Zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem z napędem elektrohydraulicznym o równoległej kinematyce

Artykuł opisuje zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem wyposażonym w napędy elektrohydrauliczne. Konstrukcja manipulatora oparta jest na nietypowej kinematyce równoległej, w której ruchy poszczególnych ramion są od siebie zależne. Autorzy porównali wpływ nastaw regulatora PID z regulatorem proporcjonalnym wykorzystując całkowy wskaźnik jakości z uchybu regulacji.

The article describes the use of the PID controller to control the manipulator equipped with electrohydraulic drives. The design of the manipulatora was based on an unusual parallel kinematics, in which arm movements are dependent on each other. The authors attempted to minimize the error of process control by the integral performance indices to compare the tuning parameters of PID controller with aproportional controller.