 30 czerwca 2013 r. Za najważniejszą część noweli uznaje się wprowadzanie zmian w przepisach dotyczących kontroli koncentracji, przede wszystkim zaś testu SIEC (significant impediment of effective competition), a także podwyższenie progu posiadania pozycji dominującej przez pojedyncze przedsiębiorstwo. Jako równie istotne wskazuje się m.in. na częściowe objęcie regulacją GWB kas chorych (Krankenkassen).
This paper is devoted to the 8th Amendment of the German Act against Restraints on Competition (Gesetz gegen Wettbewerbsbeschränkungen) that came into force in July 2013. Pointed out are the most important changes: the introduction of the SIEC test (significant impediment of effective competition) and the increase of the market share threshold for the presumption of “single” market dominance. Also among the key changes introduced by the 8th Amendment is partial applicability of German competition rules to statutory health insurance funds.
Źródło:
internetowy Kwartalnik Antymonopolowy i Regulacyjny; 2014, 3, 6; 61-70
2299-5749
Pojawia się w:
internetowy Kwartalnik Antymonopolowy i Regulacyjny
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptive Neuro-Sliding Mode Control of PUMA 560 Robot Manipulator
Autorzy:
Medjebouri, A.
Mehennaoui, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384592.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
Puma 560
position control
NN
SMC
robustness
chattering
Opis:
The classical sliding mode control (SMC) is a robust control scheme widely used for dealing with nonlinear systems uncertainties and disturbances. However, the conventional SMC major drawback in real applications is the chattering phenomenon problem, which involves extremely high control activity due to the switched control input. To overcome this handicap, a pratical design method that combines an adaptive neural network and sliding mode control principles is proposed in this paper. The controller design is divided into two phases. First, the chattering phenomenon is removed by replacing the sign function included in the switched control by a continuous smooth function; basing on Lyapounov stability theorem. Then, an adaptive linear neural network, that has the role of online estimate the equivalent control in the neighborhood of the sliding manifold, is developed when the controlled plant is poorly modeled. Simulation results show clearly the satisfactory chattering free tracking performance of proposed controller when it is applied for the joints angular positions control of a 6-DOF PUMA 560 robot arm.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 4; 8-16
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Comparative Study of Optimised Artificial Intelligence Based First Order Sliding Mode Controllers for Position Control of a DC Motor Actuator
Autorzy:
Nyong-Bassey, B. E.
Akinloye, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/385114.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
adaptive fuzzy control
DC motor position control
genetic algorithm
particle swarm optimization (PSO)
sliding mode control
Opis:
This paper aims at critically reviewing various sliding mode control measures applied to Permanent Magnet DC Motor actuator for position control. At first, a hybrid sliding mode controller was examined with its advantages and disadvantages. Then, the smooth sliding mode controller in the same manner. The shortcomings of the two methods were overcome by proper switch design and also using tanh-sinh hyperbolic function. The sliding mode controller switches on when either disturbance or noise is detected. Genetic Algorithm Computational tuning technique is employed to optimize the gains of the controllers for optimal response.The performance of the proposed controller architecture, as well as the reviewed controllers, have been compared for performance evaluation with respect to several operating conditions. This includes load torque disturbance injection, noise injection in a feedback loop, motor nonlinearity exhibited by parameters variation, and a step change in reference input demand.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 3; 58-71
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Monorail mobile platform
Jednoszynowa platforma mobilna
Autorzy:
Kozioł, S.
Samborski, T.
Zbrowski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/258004.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:
sterowanie
crane rails
drive
control
driving system
position stabilizing
szyny suwnicowe
napęd
system jezdny
stabilizacja położenia
Opis:
This paper presents the construction of a remote-controlled monorail platform that, depending on the equipment, allows the inspection and maintenance work on various sizes of crane rails. A three-wheel driving system with magnetic drive wheels provides continuous contact of the platform with the upper surface of the raił head. A flexible roller guide system enables the elear positioning of the platform relative to the lateral surface of the head. The power source for the propulsion and devices placed on the platform are two batteries working alternately. The communication of the remote control system (wired or wireless) with the platform drive controller is through a multifunctional electrical connection. The compact design of the platform allows for efficient implementation of various kinds of work on the crane rails both on the ground and on high-rise structures.
W artykule przedstawiono budowę jednoszynowej, zdalnie sterowanej platformy pozwalającej na prowadzenie, w zależności od wyposażenia, prac inspekcyjnych i serwisowych różnej wielkości szyn suwnicowych. Trójkołowy system jezdny z napędowymi kołami magnetycznymi zapewnia stały kontakt platformy z górną powierzchnią główki szyny. Elastyczny system prowadnic rolkowych umożliwia jednoznaczne pozycjonowanie platformy względem powierzchni bocznej główki. Źródłem zasilania dla napędu jak również urządzeń umieszczanych na platformie są dwa pracujące naprzemiennie akumulatory. Komunikacja posadowionego na platformie systemu zdalnego sterowania (przewodowego lub bezprzewodowego) z kontrolerem napędu platformy odbywa się poprzez wielofunkcyjne złącze elektryczne. Zwarta konstrukcja platformy pozwala na efektywne wykorzystanie do realizacji różnego rodzaju prac na szynach suwnicowych zarówno naziemnych, jak i posadowionych na konstrukcjach wysokościowych.
Źródło:
Problemy Eksploatacji; 2016, 4; 165-175
1232-9312
Pojawia się w:
Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 25

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies