Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "position control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 25
Tytuł:
Performance analysis between a hybrid force/position and conventional controllers for a wrist exoskeleton
Autorzy:
Avilés, Valeria
Avilés, Oscar F.
Aponte, Jorge
Caldas, Oscar I.
Mauledoux, Mauricio F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2134891.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
exoskeleton
hybrid control
force
performance
position
Opis:
This study analyses the performances of various path controlling strategies for a 3-degrees of freedom wrist exoskeleton, by comparing key indicators, such as rise time, steady-state error, and implementation difficulty. A model was built to describe both system’s kinematics and dynamics, as well as 3 different controllers (PID, PD+, and a hybrid force/position controller) that were designed to allow each joint to perform smooth motions within anatomic ranges. The corresponding simulation was run and assessed via Matlab (version 2020a). In addition to the performance comparison, remarkable characteristics could be identified among controllers. PD+ showed higher response speed than the other controllers (about 4 times), and PID was reinforced as the technique with the easiest implementation due to the smallest matrices. The study also allowed to greater potential of the hybrid controller to interact with its environment, i.e., the robotic device.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2022, 32, 2; 409--427
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Diagnostics of control rod drive. Possibilities to extend its lifetime at NPPs
Diagnostyka napędu pręta sterującego. Możliwości zwiększenia czasu eksploatacji napędów w elektrowniach atomowych
Autorzy:
Druzhinin, I.
Sapozhnikova, K.
Taymanov, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/329298.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
Tematy:
elektromagnetyczny liniowy silnik krokowy
czujnik położenia
pręt sterujący
czas eksploatacji
reaktor jądrowy
linear stepping electromagnetic drive
control rod position sensor
lifetime
nuclear reactor
Opis:
According to specifications, lifetime of a linear stepping electromagnetic drive in WWER-1000 nuclear reactors is limited by the pre-assigned lifetimes of the drive components such as electromagnets, a latch assembly, drive rack, and control rod position sensor. The lifetime of the drive components is from 7 to 20 years. On the basis of diagnostics of these components under real conditions, actual lifetimes of the components at nuclear power plant (NPP) were forecasted. It is shown that in order to extend the lifetime of the drive components up to the reactor lifetime (60 years), it is necessary to replace the sensor of the DPL-type by the new one (of the DPL-KV type) and to decrease the electromagnet temperature. The Measuring and Diagnostic System with the DPL-KV sensor enables diagnosing the sensor, electronic processing unit and drive. Economic effect due to the cumulative technical decisions is estimated to be 7 mln.euro per NPP unit.
Zgodnie z dokumentacją czas eksploatacji elektromagnetycznych silników krokowych prętów sterujących w reaktorach jądrowych WWER-1000 jest ograniczony ustalonymi czasami eksploatacji ich składników (blok przesunięcia, pręt, elektromagnesy, czujnik) - od 7 do 20 lat. Na podstawie wyników diagnostyki tych składników w warunkach realnych została zrobiona prognoza ich rzeczywistej żywotności w elektrowniach atomowych. Wykazano, że w celu wydłużenia czasu eksploatacji składników do czasu życia reaktora (60 lat) trzeba wymienić czujnik DPL na inny, bardziej niezawodny - DPL-KV i znacznie obniżyć temperaturę elektromagnesów. Układ pomiarowo-diagnostyczny wyposażony w czujnik DPL-KV pozwala przeprowadzać diagnostykę czujnika, osprzętu elektronicznego i silnika. Całkowity efekt ekonomiczny wprowadzenia zaproponowanych rozwiązań technicznych jest szacowany na 7 milionów Euro na blok energetyczny.
Źródło:
Diagnostyka; 2008, 3(47); 89-93
1641-6414
2449-5220
Pojawia się w:
Diagnostyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fault monitoring and fault recovery control for position-moored vessels
Autorzy:
Fang, S.
Blanke, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907618.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
diagnostyka uszkodzeń
sterowanie tolerujące uszkodzenia
usuwanie błędu
wykrywanie zmian
fault diagnosis
fault tolerant control
fault recovery
position mooring
non Gaussian change detection
Opis:
This paper addresses fault-tolerant control for position mooring of a shuttle or floating production storage and offloading vessels. A complete framework for fault diagnosis is presented. A loss of a sub-sea mooring line buoyancy element and line breakage are given particular attention, since such failures might cause high-risk abortion of an oil-loading operation. With significant drift forces from waves, non-Gaussian elements dominate forces and the residuals designed for fault diagnosis. Hypothesis testing is designed using dedicated change detection for the type of distribution encountered. A new position recovery algorithm is proposed as a means of fault accommodation in order to keep the mooring system in a safe state, despite faults. The position control is shown to be capable of accommodating serious failures and preventing breakage of a mooring line, or a loss of a buoyancy element, from causing subsequent failures. Properties of the detection and fault-tolerant control algorithms are demonstrated by high fidelity simulations.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2011, 21, 3; 467-478
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dynamic external force feedback loop control of a robot manipulator using a neural compensator - Application to the trajectory following in an unknown environment
Autorzy:
Ferguene, F.
Toumi, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907867.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie położeniem
sterowanie siłowe
struktura zewnętrzna
sterowanie neuronowe
manipulator robota
force/position control
external structure
neural control
robot manipulator
Opis:
Force/position control strategies provide an effective framework to deal with tasks involving interaction with the environment. One of these strategies proposed in the literature is external force feedback loop control. It fully employs the available sensor measurements by operating the control action in a full dimensional space without using selection matrices. The performance of this control strategy is affected by uncertainties in both the robot dynamic model and environment stiffness. The purpose of this paper is to improve controller robustness by applying a neural network technique in order to compensate the effect of uncertainties in the robot model. We show that this control strategy is robust with respect to payload uncertainties, position and environment stiffness, and dry and viscous friction. Simulation results for a three degrees-of-freedom manipulator and various types of environments and trajectories show the effectiveness of the suggested approach compared with classical external force feedback loop structures.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 1; 113-126
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Competition Protection and Philip Kotler’s Strategic Recommendations
Autorzy:
Fornalczyk, Anna
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/530081.pdf
Data publikacji:
2011-11-30
Wydawca:
Uniwersytet Warszawski. Wydawnictwo Naukowe Wydziału Zarządzania
Tematy:
competition
dominant market position
predatory pricing
strategic alliances
preventive control of mergers and acquisitions
exploitive or anti-competitive practices
State aid
leniency procedure
Kotler’s theory of modern marketing
Opis:
P. Kotler’s recommendations of modern marketing tell managers how to achieve and maintain a dominant market position. Some of the recommended activities may, however, infringe European and Polish competition law. Objections are not raised by market success achieved as a result of high product quality, good customer care, high market shares, continuous product improvements, new product release, entry onto fast growing markets, and exceeding customer expectations. Competition law problems may appear when a given company, having reached a dominant position, starts abusing it by subjugating the market and dictating business conditions to other market players (suppliers, customers, consumers). This article focuses on predatory pricing, strategic alliances, mergers and acquisitions and State aid issues that may arise from the implementation of Kotler’s recommendations. For market success not to transform into a competition law problem, it is worth remembering the limitations imposed by competition law on the actions of dominant companies. The paper outlines these limitations.
Les recommandations de Philip Kotler concernant le marketing moderne conseillent aux managers comment atteindre et maintenir une position dominante. Certaines des activités recommandées peuvent, pourtant, être en contravention avec la loi polonaise et européenne. Les problèmes du droit de la concurrence peuvent apparaître quand une entreprise donnée, après avoir atteint une position dominante, commence à en abuser par subjuguer le marché et dicter ses conditions aux autres participants du marché (fournisseurs, clients, consommateurs). Cet article se concentre sur les prix prédateurs, alliances stratégiques, fusions-acquisitions et sur les questions de l’aide publique resultant de l’implantation des recommandations de Kotler. Pour que le succès du marché ne se transforme pas en échec, il faut prendre en considération les limitation imposées par le droit de la concurrence sur les actions des entreprises dominantes. Cet article décrit ces limitations.
Źródło:
Yearbook of Antitrust and Regulatory Studies; 2011, 4(5); 11-23
1689-9024
2545-0115
Pojawia się w:
Yearbook of Antitrust and Regulatory Studies
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Control of a redundant 7DOF upper-limb power-assist exoskeleton robot
Autorzy:
Hayashi, Y.
Kiguchi, K.
Dubey, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/91596.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Społeczna Akademia Nauk w Łodzi. Polskie Towarzystwo Sieci Neuronowych
Tematy:
power-assist robot
upper limb
power-assist
7DOF
position
orientation
pseudo-inverse matrix
redundancy
optimal control
Opis:
Many kinds of power-assist robots have been developed in order to assist daily activities or rehabilitation of the elderly or physically weak persons. Upper-limb power-assist robots are important to assist in many daily life activities such as eating, drinking, etc.. A human upper-limb has 7 degrees of freedom to achieve various tasks dexterously. Therefore, to assist all upper-limb joint motions of a human, the upper-limb power-assist robot is required to have 7DOF. To achieve a desired task, a person moves the hand to the desired position and orientation and/or applies certain amount of force to the target. Therefore, it is important that the upper-limb power-assist robots help control the hand position/ orientation or hand force of the user. However, the hand position/orientation or hand force is 6-dimensional vector, so the 7DOF upper-limb power-assist robot has a redundancy and in general, a pseudo-inverse matrix is used in the control. In this paper, an optimal control method is proposed to deal with the redundancy of the upper-limb power-assist exoskeleton robot considering comfortable motion of the user. The motion intention and the comfort of the user are taken into account in the pro-posed method. The effectiveness of the proposed method was evaluated by the experiments.
Źródło:
Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research; 2011, 1, 3; 207-214
2083-2567
2449-6499
Pojawia się w:
Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wyzwania stosowania prawa kontroli koncentracji UE do kolejowego transportu towarowego w obliczu liberalizacji sektora
Challenges placed by EU Merger Control in Cargo Rail Transport in the Light of Industry Liberalization
Autorzy:
Kociubiński, Jakub
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/508231.pdf
Data publikacji:
2017-06-30
Wydawca:
Uniwersytet Warszawski. Wydawnictwo Naukowe Wydziału Zarządzania
Tematy:
transport kolejowy
kontrola koncentracji
prawo UE
pozycja dominująca
liberalizacja
rail transport
merger control
EU Law
dominant position
liberalisation
Opis:
Sytuacja konkurencyjna w sektorze towarowego transportu towarowego jest szczególna, gdyż rozpoczęty proces liberalizacji nie został jeszcze zakończony. W związku z tym istnieje duża dysproporcja skali aktywnych uczestników rynku, gdzie dominacja publicznych operatorów stanowi pozostałość ich statusu monopolisty sprzed liberalizacji. Wyzwanie, przed jakim stoi Komisja Europejska, nie polega więc na ochronie procesu konkurowania, tylko a na zapewnieniu, żeby w przyszłości rynek osiągnął pożądany poziom konkurencyjności, realizując tym samym cele liberalizacji. Niniejszy artykuł przedstawia w tym kontekście szczegółowe uwarunkowania stosowania przepisów kontroli koncentracji w prawie Unii Europejskiej.
The competitive situation in rail transport is peculiar because the liberalisation process is still ongoing. As a result, there is a significant difference in scale between various undertakings active on the market, where existing dominance is inherited from the pre-liberalisation monopolist status. The challenge faced by the European Commission is thus not the safeguarding of the competitive process, but rather creating a level playing field to foster future competition and thus making it possible to achieve the goals of liberalisation. In this context, this paper presents a detailed analysis of the application of merger control rules in EU Law.
Źródło:
internetowy Kwartalnik Antymonopolowy i Regulacyjny; 2017, 6, 4; 74-85
2299-5749
Pojawia się w:
internetowy Kwartalnik Antymonopolowy i Regulacyjny
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Monorail mobile platform
Jednoszynowa platforma mobilna
Autorzy:
Kozioł, S.
Samborski, T.
Zbrowski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/258004.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:
sterowanie
crane rails
drive
control
driving system
position stabilizing
szyny suwnicowe
napęd
system jezdny
stabilizacja położenia
Opis:
This paper presents the construction of a remote-controlled monorail platform that, depending on the equipment, allows the inspection and maintenance work on various sizes of crane rails. A three-wheel driving system with magnetic drive wheels provides continuous contact of the platform with the upper surface of the raił head. A flexible roller guide system enables the elear positioning of the platform relative to the lateral surface of the head. The power source for the propulsion and devices placed on the platform are two batteries working alternately. The communication of the remote control system (wired or wireless) with the platform drive controller is through a multifunctional electrical connection. The compact design of the platform allows for efficient implementation of various kinds of work on the crane rails both on the ground and on high-rise structures.
W artykule przedstawiono budowę jednoszynowej, zdalnie sterowanej platformy pozwalającej na prowadzenie, w zależności od wyposażenia, prac inspekcyjnych i serwisowych różnej wielkości szyn suwnicowych. Trójkołowy system jezdny z napędowymi kołami magnetycznymi zapewnia stały kontakt platformy z górną powierzchnią główki szyny. Elastyczny system prowadnic rolkowych umożliwia jednoznaczne pozycjonowanie platformy względem powierzchni bocznej główki. Źródłem zasilania dla napędu jak również urządzeń umieszczanych na platformie są dwa pracujące naprzemiennie akumulatory. Komunikacja posadowionego na platformie systemu zdalnego sterowania (przewodowego lub bezprzewodowego) z kontrolerem napędu platformy odbywa się poprzez wielofunkcyjne złącze elektryczne. Zwarta konstrukcja platformy pozwala na efektywne wykorzystanie do realizacji różnego rodzaju prac na szynach suwnicowych zarówno naziemnych, jak i posadowionych na konstrukcjach wysokościowych.
Źródło:
Problemy Eksploatacji; 2016, 4; 165-175
1232-9312
Pojawia się w:
Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie amortyzacją dobiegu siłownika elektropneumatycznego
Control of end position cushioning in electro-pneumatic drive
Autorzy:
Langwald, P.
Jurczyński, M.
Olszewski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/274949.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
pneumatyka
sterowanie
amortyzacja
dobieg tłoka
pneumatics
control
shock absorber
end position cushioning
Opis:
W pracy przedstawiono koncepcję amortyzacji dobiegu siłownika pneumatycznego zrealizowaną na drodze niezależnego napełniania i opróżniania komory czynnej i biernej. Przedstawiono również rozwiązanie problemu modelowania siłownika pneumatycznego opartego na stworzeniu środowiska do symulacji procesów ruchu tłoka przy różnych koncepcjach sterowania.
This paper presents a concept of braking a pneumatic actuator realized by independent filling and emptying of the active and passive chambers. A solution to the problem of modelling a pneumatic actuator was also proposed, based on what, a software environment for simulating piston movement at different concepts of control, was made.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 11; 120-122
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modified position-force control for a manipulator geometrically constrained by round obstacles
Autorzy:
Mazur, Alicja
Kaczmarek, Mirela
Ratajczak, Joanna
Domski, Wojciech
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/950745.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
manipulator
position-force control
principle of orthogonalisation
hybrid control
Opis:
This paper addresses the problem of position-force control for robot manipulators under geometric endpoint constraints defined as round obstacles. Considerations are based on hybrid position-force control and use modified Arimoto algorithm with the principle of ”orthogonalisation”. To achieve so-called joint space orthogonalisation, where motion signals are orthogonal to force vectors and the direction selection is performed in the joint space, projection matrix is utilized. The convergence of tracting and force errors is proved.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 2; 60-67
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptive Neuro-Sliding Mode Control of PUMA 560 Robot Manipulator
Autorzy:
Medjebouri, A.
Mehennaoui, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384592.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
Puma 560
position control
NN
SMC
robustness
chattering
Opis:
The classical sliding mode control (SMC) is a robust control scheme widely used for dealing with nonlinear systems uncertainties and disturbances. However, the conventional SMC major drawback in real applications is the chattering phenomenon problem, which involves extremely high control activity due to the switched control input. To overcome this handicap, a pratical design method that combines an adaptive neural network and sliding mode control principles is proposed in this paper. The controller design is divided into two phases. First, the chattering phenomenon is removed by replacing the sign function included in the switched control by a continuous smooth function; basing on Lyapounov stability theorem. Then, an adaptive linear neural network, that has the role of online estimate the equivalent control in the neighborhood of the sliding manifold, is developed when the controlled plant is poorly modeled. Simulation results show clearly the satisfactory chattering free tracking performance of proposed controller when it is applied for the joints angular positions control of a 6-DOF PUMA 560 robot arm.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 4; 8-16
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Szwajcarskie prawo konkurencji w zarysie
An outline of Swiss competition law
Autorzy:
Michałek, Marta
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/507861.pdf
Data publikacji:
2013-11-30
Wydawca:
Uniwersytet Warszawski. Wydawnictwo Naukowe Wydziału Zarządzania
Tematy:
przedsiębiorstwo
najcięższe porozumienia
zakaz per se
pozycja dominująca
kontrola
test dominacji plus
sankcje
program łagodzenia kar
nowelizacja
undertaking
hardcore agreement
prohibition per se
dominant position
control
dominance plus test
sanctions
leniency program
amendment
Opis:
Przedmiotem artykułu jest szwajcarskie prawo konkurencji, przedstawione w zarysie w oparciu o stosowną legislację oraz orzecznictwo. W opracowaniu zaprezentowano wybrane najważniejsze aspekty (zarówno materialno-prawne, jak i proceduralne) szwajcarskiej regulacji antymonopolowej dot. inter alia zakresu jej zastosowania, organów ochrony konkurencji, a także „trzech tradycyjnych filarów prawa konkurencji”, tj. porozumień ograniczających konkurencję, nadużycia pozycji dominującej oraz kontroli koncentracji. W tekście wskazane zostały również niektóre różnice i podobieństwa z polskim i unijnym reżimem omawianej gałęzi prawa. Uwagi końcowe poświęcone zostały projektowi rychłej nowelizacji ustawy federalnej o kartelach i innych ograniczeniach konkurencji oraz kwestii zacieśniania się stosunków pomiędzy Szwajcarią i Unią Europejską w dziedzinie prawa konkurencji.
This article focuses on Swiss competition law, as outlined on the basis of the relevant legislation and case law. The paper presents selected key aspects (in relation to both substantive and procedural law) of Swiss anti-trust law regarding, inter alia, its scope, competition protection authorities, as well as “the three traditional pillars of competition law” (agreements restricting competition, abuse of dominance and control of concentrations). Noted in the text are some of the differences and some of the similarities between Swiss, Polish and EU competition law. The imminent revision of the Federal Act on cartels and other competition restrictions is considered in the closing remarks, as is the strengthening of the relations between Switzerland and the European Union in the field of competition law.
