Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "model based control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 23
Tytuł:
Non‐linear model‐based predictive control for trajectory tracking and control effort minimization in a smartphone‐based quadrotor
Autorzy:
García, Luis
Rosero, Esteban
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27314228.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
quadrotor
model-based predictive control
smartphone
trajectory tracking
energy consumption
Opis:
In this paper, the design and implementation of a nonlinear model‐based predictive controller (NMPC) for predefined trajectory tracking and to minimize the control effort of a smartphone‐based quadrotor are developed. The optimal control actions are calculated in each iteration by means of an optimal control algorithm based on the non‐linear model of the quadrotor, considering some aerodynamic effects. Control algorithm implementation and simulation tests are executed on a smartphone using the CasADi framework. In addition, a technique for estimating the energy consumed based on control signals is presented. NMPC controller performance was compared with other works developed towards the con‐ trol of quadrotors, based on an H∞ controller and an LQI controller, and using three predefined trajectories, where the NMPC average tracking error was around 50% lower, and average estimated power and energy consumption slightly higher, with respect to the H∞ and LQI controllers.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 4; 13--18
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Multi-agent system inspired distributed control of a serial-link robot
Autorzy:
Soumya, S.
Guruprasad, K. R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384673.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
model-based control
distributed control
manipulator control
Opis:
Inspired by the multi-agent systems, we propose a model-based distributed control architecture for robotic manipulators. Here, each of the joints of the manipulator is controlled using a joint level controller and these controllers account for the dynamic coupling between the links by interacting among themselves. Apart from the reduced computational time due to distributed computation of the control law at the joint levels, the knowledge of dynamics is fully utilized in the proposed control scheme, unlike the decentralized control schemes proposed in the literature. While the proposed distributed control architecture is useful for a general serial-link manipulator, in this paper, we focus on planar manipulators with revolute joints. We provide a simple model-based distributed control scheme as an illustration of the proposed distributed model-based control architecture. Based on this scheme, distributed model-based controller has been designed for a planar 3R manipulator and simulations results are presented to demonstrate that the manipulator successfully tracks the desired trajectory.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2020, 14, 1; 29-38
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Hands-on MPC tuning for industrial applications
Autorzy:
Ionescu, C.
Copot, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200293.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
step response
first order plus dead time
predictive control
hands-on tuning
model based control
model uncertainty
robustness
control education
plant operator
Opis:
This paper proposes a practical tuning of closed loops with model based predictive control. The data assumed to be known from the process is the result of the bump test commonly applied in industry and known in engineering as step response data. A simplified context is assumed such that no prior know-how is required from the plant operator. The relevance of this assumption is very realistic in the context of first time users, both for industrial operators and as educational competence of first hand student training. A first order plus dead time is approximated and the controller parameters immediately follow by heuristic rules. Analysis has been performed in simulation on representative dynamics with guidelines for the various types of processes. Three single-input-single-output experimental setups have been used with no expert users available in different locations – both educational and industrial – these setups are representative for practical cases: a variable time delay dominant system, a non-minimum phase system and an open loop unstable system. Furthermore, in a multivariable control context, a train of separation columns has been tested for control in simulation, followed by experimental tests on a laboratory system with similar dynamics, i.e. a sextuple coupled water tank system. The results indicate the proposed methodology is suitable for hands-on tuning of predictive control loops with some limitations on performance and multivariable process control.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2019, 67, 5; 925-945
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Application of Model-Based Design in algorithms’ prototyping for experimental acorn scarification rig
Zastosowanie metodyki projektowania opartej na modelu w prototypowaniu algorytmów dla badawczego stanowiska skaryfikacji żołędzi
Autorzy:
Przybyło, J.
Jabłoński, M.
Pociecha, D.
Tadeusiewicz, R.
Piłat, A.
Walczyk, J.
Kiełbasa, P.
Szczepaniak, J.
Adamczyk, F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/335729.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych
Tematy:
scarification
acorn
Model-Based Design
control
skaryfikacja
żołędzie
projektowanie
model MBD
sterowanie
Opis:
Assessment of viability of oak seeds is mainly performed by mechanical scarification followed by visual assessment by trained employees. This procedure is slow and prone to human errors, thus automation of this process is desirable. Shortening the design of complex automation systems requires the use of modern methods, allowing for modeling and simulation of systems containing elements of mechanical, electrical and digital components. The article presents selected aspects of the design of control algorithms for the acorn scarification prototype. A virtual prototyping and Model-Based Design (MBD) approach have been used.
Jedną ze stosowanych metod badania zmian mumifikacyjnych nasion jest skaryfikacja mechaniczna, połączona ze wzrokową oceną żywotności nasion przez człowieka. Ręcznie wykonywana procedura jest powolna i podatna na błędy, dlatego też automatyzacja tego procesu jest pożądana. Skrócenie czasu projektowania złożonych systemów automatyki wymaga stosowania nowoczesnych metod, pozwalających na modelowanie i symulację systemów zawierających elementy zarówno mechaniczne, elektryczne, jak i podzespoły cyfrowe. W artykule zaprezentowano wybrane aspekty projektowania algorytmów sterujących stanowiska badawczego do skaryfikacji żołędzi. Do rozwoju stanowiska badawczego wykorzystano wirtualne prototypowanie oraz metodykę projektowania opartą na modelu (MBD - ang. Model-Based Design).
Źródło:
Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering; 2017, 62, 1; 166-170
1642-686X
2719-423X
Pojawia się w:
Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Efektywne kształcenie inżynierów z wykorzystaniem laboratoryjnych systemów mechatronicznych i stosowaniem metodologii szybkiego prototypownia algorytmów sterowania
Effective engineering education on the basis of mechatronic laboratory systems and control algorithms obtained by rapid prototyping methodology
Autorzy:
Knapik, D.
Kołek, K.
Rosół, M.
Turnau, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/266845.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
studia inżynierskie
systemy mechatroniczne
szybkie prototypowanie algorytmów
laboratorium sterowania
engineering education
mechatronic
model-based design
control laboratory
Opis:
W pracy przedstawiono metodykę nauczania opartą na wykorzystaniu laboratoryjnych systemów mechatronicznych oraz narzędzi do szybkiego prototypowania algorytmów sterowania. Stosowana metoda jest odpowiedzią na zapotrzebowanie rynku pracy na inżynierów z praktyką przy jednoczesnym uwzględnieniu finansowych możliwości uczelni wyższych. Istotną kwestią w procesie edukacji na studiach technicznych jest równowaga pomiędzy nauczaniem teorii a przekazywaniem umiejętności praktycznych. Przedstawiana metoda umożliwia zrealizowanie wymagań stawianych współczesnym laboratoriom technicznym.
The article demonstrates teaching methodology on the basis of mechatronic laboratory systems and tools for the rapid prototyping of control algorithms. The presented solution is dedicated to nowadays teaching courseware as a methodology to meet the requirements for highly trained and educated engineers. The main difficulty in engineering education is to find a balance between theory and practice. The practical (based on experiments) education requires a lot of effort. First of all, it requires access to the appropriate lab. The methodology presented in the paper is based on cost effective mechatronics systems originated from industrial plants reduced in scale. The following systems, are exemplified: gantry crane, servo and balancing robot. The signals from the sensors and signals to the actuators bring the real world into the computer model. Mechatronic systems are connected to PC computer via interface board. Computer-Aided Engineering which supports Model-Based Design techniques is used for modeling, validation and implementing measurement and control applications. Two main advantages of this solution are well visible: to make the laboratory sets cost effective, and to allow a focus on the problem while omitting the details of its implementation. The proposed method is addressed mainly to educators of the control engineering, mechanical engineering, metrology and embedded control.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2016, 48; 35-40
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Reliability-based economic model predictive control for generalised flow-based networks including actuators’ health-aware capabilities
Autorzy:
Grosso, J. M.
Ocampo-Martinez, C.
Puig, V.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330080.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
model predictive control
flow based network
dynamic safety stocks
actuator health
service reliability
chance constraints
economic optimisation
sterowanie predykcyjne
niezawodność serwisu
optymalizacja ekonomiczna
Opis:
This paper proposes a reliability-based economic model predictive control (MPC) strategy for the management of generalized flow-based networks, integrating some ideas on network service reliability, dynamic safety stock planning, and degradation of equipment health. The proposed strategy is based on a single-layer economic optimisation problem with dynamic constraints, which includes two enhancements with respect to existing approaches. The first enhancement considers chance-constraint programming to compute an optimal inventory replenishment policy based on a desired risk acceptability level, leading to dynamical allocation of safety stocks in flow-based networks to satisfy non-stationary flow demands. The second enhancement computes a smart distribution of the control effort and maximises actuators’ availability by estimating their degradation and reliability. The proposed approach is illustrated with an application of water transport networks using the Barcelona network as the case study considered.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2016, 26, 3; 641-654
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
State of the Art in Predictive Control of Wheeled Mobile Robots
Autorzy:
Harasim, P.
Trojnacki, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384731.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
wheeled mobile robot
motion control
predictive control
model-based control
optimization
Opis:
The paper is concerned with the problem of tracking control of wheeled mobile robots (WMRs) using predictive control systems. Various kinematic structures of WMRs important from the point of view of motion control are discussed. A hierarchical approach to the problem of motion control of this kind of robots is presented. The problems of trajectory tracking and path following control of WMRs are briefly discussed. The methods of predictive control of WMRs are described in detail and the following aspects relevant to predictive control are considered: kinematic structures of robots, slip of wheels and its compensation, assumed constraints, methods of optimization of the objective function, problems of model nonlinearity, linearization and discretization, stability of the control system and use of the state observers.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 1; 34-42
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie poziomem cieczy przy pomocy regulatora wykorzystującego model neuronowy obiektu nieliniowego
Control system of liquid level using neural model of nonlinear plant
Autorzy:
Kula, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/268339.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
sterowanie bazujące na modelu
sterowanie nieliniowe
model-based control
nonlinear control systems
Opis:
W pracy przedstawiono projekt układu regulacji poziomu wody w zespole zbiorników o swobodnym wypływie, który w swej strukturze wykorzystuje nieliniowe modele obiektu: neuronowy i model niskiego rzędu uwzględniający zależność stałych czasowych od wartości wielkości regulowanej. Tak przyjęta struktura pozwala realizować sterowanie w układzie otwartym z możliwością korekty wartości zadanej przy wystąpieniu zakłóceń na wejściu lub wyjściu obiektu.
The paper presents the concept of a nonlinear control system, which is the liquid level control system of two tanks It is based on the use in controller structure a non-linear models of the plant: neural and low-order model takes into account the dependence of the time constants and steady state gain of the controlled variable. So adopted structure allows to perform the control in an open-loop system with the possibility of setpoint correction under the influence of disturbances on the input or output of the plant.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2016, 51; 87-92
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An SFDI observer-based scheme for a general aviation aircraft
Autorzy:
Ariola, M.
Mattei, M.
Notaro, I.
Corraro, F.
Sollazzo, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330264.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
model based FDI
sensor FDI
extended Kalman filtering
analytical redundancy
flight control
filtracja Kalmana
redundancja analityczna
sterowanie lotem
Opis:
The problem of detecting and isolating sensor faults (sensor fault detection and isolation—SFDI) on a general aviation aircraft, in the presence of external disturbances, is considered. The proposed approach consists of an extended Kalman observer applied to an augmented aircraft plant, where some integrators are added to the output variables subject to faults. The output of the integrators should be ideally zero in the absence of model uncertainties, external disturbances and sensor faults. A threshold-based decision making system is adopted where the residuals are weighted with gains coming from the solution to an optimization problem. The proposed nonlinear observer was tested both numerically on a large database of simulations in the presence of disturbances and model uncertainties and on input-output data recorded during real flights. In this case, the possibility of successfully applying the proposed technique to detect and isolate faults on inertial and air data sensors, modelled as step or ramp signals artificially added to the real measurements, is shown.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2015, 25, 1; 149-158
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Integrated mathematical model of competence-based learning-teaching process
Autorzy:
Różewski, P.
Zaikin, O.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/202145.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
competence-based learning
incentive mechanism
control in social-economic systems
queuing theory
competence models
nauczanie
mechanizm motywacyjny
sterowanie w systemach społeczno-gospodarczych
teoria kolejek
model kompetencyjny
Opis:
The competence-based learning-teaching process is a significant approach to the didactical process organization. In this paper the mathematical model of the competence-based learning-teaching process is proposed. The model integrates three models: a knowledge representation model (based on the ontological approach), a motivation model (as a behavioral-incentive model) and a servicing model (in a form of the queuing model). The proposed integrated model allows to control the learning-teaching process on different levels of management. The learning-teaching process can be interpreted as competence-based due to Open and Distance Learning (ODL) philosophy. We assume that the competence is a result of fundamental, procedural and project knowledge acquisition in accordance to the incoming European Qualification Framework.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 1; 245-259
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robust quasi-LPV model reference FTC of a quadrotor UAV subject to actuator faults
Autorzy:
Rotondo, D.
Nejjari, F.
Puig, V.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/331147.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
linear parameter varying systems
fault tolerant control
quadrotor
model reference based control
linear matrix inequalities
układ liniowy niestacjonarny
sterowanie tolerujące uszkodzenia
liniowe nierówności macierzowe
Opis:
A solution for fault tolerant control (FTC) of a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) is proposed. It relies on model reference-based control, where a reference model generates the desired trajectory. Depending on the type of reference model used for generating the reference trajectory, and on the assumptions about the availability and uncertainty of fault estimation, different error models are obtained. These error models are suitable for passive FTC, active FTC and hybrid FTC, the latter being able to merge the benefits of active and passive FTC while reducing their respective drawbacks. The controller is generated using results from the robust linear parameter varying (LPV) polytopic framework, where the vector of varying parameters is used to schedule between uncertain linear time invariant (LTI) systems. The design procedure relies on solving a set of linear matrix inequalities (LMIs) in order to achieve regional pole placement and H∞ norm bounding constraints. Simulation results are used to compare the different FTC strategies.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2015, 25, 1; 7-22
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Application of the simple additive modeling of the first principle model inaccuracies for the offset–free process control
Autorzy:
Czeczot, J.
Łaszczyk, P
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/205682.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
first principle process modeling
modeling inaccuracies compensation
model-based control
adaptive control
Opis:
In this paper, the method for simple additive modeling of the first principle model inaccuracies for the offset-free process control is presented. Starting from transformation of the general nonlinear state model into the input affine dynamical equation describing directly the controlled variable, it is shown how to compensate for the potential modeling inaccuracies by lumping them into a single additive parameter. Its on-line estimation procedure based only on the measurement data collected from the process is very simple and effective and the estimate converges without any additional excitation of the process. The discussion on how to apply the suggested model as a basis for the chosen model-based control techniques is presented, and for the processes of the higher relative order, the practical simplification of this approach is shown. The experimental results show the practical applicability of the considered approach for the synthesis of the open loop InternalModel Controller (IMC) and of the Balance-Based Adaptive Controller (B-BAC).
Źródło:
Control and Cybernetics; 2014, 43, 2; 261-277
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Noise sensitivity of selected kinematic path following controllers for a unicycle
Autorzy:
Libal, U.
Płaskonka, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200552.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
wheeled mobile robots
path following
Serret-Frenet frame
model-based control
nonlinear control systems
nonholonomic constraints
probabilistic robotics
Opis:
In the paper a path following problem for a wheeled mobile robot of (2,0) type has been considered. The kinematic model of the robot was derived with respect to the Serret-Frenet frame. Two kinematic control algorithms - Samson and Morin-Samson - have been tested taking into account their sensitivity to a white noise with a zero mean appearing in the one of state variables. The properties of path following errors have been analysed using statistical techniques. The conclusions related to an acceptable level of noise and a range of applicability of the presented algorithms have been reached.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2014, 62, 1; 3-13
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Embedded controller for balancing type robot
Sterownik wbudowany robota balansującego
Autorzy:
Tutro, J.
Wesołowski, K.
Pauluk, M.
Marchewka, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277130.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot balansujący
Segway
sterowanie
czas rzeczywisty
modelowanie
projektowanie oparte na modelach
balancing robot
model based design
control design
Opis:
Artykuł jest podsumowaniem prac nad projektem robota balansującego typu Segway. W ramach prac zaprojektowano platformę mechaniczną, sterownik elektroniczny oraz zaimplementowano algorytm sterowania robotem. Robot wyposażony jest w cyfrowy żyroskop i silniki prądu stałego z enkoderami. Sterownik w oparciu o odczyty z czujników steruje ruchem robota równocześnie stabilizując jego położenie. Część mechaniczną projektu wykonano przy użyciu oprogramowania CAD (SolidWorks). Zbudowane modele mechaniczne zaimportowano do środowiska MATLAB/Simulink, w którym opracowano i przetestowano sterownik. W trakcie prac wykorzystano techniki projektowania w oparciu o modele (ang. Model Based Design).
The article is a summary of the Segway two-wheel balancing robot project. The project included design of the mechanical platform and implementation of control algorithm on the controller. The robot contains digital gyroscopes and DC motors with encoders. The controller based on measurements from the sensors stabilizes the robot in an upright position and allows it to move. The mechanical part was designed using CAD (SolidWorks), and then imported into Simulink environment. The design techniques based on models (Model Based Design) were used.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 141-146
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modelling of data qow in component-based robot perception systems
Modelowanie przepływu danych w komponentowych układach percepcji robotów
Autorzy:
Trojanek, P.
Stefańczyk, M.
Kornuta, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276615.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot
układ sterowania
percepcja
przepływ danych
metamodel
inżynieria oparta na modelach
systemy komponentowe
control system
perception
data flow
model driven engineering
component-based systems
Opis:
The paper presents results of research on the development of robot perception systems. On the basis of the selected exemplary system, typical problems occurring during design of such systems were indicated. Those problems motivated the work set out to formalize the data flow by the use of metamodelling - the key technology of model-driven engineering. The obtained metamodel facilitates development of such systems and enables further creation of tools for models' editing, validation and automatic generation of relevant source code skeletons. Additionally, requirements for a robot perception systems runtime environment were identified and compared with existing component-based robot software frameworks.
W artykule przedstawiono wyniki prac poświęconych budowie układów percepcji systemów robotycznych. Na podstawie wybranego przykładu złożonego systemu percepcji wyróżniono typowe problemy występujące podczas projektowania takich systemów. W celu ich rozwiązania dokonano formalizacji modelu przepływu danych przy użyciu metamodelu - kluczowego elementu w inżynierii opartej na modelach. Opracowany metamodel ułatwia rozwój takich systemów oraz umożliwia stworzenie graficznych narzędzi do edycji modeli konkretnych systemów percepcji, ich walidacji, a ostatecznie do automatycznego generowania szkieletów kodu. Ponadto, zidentyfikowano wymagania odnośnie środowiska wykonawczego omawianej klasy układów oraz porównano je z istniejącymi ramowymi strukturami programowymi opartymi na podejściu komponentowym.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 260-265
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 23

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies