Temat: parallel kinematics - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego
Model research of pneumatic parallel manipulator
Autorzy:: Dindorf, R.
Łaski, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/151983.pdf
Data publikacji:: 2005
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: manipulator elektropneumatyczny
kinematyka równoległa
manipulator tripod
przesuwny manipulator równoległy
electro-pneumatic manipulator
parallel kinematics
tripod manipulator
translational parallel manipulator
Opis:: Do badań symulacyjnych zbudowano w programie SolidWorks model bryłowy pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Badania stymulacyjne ukierunkowane zostały na wyznaczenie przemieszczenia, predkości i przyspieszenia ruchomej platformy manipulatora równoległego ostrukturze 3-UPRR. Program CAD ma ograniczone możliwości zastosowania w modelowaniu kinematyki i dynamiki manipulatorów równoległych, dlatego dalsze badania symulacyjne przeprowadzono na modelu zastępczym po zastosowaniu biblioteki SimMechanics pakietu Matlab-Simulink.
For simulation purposes a solid model of pneumatic tripod parallel manipulator in SolidWorks was constructed. The aim of the simulation was to determine position, velocity and acceleration of the moving platform of a 3-UPRR translation parallel manipulator. Since the application of CAD in modeling kinematics and dynamics of parallel manipulators is restricted further simulation was carried out by means of SimMechanics library and Matlab-Simulink package. In SimMechanics library all the solid elements of the manipulator were described by substitute geometry by means of ellipsoids and assigned both masses and intertial tensors. The manipulator consists of three identical kinematic chains (pneumatic axes) connecting the base and the moving platform. The center point of the moving platform is a resultant of relocation of three pneumatic rodless cylinders independently controlled by servo-valves.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2005, R. 51, nr 6, 6; 14-16
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Cable-suspended CPR-D type Parallel Robot
Autorzy:: Filipovic, M.
Djuric, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/949223.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: cable-suspended parallel robot
camera observation
kinematics
dynamics
Opis:: This paper deals with the analysis and synthesis of a newly selected Cable-suspended Parallel Robot configuration, named CPR-D system. The camera carrier workspace has the shape of a parallelepiped. The CPR-D system has a unique Jacobian matrix that maps the relationship between internal and external coordinates. This geometric relationship is a key solution for the definition of the system kinematic and dynamic models. Because of the CPR-D system complexity, the Lagrange principle of virtual work has been adapted. Two significant Examples have been used for the CPR-D system analysis and validation.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2016, 54, 2; 645-657
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Spatial compliance measurement of a clamping table with integrated force sensors
Autorzy:: Friedrich, Christian
Ihlenfeldt, Steffen
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2052192.pdf
Data publikacji:: 2022
Wydawca:: Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
Tematy:: machine tool
parallel kinematics
force measurement
sensor integration
Opis:: Force sensor integration into machine components is a promising approach to measure spatial process forces, especially, when regarding hexapod structures and kinematics. Rigid still-standing hexapod frameworks, such as clamping tables, are particular suitable for this approach, as no dynamic influences need to be taken into account within the measurement model and they allow a measurement in 6 degrees of freedom. On the other hand, the stiffness of rigid frameworks is reduced by force sensor integration significantly. In addition, many approaches apply joints or flexure hinges to reduced lateral forces and improve the measuring quality, which reduce the stiffness even more. In this contribution, the compliance of a clamping table with integrated force sensors and flexure hinges is determined by experimental measurements using a multiline laser interferometer, by analytic calculation, and by finite element simulation. In conclusion, the amount of stiffness reduction by force sensors and flexure hinges is quantified and different methods for compliance determination are compared.
Źródło:: Journal of Machine Engineering; 2022, 22, 1; 70-83
1895-7595
2391-8071
Pojawia się w:: Journal of Machine Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Stiffness evaluation of a hexapod machine tool with integrated force sensors
Autorzy:: Friedrich, Christian
Kauschinger, Bernd
Ihlenfeldt, Steffen
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/99529.pdf
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
Tematy:: machine tools
parallel kinematics
force measurement
sensors integration
Opis:: Today, in-process force measurement is required by many manufacturing applications, such as process monitoring, quality assurance, or adaptive process control. A very promising force measurement approach bases on sensor-integration into the machine structure and is particularly suitable for hexapod structures and kinematics, where it allows a measurement in 6 degrees of freedom. On the other hand, a sensor integration also affects the machine. Especially for strain-gauge-based force sensors, a stiffness reduction is predicted, as their measuring principle requires a deformation. The practical consequences of these influences are investigated in this contribution. In particular, this work presents extensive experimental studies of the stiffness change caused by sensor integration for a single hexapod strut as well as for the complete hexapod machine tool. The results are evaluated in comparison to compliances of other components, such as the kinematic joints, and to stiffness changes resulting from sensor-integration into the end-effector or the application of a commercial force/torque sensor at the end-effector. In conclusion, the studies support the approach of structure-integrated force measurement for parallel kinematics, as the stiffness loss is rather small in many cases.
Źródło:: Journal of Machine Engineering; 2020, 20, 1; 58-69
1895-7595
2391-8071
Pojawia się w:: Journal of Machine Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: FPGA based hardware accelerator for parallel robot kinematic calculations
Sprzętowy akcelerator do wspomagania obliczeń kinematycznych robota równoległego oparty na układzie FPGA
Autorzy:: Karpiel, G.
Gac, K.
Petko, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/282132.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:: parallel robots
inverse kinematics problem
implementation of algorithms
FPGA
roboty równoległe
zadanie odwrotne kinematyki
implementacja algorytmów
układy FPGA
Opis:: This paper presents an application of FPGA to support the calculation of the inverse kinematics problem of a parallel robot. The presented robot is designed for milling by moving the spindle along a desired trajectory generated in Cartesian space. This means that for each point of the trajectory solution of the inverse kinematics problem is needed. The resulting sequence of data creates the joint space trajectory. The trajectory in joint space must be calculated in real time. Required high frequency and complex equations makes the problem of the calculation time crucial. The paper shows how to increase the computing power for inverse kinematics problem solving, preserving required calculation accuracy, by augmenting the arithmetic coprocessor with custom instructions. The paper shows hardware implementation of the accelerator and presents results of calculations performed on Altera FPGA chip.
W artykule przedstawiono wykorzystanie układu FPGA do wspomagania obliczeń zadania odwrotnego kinematyki robota równoległego. Zaprezentowany robot przeznaczony jest do frezowania przez prowadzenie wrzeciona wzdłuż zadanej trajektorii generowanej w przestrzeni kartezjańskiej. Oznacza to, że dla każdego punktu trajektorii należy rozwiązać zadanie odwrotne kinematyki. Uzyskany ciąg danych tworzy trajektorię w przestrzeni złączowej. Trajektorię w przestrzeni złączowej należy obliczać w czasie rzeczywistym, co przy dużej częstotliwości i złożonych równaniach powoduje, że problem czasu obliczeń staje się istotny. W artykule pokazano, jak za pomocą rozbudowy koprocesora arytmetycznego o własne instrukcje można zwiększyć moc obliczeniową do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki, utrzymując zadaną dokładność obliczeń. Pokazano opracowaną implementację akceleratora obliczeń oraz przedstawiono wyniki otrzymane na układzie firmy Altera.
Źródło:: Automatyka / Automatics; 2013, 17, 2; 187-196
1429-3447
2353-0952
Pojawia się w:: Automatyka / Automatics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Processing With Parallel Kinematics - an Experimental Analysis
Autorzy:: Neugebauer, R.
Wabner, M.
Ihlenfeldt, S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/971120.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
Tematy:: machine tool
parallel kinematics
machining
milling
Opis:: This article summarizes experimental analyses for the determination of process parameters that can be achieved in an industrial machine tool with parallel kinematics. Focus is on the examination of the machining results' dependency on position and direction. Therefore milling experiments are conducted, testing different positions and directions within the workspace. Surface quality, process forces, acceleration as well as vibration characteristics of the working platform are assessed. Based on measured frequency responses the stability limits are determined at different locations within the workspace. By these examinations it can be confirmed that the dependency of static and dynamic machine properties on position and direction has an influence on machining results. Best results are achieved in central positions of the machine used for most of respective operations. Furthermore it's represented that the machining results are comparable to conventional serial machines though parallel kinematics show a stronger dependency on direction.
Źródło:: Journal of Machine Engineering; 2008, 8, 1; 54-62
1895-7595
2391-8071
Pojawia się w:: Journal of Machine Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem z napędem elektrohydraulicznym o równoległej kinematyce
Use of the PID controller to control of the pararell kinematic manipulator with electrohydraulic servo drives
Autorzy:: Owczarek, P.
Rybarczyk, D.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/407990.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:: regulator PlD
kinematyka równoległa
napęd elektrohydrauliczny
manipulator
PID controller
parallel kinematics
electro hydraulic servo drives
Opis:: Artykuł opisuje zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem wyposażonym w napędy elektrohydrauliczne. Konstrukcja manipulatora oparta jest na nietypowej kinematyce równoległej, w której ruchy poszczególnych ramion są od siebie zależne. Autorzy porównali wpływ nastaw regulatora PID z regulatorem proporcjonalnym wykorzystując całkowy wskaźnik jakości z uchybu regulacji.
The article describes the use of the PID controller to control the manipulator equipped with electrohydraulic drives. The design of the manipulatora was based on an unusual parallel kinematics, in which arm movements are dependent on each other. The authors attempted to minimize the error of process control by the integral performance indices to compare the tuning parameters of PID controller with aproportional controller.
Źródło:: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2012, 3; 43-46
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Decision of the direct position problem of the joint relative manipulation mechanism with five degrees of freedom
Autorzy:: Pashchenko, V. N.
Meleshchenko, D. I.
Rashoyan, G. V.
Malyshev, D. I.
Kuzmina, V. S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/266251.pdf
Data publikacji:: 2018
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: kinematyka
niezawodność maszyn
manipulator równoległy
kinematics
machine reliability
parallel manipulator
Opis:: One of the mechanisms of joint relative manipulation with five degrees of freedom is considered. An approach to solving the direct positional problem is described. A simplified 3D model was created to verify the correctness of the solution. The results of a comparison of calculated and experimental data are presented.
Źródło:: International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2018, 23, 4; 1025-1033
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Complete kinematic analysis of the Stewart-Gough platform by unit quaternions
Analiza kinematyczna platformy Stewarta-Gougfla z zastosowaniem kwaternionów
Autorzy:: Serrano, F. E.
Rossell, J. M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/368961.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:: Stewart platform
parallel kinematics
unit quaternions
robotics
platforma Stewarta
kinematyka równoległa
kwaternion
robotyka
Opis:: In this paper, a complete analysis of Stewart-Gough platform kinematics by unit quaternions is proposed. Even when unit quaternions have been implemented in different applications (including a kinematic analysis of the Stewart platform mechanism), the research regarding the application of this approach is limited only to the analysis of some issues related to the kinematic properties of this parallel mechanism. For this reason, a complete analysis of the Stewart-Gough platform is shown. The derivation of the inverse and forward kinematics of the Stewart platform using unit quaternions shows that they are suitable to represent the orientation of the upper platform due to their simplicity, equivalence, and compact representation as compared to rotation matrices. Then, the leg velocities are derived to compute these values under different conditions.
W niniejszym artykule zaproponowano analizę kinematyki platformy Stewarta-Gougha z zastosowaniem kwaternionów. Mimo ze kwaterniony znalazły zastosowanie w różnych aplikacjach (w tym w analizie kinematycznej mechanizmu platformy Stewarta), to ich zastosowanie ogranicza się jedynie do analizy własności kinematycznych mechanizmów równoległych. Z tego powodu przedstawiono pełną analizę kinematyczną platformy Stewarta-Gougha. Uzyskanie kinematyki prostej i odwrotnej platformy Stewarta z zastosowaniem kwaternionów pokazuje, ze są one odpowiednie do reprezentowania orientacji górnej platformy. Przede wszystkim cechują się prostotą oraz zwartą reprezentacją w porównaniu do macierzy obrotów. Następnie wyznacza się prędkości podpor, w celu obliczenia wartości w różnych warunkach.
Źródło:: Mechanics and Control; 2015, 34, 4; 59-69
2083-6759
2300-7079
Pojawia się w:: Mechanics and Control
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: The development of mechatronic active control system of tool spatial position in parallel kinematics machine tool
Autorzy:: Strutinsky, V. B.
Demyanenko, A. S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/949316.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: parallel kinematics machine tool
accuracy
mechatronics
calibration
Opis:: The method and the mechatronic system of active control of the dynamic spatial positioning of the executive body of a parallel kinematics machine tool are proposed. By means of geometric modeling, the basic analytical relations that characterize the interconnection between the rods of the mechatronic control system and the power rods of the parallel kinematics machine tool are calculated. The analytical dependencies that characterize errors of the spatial position of the executive body of the parallel kinematics machine tool are set out. The prototype of the mechatronic system of active control of the dynamic spatial position of the executive body of the parallel kinematics machine tool has been manufactured and its presetting and viability checking made. The special equipment to control the exact position of the tool of the parallel kinematics machine tool when it comes to the position is proposed.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2016, 54, 3; 757-768
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Potential of Manipulating the Damping Properties of Parallel Kinematic Machine Tools
Autorzy:: Wabner, M.
Grzejszczyk, S.
Neugebauer, R.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/971111.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
Tematy:: machine tool
parallel kinematics
simulation
active damping
Opis:: Parallel kinematics with a higher end-effector degree of freedom such as hexapods and pentapods consist of a large number of joints and slender struts. However, it is only possible to create comparably low levelsof bearing and strut bending stiffness atreasonable expense due to the limited construction space. That means that these structures are very susceptible to vibration. Even in the low-frequency range they have a large number of relevant eigenmodes that are only dampened slightly. Simultaneously, it is difficult to analyze vibrational properties due to coupled eigenmodes, which also makes it difficult to discover ways to remedy this situation. This article will take the example of a pentapod to analyze the dynamic properties of slightly dampened parallel kinematics by simulation to study potential means of manipulating it. This will include a description of the model formation of the mechanical system. The article will also address ways of reducing model size and using various simulation environments to boost analysis efficiency. Finally, both passive and active strategies will be studied and evaluated for boosting damping. Amongst others it could be shown that it is not necessary to damp every of the five kinematic chains to achieve effective improvement of the system damping behaviour.
Źródło:: Journal of Machine Engineering; 2008, 8, 1; 63-76
1895-7595
2391-8071
Pojawia się w:: Journal of Machine Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Geometryczny model równoległego trzyosiowego manipulatora z nieliniową charakterystyką pozycjonowania
Geometric model of parallel three axis manipulator with a non-linear positioning characteristic
Autorzy:: Zbrowski, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/256164.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:: precyzyjny mechanizm pozycjonujący
model kinematyczny
kinematyka równoległa
tripod
precision positioning mechanism
kinematic model
parallel kinematics
Opis:: W artykule przedstawiono analizę kinematyczną modelu mechanizmu precyzyjnego manipulatora z kinematyką równoległą typu tripod. Scharakteryzowano strukturę manipulatora, w którym zastosowano aktuatory o nieliniowej charakterystyce pozycjonowania. Przedstawiono równania pozycji definiujące matematyczny model konstrukcji.
The article presents the geometric analysis of the model precision manipulator with parallel kinematics of a tripod. The structure of a manipulator with non-linear actuators was described. Position equations defining the mathematical model of construction was considered.
Źródło:: Problemy Eksploatacji; 2008, 1; 35-42
1232-9312
Pojawia się w:: Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "parallel kinematics" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język