Źródło:
internetowy Kwartalnik Antymonopolowy i Regulacyjny; 2013, 2, 7; 104-116
2299-5749
Pojawia się w:
internetowy Kwartalnik Antymonopolowy i Regulacyjny
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Experimental and finite element analysis of PPF controller effectiveness in composite beam vibration suppression
Autorzy:
Mitura, Andrzej
Gawryluk, Jaroslaw
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2172029.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Polskie Naukowo-Techniczne Towarzystwo Eksploatacyjne PAN
Tematy:
finite element method
positive position feedback control
composite structures
hysteresis
phenomenon
macro-fiber composite
Opis:
In this paper the problem of vibration reduction is considered. Generally, mechanical vibrations occurring during the operation of a system are undesirable and may have a negative effect on its reliability. A finite element model of a single active blade is developed using the Abaqus software. This structure consists of a multi-layer glass-epoxy composite beam with an embedded macro fiber composite (MFC) piezoelectric actuator. For vibration control the use of a positive position feedback (PPF) controller is proposed. To include the PPF controller in the Abaqus software, a special subroutine is created. The developed control algorithm code makes it possible to solve an additional differential equation by the fourth order RungeKutta method. A numerical dynamic analysis is performed by the implicit procedure. The beam responses with and without controller activation are compared. The control subsystem model also includes the hysteresis phenomenon of the piezoelectric actuator. Numerical findings regarding the PPF controller’s effectiveness are verified experimentally.
Źródło:
Eksploatacja i Niezawodność; 2022, 24, 3; 468--477
1507-2711
Pojawia się w:
Eksploatacja i Niezawodność
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ball-and-beam laboratory system controlled by Simulink model through dedicated microcontrolled-Matlab data exchange protocol
Autorzy:
Nowopolski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/97435.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Tematy:
beam-and-ball
interface
MATLAB
Simulink
stepper motor
SimMechanics
linear position control
microcontroller
32-bit microcontroller
LQR control law
Opis:
A ball balancing on a beam is a perfect platform for demonstration various control strategies. The task is to place ball rolling freely, in a reference position along the beam driven by a motor, rejecting disturbances. The research system consists of mechanical platform with stepper motor and two infrared ball position sensors, power supply and electronic controller based on a 32-bit microcontroller connected to Matlab/Simulink software running the main control algorithm. Designed in Simulink input and output subsystem blocks contain all functions required to provide data exchange with microprocessor controller of the mechanical system. Developed data exchange protocol and its implementation both in microcontroller software and Simulink subsystems allow to use this complete system for educational purposes: the controller designer is free to develop supervisory control layer, not going into details of system operation. The results of system operation with P, PD and LQR control laws are shown at the end of this paper.
Źródło:
Computer Applications in Electrical Engineering; 2013, 11; 310-320
1508-4248
Pojawia się w:
Computer Applications in Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Comparative Study of Optimised Artificial Intelligence Based First Order Sliding Mode Controllers for Position Control of a DC Motor Actuator
Autorzy:
Nyong-Bassey, B. E.
Akinloye, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/385114.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
adaptive fuzzy control
DC motor position control
genetic algorithm
particle swarm optimization (PSO)
sliding mode control
Opis:
This paper aims at critically reviewing various sliding mode control measures applied to Permanent Magnet DC Motor actuator for position control. At first, a hybrid sliding mode controller was examined with its advantages and disadvantages. Then, the smooth sliding mode controller in the same manner. The shortcomings of the two methods were overcome by proper switch design and also using tanh-sinh hyperbolic function. The sliding mode controller switches on when either disturbance or noise is detected. Genetic Algorithm Computational tuning technique is employed to optimize the gains of the controllers for optimal response.The performance of the proposed controller architecture, as well as the reviewed controllers, have been compared for performance evaluation with respect to several operating conditions. This includes load torque disturbance injection, noise injection in a feedback loop, motor nonlinearity exhibited by parameters variation, and a step change in reference input demand.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 3; 58-71
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 25

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies