Inspired by the multi-agent systems, we
propose a model-based distributed control architecture
for robotic manipulators. Here, each of the joints of the
manipulator is controlled using a joint level controller
and these controllers account for the dynamic coupling
between the links by interacting among themselves.
Apart from the reduced computational time due to
distributed computation of the control law at the joint
levels, the knowledge of dynamics is fully utilized in
the proposed control scheme, unlike the decentralized
control schemes proposed in the literature. While the
proposed distributed control architecture is useful for
a general serial-link manipulator, in this paper, we focus
on planar manipulators with revolute joints. We provide
a simple model-based distributed control scheme as an
illustration of the proposed distributed model-based
control architecture. Based on this scheme, distributed
model-based controller has been designed for a planar
3R manipulator and simulations results are presented
to demonstrate that the manipulator successfully tracks
the desired trajectory.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00