Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "nonlinear backstepping" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-13 z 13
    Tytuł:
    Method of cooperative formation control for underactuated USVs based on nonlinear backstepping and cascade system theory
    Autorzy:
    Dong, Zaopeng
    Liu, Yang
    Wang, Hao
    Qin, Tao
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1573634.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
    Tematy:
    unmanned surface vehicle (USV)
    cooperative formation control
    underactuated system
    nonlinear backstepping
    cascade system theory
    Opis:
    This paper presents a method for the cooperative formation control of a group of underactuated USVs. The problem of formation control is first converted to one of stabilisation control of the tracking errors of the follower USVs using system state transformation design. The followers must keep a fixed distance from the leader USV and a specific heading angle in order to maintain a certain type of formation. A global differential homeomorphism transformation is then designed to create a tracking error system for the follower USVs, in order to simplify the description of the control system. This makes the complex formation control system easy to analyse, and allows it to be decomposed into a cascaded system. In addition, several intermediate state variables and virtual control laws are designed based on nonlinear backstepping, and actual control algorithms for the follower USVs to control the surge force and yaw moment are presented. A global system that can ensure uniform asymptotic stability of the USVs’ cooperative formation control is achieved by combining Lyapunov stability theory and cascade system theory. Finally, several simulation experiments are carried out to verify the validity, stability and reliability of our cooperative formation control method.
    Źródło:
    Polish Maritime Research; 2021, 1; 149-162
    1233-2585
    Pojawia się w:
    Polish Maritime Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Path following control of the underactuated USV based on the improved line-of-sight guidance algorithm
    Autorzy:
    Liu, T.
    Dong, Z.
    Du, H.
    Song, L.
    Mao, Y.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/259559.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
    Tematy:
    unmanned surface vessel (USV)
    path following control
    Serret-Frenet coordinate frame
    underactuated system
    improved lineof-sight guidance algorithm
    nonlinear backstepping method
    Opis:
    The path following control problem of the underactuated unmanned surface vessel (USV) is studied in this paper. An improved line-of-sight (LOS) guidance algorithm is proposed which can adjust adaptively based on the path following error. The global asymptotically stable path following controller is designed based on the nonlinear backstepping method and the Lyapunov stability theory. Firstly, the USV path following error model is established in the Serret-Frenet (SF) coordinate frame. The path following error in the inertial coordinate frame is transformed into the SF coordinate frame, which is used to define the path following control problem. Secondly, inspired by the traditional LOS guidance algorithm, the longitudinal path following error in the SF coordinate frame is introduced into the improved LOS guidance algorithm. This allows the algorithm to adjust adaptively to the desired path. Thirdly, in order to solve the underactuated problem of the USV path following control system, the tangential velocity of the desired path is designed as a virtual input. The underactuated problem is converted to a virtual fully actuated problem by designing the virtual control law for the tangential velocity. Finally, by combining backstepping design principles and the Lyapunov stability theory, the longitudinal thrust control law and the yaw torque control law are designed for the underactuated USV. Meanwhile, the global asymptotic stability of the path following error is proved. Simulation experiments demonstrate the effectiveness and reliability of the improved LOS guidance algorithm and the path following controller.
    Źródło:
    Polish Maritime Research; 2017, 1; 3-11
    1233-2585
    Pojawia się w:
    Polish Maritime Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Control system design for dynamic positioning using vectorial backstepping
    Autorzy:
    Witkowska, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/359838.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
    Tematy:
    dynamic positioning
    backstepping
    nonlinear passive observer
    Opis:
    The problem of synthesis a dynamic positioning system for low frequency model of surface vessel was considered in this paper. The recursive vectorial backstepping control design was used to keep a fixed position and heading in presence of wave disturbances. The passive observer was introduced to smooth the measurements and to estimate the velocities needed for the control algorithm. The computer simulation results were given to demonstrate the effectiveness of that combination of controller-observer system to compensate environmental disturbances.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2013, 36 (108) z. 1; 182-187
    1733-8670
    2392-0378
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sterowanie nieliniowe backstepping wahadła odwróconego z napędem inercyjnym
    Non-Linear Backstepping Control for an Inertia Wheel Pendulum
    Autorzy:
    Owczarkowski, A.
    Bachman, P.
    Gośliński, J.
    Owczarek, P.
    Regulski, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/159172.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Elektrotechniki
    Tematy:
    sterowanie nieliniowe
    backstepping
    LQR
    IWP
    nonlinear control
    Opis:
    W artykule przedstawiono działanie nieliniowego algorytmu sterowania backstepping użytego do stabilizacji wahadła odwróconego IWP (Inertia Wheel Pendulum). Analizowanym obiektem jest konstrukcja umocowana na dwóch kołach i posiadająca silnik napędzający koło zamachowe. To czyni z niej nieliniowy układ o dwóch stopniach swobody (kąt odchylenia od pionu i kąt obrotu koła) i jednym wymuszeniu (moment siły na wale silnika). Jako punkt pracy obrano niestabilną pozycję pionową. W oparciu o teorię stabilności Lapunowa, analitycznie wyznaczono prawo sterowania. Dla porównania wyznaczono również sterowanie liniowo-kwadratowe LQR (Linear Quadratic Regulator). Wykonano testy symulacyjne obu algorytmów wykazując, że w wielu sytuacjach sterowanie backstepping pozwala uzyskać lepsze rezultaty niż sterowanie LQR.
    This article describes the non-linear backstepping control algorithm used to stabilize the inverted pendulum IWP (Inertia Wheel Pendulum). The analysed object is a construction mounted on two wheels with an electric motor accelerating the flywheel. This is the non-linear system with two degrees of freedom (the angle of inclination and rotation of the wheel) and one actuator (torque on the motor shaft). The vertical position is the unstable operating point. The Lyapunov stability theory allowed to formulate the control law analyticity. The result is compared with the linear-quadratic control LQR (Linear Quadratic Regulator). The simulation tests showed differences of both algorithms and benefits of using backstepping.
    Źródło:
    Prace Instytutu Elektrotechniki; 2014, 264; 51-63
    0032-6216
    Pojawia się w:
    Prace Instytutu Elektrotechniki
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Projektowanie wielowymiarowego regulatora backstepping w układzie dynamicznego pozycjonowania statku
    Designing a multidimensional backstepping controller in dynamic positioning system
    Autorzy:
    Witkowska, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/267298.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
    Tematy:
    dynamiczne pozycjonowanie
    backstepping
    nieliniowy regulator PID
    dynamic positioning
    vectorial backstepping
    nonlinear PID
    Opis:
    W komercyjnych systemach dynamicznego pozycjonowania statku, pomimo znacznego wzrostu poziomu automatyzacji, wykorzystywane jest nadal sterowanie typu PID. Poprawę jakości procesu pozycjonowania może umożliwić wykorzystanie bardziej efektywnych algorytmów, oferujących zaawansowane nieliniowe techniki sterowania. W artykule przedstawiono zagadnienie projektowania regulatora pozycji i kursu dla układu dynamicznego pozycjonowania statku, z zastosowaniem rekurencyjnej wektorowej metody backstepping. Wielowymiarowy regulator backstepping został zastosowany do stabilizacji pozycji i kursu na wartościach zadanych, w obecności zakłóceń falowych. Do estymacji prędkości statku i filtracji zakłóceń zastosowano nieliniowy obserwator pasywny. Wyniki symulacji porównano z nieliniowym regulatorem PID.
    In commercial Dynamic Positioning systems is still used PID control, despite a significant increase in the level of automation. To improve the quality of the positioning of the vessel may allow the use of more effective methods and algorithms, providing advanced nonlinear control techniques.The problem of synthesis a dynamic positioning system for low frequency model of surface vessel was considered in this paper. The recursive vectorial backstepping control design was used to keep a fixed position and heading in presence of wave disturbances. The passive observer was introduced to smooth the measurements and to estimate the velocities needed for the control algorithm. The simulation results were compared with PID controller.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2014, 40; 141-144
    1425-5766
    2353-1290
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Ship course control system taking into account the steering gear dynamic properties
    Sterownie kursem statku z uwzględnieniem własności dynamicznych maszyny sterowej
    Autorzy:
    Witkowska, A.
    Śmierzchalski, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/359682.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
    Tematy:
    autopilot
    nieliniowe sterowanie
    metoda backstepping
    algorytm genetyczny
    nonlinear control
    backstepping method
    genetic algorithm
    Opis:
    The article presents various configurations of nonlinear ship course controllers. The controllers were designed based on backstepping method, the PD and sliding mode control. The controller versions at the design stage take into account the dynamic properties of the steering gear. A simplified simulation model of the B-481 type vessel, including wave and wind effects, was applied to simulate the control algorithm by using time domain analysis. The results of computer simulations have shown the advantages of control algorithms taking into account the dynamics of steering gear such as the increasing the economic efficiency of system operation, the reducing rudder activity and increasing the average speed of the vessel during the voyage.
    W artykule zostały przedstawione różne konfiguracje regulatorów nieliniowych do sterowania kursem statku. Dwie z nich uwzględniają na etapie projektowania liniowe własności dynamiczne urządzenia wykonawczo-sterującego maszyny sterowej. Projekty regulatorów oparto na metodzie backstepping, regulatorze PD oraz sterowaniu ślizgowym. Dokonano analizy porównawczej jakości pracy rozpatrywanych struktur sterowania podczas badań symulacyjnych na pełnowymiarowym modelu symulacyjnym statku typu B-481. Wyniki badań symulacji komputerowych wykazały przewagę algorytmów sterowania z uwzględnieniem dynamiki maszyny sterowej poprzez zwiększenie wydajności ekonomicznej pracy układu, zmniejszenie aktywności steru oraz zwiększenie średniej prędkości statku podczas podróży.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2012, 30 (102); 158-165
    1733-8670
    2392-0378
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Adaptacyjny regulator kursu statku z zastosowaniem metody backstepping
    Adaptive ship course controller with use of the backstepping method
    Autorzy:
    Witkowska, A.
    Śmierzchalski, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/157277.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    autopilot
    sterowanie adaptacyjne
    backstepping
    projektowanie prawa sterowania
    adaptive control
    nonlinear control
    backstepping method
    genetic algorithm
    Opis:
    W układach morskich aplikacja nieliniowych technik adaptacyjnych do sterowania ruchem statku jest obecnie niezbędna aby uwzględnić występujące niepewności strukturalne i parametryczne. Jest to szczególnie istotne, ponieważ dynamika statku zależy od dużej masy i wpływu zakłóceń środowiskowych zarówno addytywnych jak i multiplikatywnych, wywołanych przez fale, wiatry i prądy oceaniczne. Artykuł obejmuje zagadnienie projektowania adaptacyjnego układu regulacji kursem statku morskiego. Zaproponowany algorytm sterowania opiera się na adaptacyjnej metodzie backstepping z prawem adaptacji parametrów modelu statku wyprowadzonym w oparciu o teorię II funkcji Lapunowa. W artykule została przeprowadzona analiza poprawności oraz jakości zaprojektowanego regulatora adaptacyjnego. Zbadano zdolność śledzenia zmian wartości zadanej kursu oraz zbieżność do rzeczywistych wartości parametrów. Istotnym problemem w metodzie backstepping jest uwzględnienie na etapie projektowania, urządzenia wykonawczo-sterującego jakim jest maszyna sterowa, ze względu na nieliniową dynamikę opisaną za pomocą nieliniowości z nasyceniem. Algorytmy sterowania dostępne zarówno w literaturze jak i zastosowaniach morskich zazwyczaj zaniedbują dynamikę maszyny sterowej. Przy opracowaniu algorytmu sterowania przyjęty został uproszczony model matematyczny dynamiki statku, natomiast badania symulacyjne wykonano z pełnowymiarowym modelem statku typu B-481.
    The paper deals with issues concerning the advanced ship course control system. The control algorithm suggested in the work is based on the backstepping method and a genetic algorithm. The ship course adaptive controller configuration was designed with use of the backstepping procedure [see section 2]. The controller version (17) includes the adaptation block of ship model parameters (23)-(25). The adaptation of ship model parameters to the updating law derived on a basis of II Function Lyapunov theory enables us to obtain good adaptation properties of the system in the presence of the so-called parametric uncertainties, e.g. connected with the influence of environmental disturbances, such as wind or a sea wave. The adjustable parameters of the obtained nonlinear steering structures (Fig. 1.) were tuned up in order to optimize the system operation. A genetic algorithm was used for optimization. The quality of operation of the obtained steering structures was analyzed by conducting simulation experiments on a simplified (1)-(4) and complex simulation model of a ship of type B-481, [see Sections 3,4]. The results of computer simulation experiments showed the high quality of control and system stability of such steering (Figs. 2, 3, 4). The considered system realizes basic tasks, such as: stabilization of the system, the tuning of controller amplification, adaptation of the system to changing environmental conditions.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2012, R. 58, nr 8, 8; 750-753
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Badanie i porównanie algorytmów LQR i backstepping do sterowania wahadła odwróconego z napędem inercyjnym
    Comparison of LQR control and nonlinear backstepping control using an inertia wheel pendulum
    Autorzy:
    Owczarkowski, A.
    Gośliński, J.
    Owczarek, P.
    Rybarczyk, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/153666.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    sterowanie nieliniowe
    backstepping
    LQR
    filtr Kalmana
    nonlinear control
    Kalman filter
    Opis:
    W artykule przedstawiono rezultaty działania sterowania liniowo-kwadratowego LQR (ang. Linear Quadratic Regulator) i nieliniowego backstepping na realnym obiekcie. Obiektem sterowania jest wahadło odwrócone z napędem inercyjnym (IWP - ang. Inertia Wheel Pendulum). Posiada ono dwa stopnie swobody: kąt odchylenia od pionu oraz kąt obrotu koła zamachowego. Wirującą masę napędza wysokomomentowy silnik umieszczony wewnątrz konstrukcji. Obiekt posiada mniej wymuszeń (jedno) niż stopni swobody (dwa) i dlatego nazywany jest underactuated. Celem układu regulacji jest utrzymywanie urządzenia w pozycji pionowej stanowiącej punkt równowagi. Zastosowano sterowanie nieliniowe backstepping. Kąt obrotu koła zamachowego mierzony jest przez enkoder inkrementalny. Do pomiaru poziomu odchylenia od pionu zastosowano jednostkę IMU (ang. Inertial Measurement Unit) zawierającą akcelerometr i żyroskop. Chcąc stworzyć efektywnie działającą fuzję sensoryczną, zastosowano filtrację Kalmana. Dzięki temu możliwe jest ustalenie odpowiedniego stopnia zaufania odpowiednim potokom pomiarowym i odfiltrowanie szkodliwych zakłóceń. Wykonano testy na obiekcie rzeczywistym i udowodniono poprawność działania zastosowanych algorytmów.
    This paper presents the results and comparison of linear quadratic control LQR and nonlinear backstepping on a real device. This device is the inverted pendulum driven by an accelerating inertia – inertia wheel pendulum. It has two degrees of freedom: the angle of inclination and the angle of rotation of the flywheel and one actuator – a high torque DC electric engine. Thus it is called underactuated. The purpose of the control system is to maintain the device in a vertical position which is the unstable equilibrium point. The angle of rotation of the flywheel is measured by an incremental encoder. To measure the angle from the vertical position, there was used the IMU (Inertial Measurement Unit) containing an accelerometer and a gyroscope. In order to create an effectively functioning sensory fusion, Kalman filtering was used. This made it possible to determine the appropriate level of trust for sensors and to filter out harmful noise. The correct effect of the used algorithms is presented.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2013, R. 59, nr 10, 10; 1016-1019
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    An observer for magnetic levitation system control based on a coefficient diagram method and backstepping
    Autorzy:
    Haouari, F.
    Bali, N.
    Tadjine, M.
    Boucherit, M. S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/141513.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    backstepping
    coefficients diagram method controller
    magnetic levitation system
    nonlinear observer
    Opis:
    In this paper, we propose a robust nonlinear control design concept based on a coefficient diagram method and backstepping control, combined with a nonlinear observer for the magnetic levitation system to achieve precise position control in the existence of external disturbance, parameters mismatch with considerable variations and sensor noise in the case, where the full system states are supposed to be unavailable. The observer converges exponentially and leads to good estimate as well as a good track of the steel ball position with the reference trajectory. A simulation results are provided to show the excellent performance of the designed controller.
    Źródło:
    Archives of Electrical Engineering; 2018, 67, 2; 403--417
    1427-4221
    2300-2506
    Pojawia się w:
    Archives of Electrical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Stabilizacja pozycji i kierunku jednostki dynamicznie pozycjonowanej z niepewnościami parametrycznymi modelu i pomiarowymi
    Position and heading stabilization of DP vessel with parametric and measurement uncertainties
    Autorzy:
    Witkowska, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/267160.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
    Tematy:
    backstepping
    sterowanie adaptacyjne
    metoda Lapunowa
    adaptive control
    nonlinear control
    Lapunov method
    Opis:
    W praktyce, dynamika statku jak również zakłóceń środowiskowych oddziałujących na kadłub nie jest dokładnie znana, co wynika ze zmieniających się warunków eksploatacyjnych jednostki i stanów morza. W artykule przedstawiono zagadnienie projektowania regulatora pozycji i kursu statku z zastosowaniem algorytmu całkowania wstecz (ang. backstepping). W pracy rozważono układ dynamicznego pozycjonowania statku z niepewnościami parametrycznymi modelu oraz pomiarowymi. Niepewności parametryczne związane są z hydrodynamicznymi siłami tłumiącymi, natomiast pomiarowe z niemierzalną predkością statku. Porównano działanie układu adaptacyjnego zakładając występowanie niepewności oraz nieadaptacyjnego przy założeniu dokładnej znajomości modelu statku. Wyniki badań symulacyjnych wskazują zbliżone wyniki w obu rozpatrywanych przypadkach.
    In commercial Dynamic Positioning systems is still used PID control, despite a significant increase in the level of automation. To improve the quality of the positioning of the vessel may allow the use of more effective methods and algorithms, providing advanced nonlinear control techniques. The problem of synthesis a dynamic positioning system for surface vessel with uncertainties was considered in this paper. In practice, both the dynamics of a dynamically positioned vessel as well as environmental disturbances affecting on a hull are not precisely known, as a result of the changing operating conditions and the sea states. The article presents the problem of position and heading controller design by vectorial adaptive backstepping methods. The dynamic positioning vessel with parametric model uncertainties associated with hydrodynamic forces damping, low-speed ship and in the presence of waves disturbances was used. Comparison of the system with uncertainties and assuming precise knowledge of ship model was carried out. Finally simulations results demonstrate similar results in both cases. Adaptive controller follows desired trajectory with small neighborhood. All signals in the closed-loop DP control system are bounded.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2015, 47; 195-198
    1425-5766
    2353-1290
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Designing a ship course controller by applying the adaptive backstepping method
    Autorzy:
    Witkowska, A.
    Śmierzchalski, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/331255.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    autopilot
    sterowanie adaptacyjne
    sterowanie nieliniowe
    algorytm genetyczny
    adaptive control
    nonlinear control
    backstepping
    genetic algorithms
    Opis:
    The article discusses the problem of designing a proper and efficient adaptive course-keeping control system for a seagoing ship based on the adaptive backstepping method. The proposed controller in the design stage takes into account the dynamic properties of the steering gear and the full nonlinear static maneuvering characteristic. The adjustable parameters of the achieved nonlinear control structure were tuned up by using the genetic algorithm in order to optimize the system performance. A realistic full-scale simulation model of the B-481 type vessel including wave and wind effects was applied to simulate the control algorithm by using time domain analysis.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2012, 22, 4; 985-997
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust adaptive fuzzy filters output feedback control of strict-feedback nonlinear systems
    Autorzy:
    Tong, S.
    Liu, C.
    Li, Y.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/908148.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    system nieliniowy
    sterowanie rozmyte
    sprzężenie zwrotne
    nonlinear system
    adaptive fuzzy control
    backstepping
    small-gain approach
    K-filters
    Opis:
    In this paper, an adaptive fuzzy robust output feedback control approach is proposed for a class of single input single output (SISO) strict-feedback nonlinear systems without measurements of states. The nonlinear systems addressed in this paper are assumed to possess unstructured uncertainties, unmodeled dynamics and dynamic disturbances, where the unstructured uncertainties are not linearly parameterized, and no prior knowledge of their bounds is available. In recursive design, fuzzy logic systems are used to approximate unstructured uncertainties, and K-filters are designed to estimate unmeasured states. By combining backstepping design and a small-gain theorem, a stable adaptive fuzzy output feedback control scheme is developed. It is proven that the proposed adaptive fuzzy control approach can guarantee the all the signals in the closed-loop system are uniformly ultimately bounded, and the output of the controlled system converges to a small neighborhood of the origin. The effectiveness of the proposed approach is illustrated by a simulation example and some comparisons.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2010, 20, 4; 637-653
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A backstepping approach to ship course control
    Autorzy:
    Witkowska, A.
    Tomera, M.
    Śmierzchalski, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/911245.pdf
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    sterowanie nieliniowe
    algorytm genetyczny
    sterowanie statkiem
    funkcja Lapunowa
    backstepping
    nonlinear control
    genetic algorithms
    ship control
    Lyapunov function
    Opis:
    As an object of course control, the ship is characterised by a nonlinear function describing static manoeuvring characteristics that reflect the steady-state relation between the rudder deflection and the rate of turn of the hull. One of the methods which can be used for designing a nonlinear ship course controller is the backstepping method. It is used here for designing two configurations of nonlinear controllers, which are then applied to ship course control. The parameters of the obtained nonlinear control structures are tuned to optimise the operation of the control system. The optimisation is performed using genetic algorithms. The quality of operation of the designed control algorithms is checked in simulation tests performed on the mathematical model of a tanker. In order to obtain reference results to be used for comparison with those recorded for nonlinear controllers designed using the backstepping method, a control system with the PD controller is examined as well.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2007, 17, 1; 73-85
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-13 z 13

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies