Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "inspection robot" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-31 z 31
    Tytuł:
    Use of 3D simulation to design theoretical and real pipe inspection mobile robot model
    Autorzy:
    Baranowski, L.
    Siwek, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386506.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    pipe inspection
    robot model
    inspection robot
    mobile robot
    3d simulation
    Opis:
    The main aim of the paper is to present the process of design pipe inspection mobile robot by using 3D simulations. Next methods and processes of making designed components was described. Finally, functional tests of a constructed real robot model such as speed tests, inclined pipe test was carried out. The robot was specifically designed to inspect sewer pipelines. The mobile robot is equipped with a vision system. The structure of the pipe inspection robot allows adjustments to the geometrical parameters of the robot to suit the sewer pipes diameters by using in the construction of a pneumatic system with an actuator.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2018, 12, 3; 232-236
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    New conception of a mobile robot for inspecting ventilation ducts
    Nowa koncepcja robota mobilnego do inspekcji przewodów wentylacyjnych
    Autorzy:
    Wysogląd, B.
    Baron, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/257102.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    robot mobilny
    przewód wentylacyjny
    robot inspekcyjny
    mobile robot
    ventilation duct
    mechanical construction
    inspection robot
    Opis:
    A robot destined for inspection of ventilation ducts is introduced. The robot consists of two platforms that are able to move in relation to each other. The main problem is to overcome long vertical fragments of ventilation ducts and obstacles such as differently shaped ducts and elbows of various cross sections. Since duct sides are made of steel sheets, the robot climbs vertical parts by using permanent magnets. The structure of the robot applied consists of two platforms placed one above the other. Both platforms are equipped with four immobile columns. At the end of each column a permanent magnet is fixed, driven by servomechanisms, allowing it to descend or lift from the plane of the conduits. An analysis of a minimal number of motions of the upper and lower platform has been carried out, with consideration of obstacles the robot has to overcome. Four motions of the platform meet the requirements mentioned above. Motions of the robot are carried out by using servomechanisms and screw drive mechanisms.
    W artykule przedstawiono robota przeznaczonego do inspekcji przewodów wentylacyjnych o nietypowym rozwiązaniu konstrukcyjnym. Podstawowym problem jest pokonywanie długich pionowych fragmentów przewodów i przeszkód, jakimi są różnego rodzaju łączniki kształtowe. Ponieważ przewody wentylacyjne wykonywane są z blachy stalowej do utrzymywania robota na pionowych ścianach zastosowano magnesy stałe. Przyjęto konstrukcje robota składającego się z dwóch platform umieszczonych jedna pod drugą, które mogą się wzajemnie przemieszczać. Każda z platform wyposażona jest w cztery nieruchome słupy na końcach, których umieszczone są magnesy stałe, które za pomącą specjalnych napędów przykładane są lub odrywane do ścianki. W oparciu o przeszkody, które pokonywać ma robot dokonano analizy koniecznych ruchów (minimalnej liczby) platformy dolnej i górnej względem siebie, przy których robot będzie mógł pokonać wszystkie przeszkody. Przyjęto cztery ruchy platform spełniające powyższy warunek, które realizowane są przy pomocy serwomechanizmów i mechanizmów śrubowych.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 85-90
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Trajectory determination for pipelines using an inspection robot and pipeline features
    Autorzy:
    Zhang, Shuo
    Dubljevic, Stevan
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1849012.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    trajectory determination
    pipeline inspection robot
    pipeline feature
    path reconstruction algorithm
    Opis:
    Geographic trajectory of a pipeline is important information for pipeline maintenance and leak detection. Although accurate trajectory of a ground pipeline usually can be directly measured by using global positioning system technology, it is much difficult to determine trajectory for an underground pipeline where global positioning system signal cannot be received. In this paper, a new method to determine trajectory for an underground pipeline by using a pipeline inspection robot is proposed. The robot is equipped with a low-cost inertial measurement unit and odometers. The kinematic model, measurement model and error propagation model are established for estimating position, velocity and attitude of the robot. The path reconstruction algorithm for the robot is proposed to improve accuracy of trajectory determination based on pipeline features. The experiment is given to illustrate that the position errors of the proposed method are less than 40% of that of the standard extended Kalman filter.
    Źródło:
    Metrology and Measurement Systems; 2021, 28, 3; 439-453
    0860-8229
    Pojawia się w:
    Metrology and Measurement Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Trajectory determination for pipelines using an inspection robot and pipeline features
    Autorzy:
    Zhang, Shuo
    Dubljevic, Stevan
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1849098.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    trajectory determination
    pipeline inspection robot
    pipeline feature
    path reconstruction algorithm
    Opis:
    Geographic trajectory of a pipeline is important information for pipeline maintenance and leak detection. Although accurate trajectory of a ground pipeline usually can be directly measured by using global positioning system technology, it is much difficult to determine trajectory for an underground pipeline where global positioning system signal cannot be received. In this paper, a new method to determine trajectory for an underground pipeline by using a pipeline inspection robot is proposed. The robot is equipped with a low-cost inertial measurement unit and odometers. The kinematic model, measurement model and error propagation model are established for estimating position, velocity and attitude of the robot. The path reconstruction algorithm for the robot is proposed to improve accuracy of trajectory determination based on pipeline features. The experiment is given to illustrate that the position errors of the proposed method are less than 40% of that of the standard extended Kalman filter.
    Źródło:
    Metrology and Measurement Systems; 2021, 28, 3; 439-453
    0860-8229
    Pojawia się w:
    Metrology and Measurement Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematics of underwater inspection robot
    Kinematyka podwodnego robota inspekcyjnego
    Autorzy:
    Giergiel, M.
    Kurc, K.
    Małka, P.
    Buratowski, T.
    Szybicki, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276324.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobilne roboty
    kinematyka
    roboty inspekcyjne
    roboty podwodne
    mobile robot
    kinematics
    inspection robot
    underwater robot
    Opis:
    The article presents the issues associated with modeling and numerical verification of a kinematics inspection robot for diagnostic and maintenance tanks with liquid. The robot has been constructed at the Department of Robotics and Mechatronics of AGH in frames of the grant financed by NCBiR. The analysis of the kinematic was drawn using available and described in the literature mathematical methods, as well as based on existing robots designs. Structural solutions applied enable to control two crawler tracks, module cleaning the bottom of tank and the diagnostic module. Verification of the kinematic model drawn up was carried out with use engineering methods and development software MATLAB. Received results were presented as mathematical equations and simulations illustrated in the form of characteristics depicting kinematic parameters of the robot's motion. The work also presents directions of further research on the constructed robot.
    W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem i weryfikacją numeryczną kinematyki robota inspekcyjnego do diagnostyki i konserwacji zbiorników z cieczą. Robot zbudowany został w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH w ramach grantu finansowanego przez NCBiR. Analizę kinematyczną przeprowadzono przy użyciu dostępnych i opisanych w literaturze metod matematycznych oraz na podstawie istniejących konstrukcji robotów. Zastosowane rozwiązania konstrukcyjne pozwalają sterować dwoma gąsienicami, modułem czyszczenia dna zbiornika i modułem diagnostycznym. Weryfikację kinematyki przeprowadzono przy użyciu metod inżynierskich oraz oprogramowania MATLAB. Otrzymane wyniki przedstawiono w postaci równań matematycznych oraz charakterystyk pokazujących kinematyczne parametry ruchu robota. Praca przedstawia również kierunki dalszych badań nad zaprojektowanym i skonstruowanym robotem.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 112-116
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Dynamics of underwater inspection robot
    Dynamika podwodnego robota inspekcyjnego
    Autorzy:
    Giergiel, M.
    Kurc, K.
    Małka, P.
    Buratowski, T.
    Szybicki, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277187.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobilne roboty
    dynamika
    roboty inspekcyjne
    roboty podwodne
    mobile robot
    kinematics
    inspection robot
    underwater robot
    Opis:
    W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem dynamiki robota mobilnego z napędem gąsienicowym. Do opisu dynamiki robota wykorzystano równania Lagrange’a. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange’a z równań ruchu, posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki oraz symulacje ruchu, uwzględniono takie czynniki jak: poślizg gąsienic zależny od podłoża i odkształceń szponów, siłę wyporu robota znajdującego się w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego zależną od środowiska, w którym pracuje robot oraz siłę oporu toczenia gąsienicy. Otrzymane wyniki zaprezentowane zostały w postaci równań matematycznych oraz wyników symulacji obrazujących parametry dynamiczne ruchu robota.
    In this article authors present the problems connected with the dynamics modeling mobile robot with crawler drive. The description of the robot’s dynamic is based on the energetic method based on Lagrange equations. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equations are used. During the analysis and motion simulation takes into account such parameters as: slipping track-dependent deformation of the substrate and claws, strength, buoyancy robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force depending on the environment in which the robot works and the strength of the rolling resistance of track. Simulations of the dynamics parameters have been made and the results are shown.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 76-79
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Granty na projekty rozwojowe w Wodociągach Krakowskich
    Grants for development projects in Wodociągi Krakowskie (Kraków Water Supply Company)
    Autorzy:
    Biedrzycka, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/365699.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Nowoczesne Budownictwo Inżynieryjne
    Tematy:
    Wodociągi Krakowskie
    robot inspekcyjny
    zbiornik
    grant
    projekt naukowo-badawczy
    Waterworks Krakow
    inspection robot
    reservoir
    research project
    Opis:
    Miejskie Przedsiębiorstwo Wodociągów i Kanalizacji SA w Krakowie rozszerza współpracę z uczelniami. Jedną z form tej współpracy jest wspólna realizacja grantów naukowo-badawczych. To odpowiedź przedsiębiorstwa na rosnące znaczenie nauki w rozwoju gospodarczym kraju. Wzrost nakładów na działalność badawczo-rozwojową służy i nauce, i gospodarce.
    Miejskie Przedsiębiorstwo Wodociągów i Kanalizacji SA of Kraków is expanding its cooperation with universities. One of the forms of this cooperation is joint implementation of R&D grants. This is a Company's response to the growing importance of science in the economic development of the country. The increase in expenditure on R&D activities is beneficial both for science and economy.
    Źródło:
    Nowoczesne Budownictwo Inżynieryjne; 2014, 2; 24-26
    1734-6681
    Pojawia się w:
    Nowoczesne Budownictwo Inżynieryjne
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Design, modelling and laboratory testing of a pipe inspection robot
    Projekt, modelowanie i testy laboratoryjne robota do inspekcji rurociągów
    Autorzy:
    Ciszewski, M.
    Wacławski, M.
    Buratowski, T.
    Giergiel, M.
    Kurc, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/950683.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    pipe inspection robot
    tracked in-pipe inspection mobile robot
    virtual prototyping
    mathematical model
    simulation
    laboratory tests
    energy consumption
    robot do inspekcji rurociągów
    mobilny gąsienicowy robot inspekcyjny
    wirtualne prototypowanie
    model matematyczny
    symulacja
    testy laboratoryjne
    zużycie energii
    Opis:
    This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with an adaptive drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically. The paper covers a design process of a virtual prototype, focusing on track adaptation to work environment. A mathematical description of a kinematic model of the robot is presented. Operation of the prototype in pipes with a cross-section greater than 210 mm is described. Laboratory tests that validate the design and enable determination of energy consumption of the robot are presented.
    Praca przedstawia projekt mobilnego gąsienicowego robota inspekcyjnego ze zmienną konfiguracją układu napędowego. Robot jest stworzony do inspekcji okrągłych oraz kwadratowych rur i kanałów o orientacji pionowej oraz poziomej. W artykule opisany został proces wirtualnego prototypowania, podczas którego zwrócono uwagę na przystosowanie pozycji gąsienic do środowiska, w którym pracować będzie robot. Przedstawiono model matematyczny kinematyki robota oraz symulacje ruchu układu napędowego. Wynikiem prac była produkcja prototypu, który został przetestowany w rurach o średnicy przekraczającej 210 mm, co udokumentowano w artykule. Przeprowadzone zostały również testy zużycia energii przez robota podczas przejazdów w trzech podstawowych konfiguracjach.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2015, LXII, 3; 395-407
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Projekt autonomicznego robota inspekcyjnego
    Project of autonomous inspection robot
    Autorzy:
    Majek, K.
    Pełka, M.
    Będkowski, J.
    Cader, M.
    Masłowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276604.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot inspekcyjny
    laserowy system pomiarowy 3D
    PCA (Principal Component Analysis)
    inspection robot
    laser measurement 3D system
    Opis:
    W artykule przedstawiono projekt autonomicznego robota inspekcyjnego. Ze względu na fakt, że komercyjne rozwiązania nie oferują satysfakcjonującej funkcjonalności w stosunkowo niskiej cenie zdecydowano się zaprojektować autonomicznego robota inspekcyjnego na bazie komercyjnej platformy wyposażonej w autorskie rozwiązanie laserowego systemu pomiarowego 3D. Projekt lasera 3D wykonano z wykorzystaniem technik szybkiego prototypowania metodą druku 3D. Autonomiczny robot mobilny nawigowany jest na podstawie systemu IMU (Inertial Measurement Unit) ze zintegrowanym GPS (Global Positioning System). Opracowane rozwiązanie dostarcza użytkownikowi danych w postaci map lokalnych 3D wraz z częściową analizą semantyczną (obliczanie wektorów normalnych dla chmury punktów metodą PCA Principal Component Analysis) w trybie on-line. Przeprowadzono eksperymenty weryfikujące poprawność działania systemu. W rezultacie powstało nowoczesne stanowisko badawcze, które może być wykorzystane do kolejnych badań z wykorzystaniem mobilnych systemów inspekcyjnych.
    In the article the project of autonomous inspection robot is shown. Instead of commercial applications, proposed approach with relatively lower prize offer satisfactory functionality. Proposed approach is based on State of the Art mobile platform equipped with developed 3D laser measurement system 3D. Laser 3D is developed based on Fused Deposition Modeling FDM technology. Autonomous mobile robot is using IMU (Inertial Measurement Unit) wit GPS (Global Positioning System) to navigate in outdoor environment. The approach offers 3D cloud of points augmented by normal vectors looking form user point of view. Normal vectors are computed using PCA (Principal Component Analysis) method in on-line fashion. The proof of concept was demonstrated based on the experiment in the real environment. As a result the modern research platform is developed, which can be used for further inspection systems' analysis.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 278-282
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Ramię diagnostyczne inspekcyjnego robota mobilnego w technologii druku 3D
    Diagnostic Arm of a Mobile Inspection Robot in 3D Printing Technology
    Autorzy:
    Krasoń, Patrycja
    Dygudaj, Kinga
    Kowalik, Tomasz
    Gutze, Jakub
    Koperska, Nadia
    Garstka, Tomasz
    Kwapisz, Marcin
    Lipiński, Tomasz
    Nowacki, Krzysztof
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/chapters/27671128.pdf
    Data publikacji:
    2023-12-14
    Wydawca:
    Politechnika Częstochowska. Wydawnictwo Politechniki Częstochowskiej
    Tematy:
    druk 3D
    robot inspekcyjny
    ramię robota
    kamera
    system wizyjny
    3D printing
    camera
    inspection robot
    robot arm
    vision system
    Opis:
    W rozdziale przedstawiono budowę diagnostycznego manipulatora dla mobilnego robota inspekcyjnego własności związanych z jakością kształtowych wyrobów stalowych. Konstrukcja robota rozwijana jest sukcesywnie przez członków Studenckiego Koła Naukowego Mechatroniki Mecatroo. Elementy ramienia zostały wykonane w technice druku 3D, a do jego napędu zastosowano cyfrowe serwomechanizmy. Na obecnym etapie prac ramię diagnostyczne zostało wyposażone w kamerę systemu wizyjnego przekazującą obraz badanego wyrobu, co pozwala na dodatkową analizę stanu powierzchni w miejscu wykrycia wad.
    The chapter presents the construction of a diagnostic manipulator for a mobile inspection robot of properties related to the quality of shaped steel products. The construction of the robot is successively developed by members of the Mecatroo Mechatronics Student Scientific Association. The elements of the arm were made in the 3D printing technique, and digital servos were used to drive it. At the current stage of work, the diagnostic arm has been equipped with a vision system camera, transmitting the image of the tested product, which allows for additional analysis of the surface condition in the place of detecting defects.
    Źródło:
    Potencjał innowacyjny w inżynierii materiałowej i zarządzaniu produkcją; 313-320
    9788371939457
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Algorytm wyznaczania Poziomu Zapewnienia Bezpieczeństwa na przykładzie funkcji zatrzymania awaryjnego inspekcyjnego robota górniczego
    Autorzy:
    Kasprzyczak, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/304126.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Wydawnictwo Druk-Art
    Tematy:
    inspekcyjny robot górniczy
    dyrektywy ATEX
    dyrektywa EMC
    maszyny górnicze
    mining inspection robot
    ATEX
    EMC
    machinery directives in mining machines
    Opis:
    W artykule przedstawiono algorytm wyznaczania Poziomu Zapewnienia Bezpieczeństwa PL funkcji zatrzymania awaryjnego, zaimplementowanej w Mobilnej Platformie Inspekcyjnej. Najpierw zidentyfikowano podsystemy związane z realizacją funkcji bezpieczeństwa, po czym określono wymagany PLr na podstawie grafu ryzyka. Następnie wyznaczono poziomy PL poszczególnych podsystemów na podstawie parametrów MTTFd, DC, CCF i kategorii. Osiągnięty PL funkcji bezpieczeństwa wyznaczono na podstawie osiągniętych poziomów poszczególnych podsystemów i porównano go do wymaganego PLr.
    The article presents the algorithm for determining of Performance Level PL of an emergency stop function which was implemented in the Mobile Inspection Platform. At first sub-systems related with realization of the safety function were identified, then the required PL was determined based on the risk graph. Afterwards PL levels were determined of the particular sub-systems based on categories, MTTFd, DC and CCF parameters. Achieved PL of the safety function was determined on the basis of achieved levels of the particular sub-systems and finally it was compared to the required PLr. (The algorithm for determining the Performance Level using the example of an emergency stop function of a mining inspection robot).
    Źródło:
    Napędy i Sterowanie; 2016, 18, 3; 82-87
    1507-7764
    Pojawia się w:
    Napędy i Sterowanie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Metoda wyznaczenia TCP narzędzia dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej współpracującej z robotem przemysłowym
    Method to set up tool’s TCP for triangulation measurement head installed on industrial robot’s flange
    Autorzy:
    Dutka, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277174.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    pomiar TCP narzędzia
    detektor promienia lasera
    pomiary warsztatowe
    robot inspekcyjny
    tool’s TCP calibration
    laser detector
    workshop measurements
    inspection robot
    Opis:
    W artykule zaprezentowano metodę wyznaczania punktu TCP (Tool Center Point) dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej zamontowanej na kołnierzu robota przemysłowego. Dogodne ustalenie punktu TCP narzędzia i jego układu współrzędnych ma kluczowe znaczenie dla efektywności adoptowania manipulatora przemysłowego do wykonywanych zadań pomiarowych. W opisywanym zastosowaniu, umieszczenie triangulacyjnej głowicy pomiarowej na robocie ma na celu automatyzację pomiaru cech geometrycznych mierzonego przedmiotu w programowo ustalonych punktach. W celu dokonania kalibracji TCP głowicy pomiarowej zaprojektowano i przetestowano dedykowany do tego zadania detektor promienia laserowego. Prezentowana metoda, detektor oraz stanowisko badawcze zostało opracowane w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH dla celów estymacji niepewności pomiarów realizowanych czujnikiem laserowym zainstalowanym na robocie przemysłowym.
    This article shows method to set up tool’s TCP (Tool Center Point) for triangulation measurement head installed on industrial robot’s flange. Properly setting tool’s TCP and its coordinate system plays vital role for effective adopting manipulator to execute future tasks. The purpose of location measurement head on robot’s flange is to measure in automatic mode geometric dimensions of measured part. The dedicated laser detector was created and tested to calibrate measurement head’s TCP. The test stand, laser detector and calibration method were made on Department of Production Engineering and Automation of ATH for reasons of estimation of uncertainty of measurements executed by measurement head installed on industrial robot’s flange.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2016, 20, 3; 65-70
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The rapid control prototyping platform for inspection robots
    Platforma do szybkiego prototypowania układów sterowania robotów inspekcyjnych
    Autorzy:
    Adamczyk, M.
    Przystałka, P.
    Tomanek, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/257104.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    szybkie prototypowanie
    układ sterowania
    robot inspekcyjny
    system wbudowany
    MicrosoftŽ Robotics Studio
    Visual Programming Language
    rapid control prototyping
    inspection robot
    embedded system
    Opis:
    The scope of this paper focuses on the hardware/software platform that can be applied for rapid control prototyping of such mechatronic systems as mobile robots. Putting together the PC/104 technology, low-cost data acquisition module and MicrosoftŽ Robotics Studio (MRS), the authors have obtained the rapid control prototyping platform that is easy and relatively inexpensive to adapt for developing inspection mobile vehicles. The first objective of this paper is to present a framework for rapid control prototyping of behaviour-based systems in the case of inspection robots. The hardware/software architecture presented here is implemented on the AMIGO robot. This robot is employed for the visual inspection of ventilation ducts. The robot is able to operate in several modes including manual, autonomous, and training.
    W artykule zaprezentowano sprzętową i programową platformę, która może byś stosowana do szybkiego prototypowania takich układów mechatronicznych, jak roboty mobilne. Połączenie technologii PC/104 oraz tanich modułów akwizycji danych, jak również środowiska MicrosoftŽ Robotics Studio umożliwiło uzyskanie środka ułatwiającego szybką adaptację i rozbudowę robotów. Głównym celem artykułu jest prezentacja narzędzi do szybkiego prototypowania systemów sterowania robotów mobilnych opartych na zachowaniach. Prezentowana architektura jest zaimplementowana na robocie AMIGO. Robot ten służy do wizualnej inspekcji kanałów wentylacyjnych. Robot działa w następujących trybach: ręcznym, autonomicznym i treningowym.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 77-84
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Remote controlled mobile inspection robot
    Autorzy:
    Filipek, P.
    Kamiński, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/242177.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
    Tematy:
    mobile inspection robot
    ventilation duct
    structure of the running system
    mobile robot arm
    supporting vertical pressure wheel
    camera positioner
    environmental parameter sensors
    Opis:
    Provision of well-being in rooms is associated with their good ventilation. Good ventilation is influenced by cleanliness of ventilation ducts. The article presents a drive-by-wire version of a mobile inspection robot for ventilation ducts. A handler, which is movable in three axes and ended with a grab, a supporting vertical wheel (to reduce wheel skid) as well as a colour camera, a distance sensor and two light sources (LED and halogen lamp) on a rotary platform have been placed on a circular chassis. Apart from performing the inspection function, the operator of the "Inspector 1" robot may remove bigger pieces of dirt and garbage from a ventilation shaft using the handler and the grab. The device is powered from a 12 V / 5 Ah battery. A robot controlled using a control panel allows accurate illumination of the internal walls of the duct and wireless transmission of a colour image to the operator's monitor. The rotary platform on which the camera with lighting is placed is also capable of tilting up and down. The robot's drive has been resolved in a way that makes it as manoeuvrable as possible. Two front drive wheels operate independently and two rear wheels are easy-running. The robot will also allow recording the following environmental parameters in the ventilation shaft: humidity, temperature, draught force and direction and the presence of gases. The entire robot's electronic system is based on battery-powered supply (12V/5Ah) which is sufficient for approx. two hours of continuous operation. The voltage of the battery is constantly monitored and should it drop.
    Źródło:
    Journal of KONES; 2011, 18, 2; 129-135
    1231-4005
    2354-0133
    Pojawia się w:
    Journal of KONES
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Teleoperated multi-robot group for technical inspections
    Grupa teleoperowanych inspekcyjnych robotów mobilnych
    Autorzy:
    Moczulski, W.
    Januszka, M.
    Panfil, W.
    Przystałka, P.
    Targosz, M.
    Skarka, W.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275847.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    teleoperated robots
    inspection mobile robot
    control system
    Wi-Fi
    roboty teleoperowane
    roboty inspekcyjne
    systemy sterowania
    sieć Wi-Fi
    Opis:
    In this paper, the authors discuss results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the robot group, wireless communication and control system based on Wi-Fi standard as well as architectures of the selected subsystems. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of teleoperated robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. Teleoperated robots can be used most often as moving sensor devices. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, which can occur within the territory of any object, and then transmitting the data to the user. Additionally, elaborated exploring robot can survey an area of terrain with visual inspection and take samples of soil.
    W artykule przedstawiono badania dotyczące opracowania grupy inspekcyjnych robotów mobilnych stosujących zaawansowane technologie. Głównym celem pracy jest zaprezentowanie funkcjonalności systemu wielorobotowego (wraz z podsystemami), a także jego architektury, systemu komunikacji opartego na technologii Wi-Fi. Podstawowym zadaniem opracowanej grupy robotów mobilnych jest wspomaganie ludzi w prowadzeniu działań inspekcyjnych oraz eksploracyjnych w warunkach, które są dla nich niebezpieczne, tj. zagrażają ich zdrowiu lub życiu. W skład grupy robotów wchodzą: robot transportowy, robot eksploracyjny oraz kilka mniejszych robotów inspekcyjnych. Roboty te mogą być postrzegane jako mobilne urządzenia pomiarowe. Grupa takich robotów umożliwia dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych (np. stężenie szkodliwych gazów, pomiar temperatury, detekcja ruchu) w zadanym obszarze, a następnie na przesyłanie użytkownikowi (operatorowi) wyników tych pomiarów. Dodatkowo, robot eksploracyjny – poza inspekcją wizyjną – może pobierać próbki gleby.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 5; 134-139
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Analiza funkcji bezpieczeństwa i dobór napędów dla górniczej mobilnej platformy inspekcyjnej
    An analysis of the safety function and the selection of drives for a mining mobile inspection platform
    Autorzy:
    Kasprzyczak, L.
    Szwejkowski, P.
    Nowak, D.
    Cader, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1367902.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Napędów i Maszyn Elektrycznych Komel
    Tematy:
    inspekcyjny robot górniczy
    funkcja zatrzymania awaryjnego
    wyznaczanie parametrów napędów przez symulacje komputerowe
    inspection mining robot
    emergency stop function
    determination of drive parameters by computer simulations
    Opis:
    The particular parts of the Mobile Inspection Platform are characterized by applied explosion-proof techniques. The drive blocks parameters are determined by simulation methods. The drive blocks are composed of brushless DC motors, helical gears and brakes. The force moments on the wheels during the overcoming of assumed obstacles are determined by simulation methods. An algorithm of determination of the Performance Level of the emergency stop function is presented. The emergency stop function is realized by emergency stop switches, relays and contactors which switch off the power from individual batteries.
    Scharakteryzowano poszczególne zespoły Mobilnej Platformy Inspekcyjnej z podaniem zastosowanych technik budowy przeciwwybuchowych. Metodami symulacyjnymi określono parametry bloków napędowych złożone z bezszczotkowych silników prądu stałego, przekładni walcowych i luzowników. Wyznaczono momenty sił na kołach przy pokonywaniu założonych przeszkód. Przedstawiono algorytm wyznaczania poziomu zapewnienia bezpieczeństwa PL funkcji zatrzymania awaryjnego. Funkcja zatrzymania awaryjnego zrealizowana została z wyłączników bezpieczeństwa, przekaźników i styczników odcinających zasilanie od indywidualnych akumulatorów.
    Źródło:
    Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe; 2015, 2, 106; 99-106
    0239-3646
    2084-5618
    Pojawia się w:
    Maszyny Elektryczne: zeszyty problemowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Ocena ryzyka, analiza funkcji bezpieczeństwa i dobór napędów dla górniczego robota inspekcyjnego
    Risk assessment, analysis of the safety function and selection of drives for a mining inspection robot
    Autorzy:
    Kasprzyczak, L.
    Cader, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/304630.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Wydawnictwo Druk-Art
    Tematy:
    inspekcyjny robot górniczy
    ocena ryzyka
    funkcja zatrzymania awaryjnego
    wyznaczanie parametrów napędów przez symulacje komputerowe
    inspection mining robot
    risk assessment
    emergency stop function
    determination of drives parameters by computer simulations
    Opis:
    Scharakteryzowano poszczególne zespoły Mobilnej Platformy Inspekcyjnej z podaniem zastosowanych technik budowy przeciwwybuchowej. Metodami symulacyjnymi określono parametry bloków napędowych złożone z bezszczotkowych silników prądu stałego, przekładni walcowych i luzowników. Wyznaczono momenty sił na kołach przy pokonywaniu założonych przeszkód. Przedstawiono algorytm wyznaczania poziomu zapewnienia bezpieczeństwa PL funkcji zatrzymania awaryjnego oraz ocenę ryzyka. Funkcja zatrzymania awaryjnego zrealizowana została z wyłączników bezpieczeństwa, przekaźników i styczników odcinających zasilanie od poszczególnych sterowników silnikowych.
    The particular parts of the Mobile Inspection Platform are characterized by applied explosion-proof techniques. The drive blocks parameters are determined by simulation methods. The drive blocks are composed of brushless DC motors, helical gears and brakes. The force moments on the wheels during the overcoming of assumed obstacles are determined by simulation methods. An algorithm of determination of the Performance Level of the emergency stop function is presented as well as risk assessment. The emergency stop function is realized by emergency stop switches, relays and contactors which switch off the power from individual motor controllers.
    Źródło:
    Napędy i Sterowanie; 2016, 18, 7/8; 94-99
    1507-7764
    Pojawia się w:
    Napędy i Sterowanie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Mechanical carrier of an autonomous mobile robot for inspecting technical objects
    Konstrukcja mechaniczna autonomicznego robota mobilnego do inspekcji obiektów technicznych
    Autorzy:
    Januszka, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/257114.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    autonomiczny robot mobilny
    inspekcja
    konstrukcja mechaniczna
    robot nieholonomiczny
    autonomous mobile robot
    inspection
    mechanical carrier
    nonholonomic robot
    Opis:
    This paper describes the development of an autonomous mobile robot for inspecting various technical objects. The inspection robot allows the substitution of traditional human patrol groups during the inspection of technical objects. With the prototype robot it, is possible to register video images and values of characteristic quantities in the open area of the technical object. Next, this information could be transmitted by a wireless network to a base station. The robot presented in this article is equipped with an adequate detection system, which allows it to work in an autonomous mode in a variable environment. In this paper, the author also briefly describes other systems of a mobile robot for inspecting technical objects: a universal mounting system that allows attaching various sensors and video cameras as required, a communication system between the robot and user, and a system for self-localisation during a mission.
    W niniejszym artykule przedstawiono wyniki prac dotyczących autonomicznego robota mobilnego do inspekcji różnorodnych obiektów technicznych. Opracowany prototypowy robot inspekcyjny pozwala zastąpić tradycyjne systemy monitorująco-kontrolujące oraz ludzkie grupy patrolowe kontrolujące obiekty techniczne (magazyny, lotniska itp.). Robot umożliwia rejestrację obrazów oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie danego obiektu technicznego, a następnie przesyłanie tych informacji poprzez sieć bezprzewodową do użytkownika. Robot wyposażony jest w odpowiedni układ detekcji dla zapewnienia pełnej autonomiczności w zmiennym środowisku. Posiada także specjalnie zaprojektowany uniwersalny system mocowania czujników i kamer, którego zadaniem jest umożliwienie szybkiego i sprawnego mocowania różnorodnych sensorów na robocie inspekcyjnym, w zależności od rodzaju wykonywanego zadania. Dodatkowymi układami robota, krótko opisanymi w artykule są: układ komunikacji robota z użytkownikiem oraz samolokalizacji podczas wykonywania misji.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 31-38
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in Matlab and V-REP software
    Autorzy:
    Ciszewski, M.
    Mitka, Ł.
    Buratowski, T.
    Giergiel, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384827.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    tracked robot
    pipe inspection
    kinematics
    robot adaptation
    V-REP
    MATLAB
    co-simulation
    Opis:
    This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage of MATLAB and V-REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators, used to change pose of track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with application of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulations. Finally, operation of a prototype is shown on a test rig. The robot utilizes joint space trajectories, computed with usage of the mathematical models of the pedipulators.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 5-11
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Virtual prototyping, design and analysis of an in-pipe inspection mobile robot
    Autorzy:
    Ciszewski, M.
    Buratowski, T.
    Giergiel, M.
    Małka, P.
    Kurc, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/281816.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Tematy:
    pipeline inspection
    mobile robot
    drive positioning
    Maggi’s equations
    Opis:
    This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a flexible drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts oriented horizontally and vertically. The paper covers the complete design process of a virtual prototype, focusing on track adaptation to the working environment. A mathematical description of kinematics and dynamics of the robot is presented. Operation in pipes with a cross section over 210mm is discussed. Laboratory tests of the utilized tracks are included, confirming conducted FEA simulations.
    Źródło:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2014, 52, 2; 417-429
    1429-2955
    Pojawia się w:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The development of a modular inspection system
    Opracowanie modularnego systemu inspekcyjnego
    Autorzy:
    Aluţei, A.
    Tătar, M. O.
    Mătieş, V.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/140074.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    system inspekcyjny
    rurociąg
    robot mobilny
    projekt
    prototyp
    inspection system
    pipeline
    mobile robot
    design
    prototype
    Opis:
    The aim of this paper is to present an in-pipe modular robotic system that can navigate inaccessible industrial pipes in order to check their condition, locate leakages, and clean the ventilation systems. The aspects concerning the development of a lightweight and energy efficient modular robotic system are presented. The paper starts with a short introduction about modular inspection systems in the first chapter, followed by design aspects and finalizing with the test of the developed robotic system.
    Celem artykułu jest prezentacja systemu robota do prac we wnętrzu rur, który może nawigować w niedostępnych rurociągach przemysłowych celem sprawdzania ich stanu, lokalizacji przecieków i czyszczenia systemów wentylacyjnych. Zaprezentowano aspekty związane z opracowaniem lekkiego, wydajnego energetycznie modularnego systemu robota. Artykuł rozpoczyna się krótkim wprowadzeniem. W rozdziale pierwszym omówiono modularne systemy inspekcyjne, w dalszej części przedstawiono aspekty projektowania, a w zakończeniu podano wyniki testów opracowanego systemu robota.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2011, LVIII, 1; 91-102
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robot poruszający się po napowietrznych liniach energetycznych średniego i wysokiego napięcia
    Mobile robot moving on the overhead power line medium and high voltage
    Autorzy:
    Giełdziński, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/274883.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robotyka
    robot mobilny
    linie napowietrzne
    inspekcja
    energetyka
    robotics
    mobile robot
    overhead lines
    inspection
    energy
    Opis:
    W artykule przedstawiono innowacyjne rozwiązanie, jakim jest robot mobilny zdolny do poruszania się po napowietrznych liniach średniego i wysokiego napięcia. Omówiono wybrane aspekty środowiska, w jakim docelowo może znaleźć zastosowanie robot, jego konstrukcję mechaniczną, część elektryczno-elektroniczną oraz oprogramowanie nadzorujące pracę robota. Opisano również przeprowadzone badania weryfikacyjne na linii wysokiego napięcia.
    Article is devoted to presenting innovative solution, which is a mobile robot capable of navigating the overhead lines of medium and high voltage. Design and construction of said device is a result of engineering Eng. Krzysztof Giełdziński and Eng. Robert Przystalski. The paper presents selected aspects of the environment in which ultimately would have found the use of the robot, the mechanical, structure, electric-electronic part and the part related to the software. Describes also the verification tests on high-voltage lines.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 9; 84-90
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robot manipulator usage for measurement in production areas
    Autorzy:
    Kuts, V.
    Tahemaa, T.
    Otto, T.
    Sarkans, M.
    Lend, H.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/99559.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
    Tematy:
    industrial robot
    production engineering
    3D scanning
    measuring
    inspection
    manipulator
    Opis:
    Measuring and inspection works in production process using laser scanners attached to the robot manipulators are more and more used in different ways and purposes. The aim of this article is to study and analyze the usage of 3D measuring devices attached to the robot manipulator according to determine the range and the purpose of such industrial measurements. Different scanning devices are applied in production areas with varying purposes, such as 3D scanning of the new product, in order to inspect and find defects. Attached to the robot manipulator, scanners or laser measuring devices are able to scan every object in range of a robot, which makes the measuring process very flexible. Several tests with 3D scanners were performed to find out the optimal conditions and configuration for production purpose. As a result, knowledge base suitable for different production areas was developed. Thus, it would be feasible to have a common database to be implemented in different production areas.
    Źródło:
    Journal of Machine Engineering; 2016, 16, 1; 57-67
    1895-7595
    2391-8071
    Pojawia się w:
    Journal of Machine Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Multi-robot group for inspecting large area objects
    Grupa robotów do inspekcji wielkopowierzchniowych obiektów technicznych
    Autorzy:
    Adamczyk, M.
    Januszka, M.
    Moczulski, W.
    Panfil, W.
    Przystałka, P.
    Wyleżoł, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/257116.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    autonomiczny robot mobilny
    grupa robotów
    inspekcja
    system sterowania
    multi-robot group
    autonomous mobile robot
    inspection
    behaviour-based control system
    Opis:
    The paper deals with concepts and an implementation of a multi-robot group that is capable of inspecting large areas of technical objects. With the group of autonomous robots it is possible to register video images and the values of characteristic quantities (temperature, concentration of any gas etc.) in the open area of the technical object. Robots are able to travel to any place of the inspected area and acquire relevant data, which could be sent to the control unit to allow its careful examination by the experienced human operator. The group of robots consists of one autonomous transport robot and four autonomous inspection robots. In this paper, primary systems of robots (e.g. control, detection, communication, and self-localisation systems) and their functioning are briefly described.
    W niniejszym artykule przedstawiono opracowane koncepcje oraz implementację grupy autonomicznych robotów zdolnych do inspekcji dużych obszarów obiektów technicznych. Dzięki wykorzystaniu grupy robotów możliwa jest rejestracja obrazów wideo oraz akwizycja danych dotyczących wybranych wielkości fizycznych (np. temperatura, stężenie wybranego gazu), z dowolnego miejsca kontrolowanego obszaru. Roboty mają możliwość dotarcia w dowolne miejsce kontrolowanego obszaru obiektu technicznego, pozyskania odpowiednich danych, a następnie przesłania tych danych do operatora w celu dokonania ich analizy i interpretacji. Opisywana w niniejszym artykule grupa robotów składa się z jednego robota transportowego oraz czterech robotów inspekcyjnych. W artykule opisane zostały podstawowe systemy robotów (m.in. sterowania, detekcji otoczenia, komunikacji, samolokalizacji) oraz ich działanie.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 19-29
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    System bezpieczeństwa dla współpracującego robota przemysłowego na bazie kamer głębi
    Safety System for an Industrial Cooperating Robot Based on Depth Cameras
    Autorzy:
    Masłowski, Dawid
    Czubenko, Michał
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276876.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    system wizyjny
    robot produkcyjny
    system bezpieczeństwa
    stereowizja
    HSI
    vision system
    production robot
    inspection system
    machine learning
    Opis:
    W artykule zarysowano problematykę robotyzacji małych przedsiębiorstw, w szczególności aspekt robotyzacji z uwzględnieniem robotów współpracujących. Szeroko omówiono zagadnienie robotów współpracujących oraz bezpieczeństwa człowieka podczas takiej współpracy. Przedstawiono również najbardziej popularne systemy bezpieczeństwa w odniesieniu do obowiązujących norm. W głównej części artykułu przedstawiono Cooperating Automaton System with Stereovision Invigilating the Environment (CASSIE), system dedykowany do monitorowania bezpieczeństwa robotów kooperacyjnych za pomocą multimodalnych sensorów głębi. Ukazano również efekt działania takiego systemu.
    This article outlines the problems of robotization in small production enterprises, in particular the aspect of their robotization with colaborating robots. The issue of cobots, especially the human security aspect in such a cooperation has been presented. The most popular safety systems in relation to applicable standards has been also presented. The main part of the article shows the Cooperating Automaton System with Stereovision Invigilating the Environment (CASSIE), a system dedicated for safety monitoring of cobot environment using multimodal depth sensors. The effect of such a system has also been shown.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2019, 23, 4; 41-46
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Rozwiązania konstrukcyjne wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie
    Design solutions for multi-purpose mobile robots using advanced technologies
    Autorzy:
    Moczulski, W.
    Skarka, W.
    Adamczyk, M.
    Januszka, M.
    Pająk, D.
    Panfil, W.
    Przystałka, P.
    Targosz, M.
    Wiglenda, R.
    Wyleżoł, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/257411.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    robotyka mobilna
    grupa robotów
    mechatronika
    inspekcja
    mobile robotics
    multi-robot group
    mechatronics
    inspection
    Opis:
    Niniejszy artykuł prezentuje wyniki prac dotyczących grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. W artykule zaprezentowane zostały rozwiązania konstrukcyjne wspólnej platformy nośnej robota transportowego i robota eksploracyjnego oraz małego robota monitorującego. W artykule dodatkowo opisano układy wykonawcze dla robota transportowego oraz eksploracyjnego: manipulator oraz układ szybkiej wymiany czujników.
    The paper presents results of the research concerning a group of mobile robots using advanced technologies. There were presented design solutions of a carrier platform being a base for both the transport and exploring robots, as well as design of a small monitoring robot. Moreover, actuators of the transport and exploring robots such as a manipulator and a system for rapid sensors' replacement were presented.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2011, 3; 131-137
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Projekt grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie
    Project of a group of multi-purpose mobile robots using advanced technologies
    Autorzy:
    Moczulski, W.
    Skarka, W.
    Adamczyk, M.
    Januszka, M.
    Giesko, T.
    Mężyk, J.
    Mizak, W.
    Pająk, D.
    Panfil, W.
    Przystałka, P.
    Targosz, M.
    Wiglenda, R.
    Wyleżoł, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/257413.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    robotyka mobilna
    grupa robotów
    mechatronika
    inspekcja
    mobile robotics
    multi-robot group
    mechatronics
    inspection
    Opis:
    Niniejszy artykuł prezentuje wyniki prac dotyczących grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. Opracowane roboty pozwalają wspomagać człowieka w realizacji zadań w środowisku mogącym stwarzać zagrożenie. Grupa składa się ze zdalnie sterowanych robotów: robota transportowego, robota eksploracyjnego oraz małych robotów monitorujących. Grupa robotów umożliwia m.in. monitorowanie oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie dowolnego obiektu, a następnie zdalne przesyłanie danych do użytkownika.
    The paper presents results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of remote controlled robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, that can occur within the territory of any object, and then remote transmission of data to the user.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2011, 3; 123-129
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The pipes mobile inspection robots
    Mobilne roboty do inspekcji rurociągów
    Autorzy:
    Ciszewski, M.
    Buratowski, T.
    Giergiel, M.
    Kurc, K.
    Małka, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/329584.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
    Tematy:
    robot mobilny
    inspekcja rurociągów
    kinematyka
    dynamika
    system wizyjny
    mobile robot
    pipe and duct inspection
    kinematic model
    dynamic model
    vision system
    Opis:
    In this paper, the design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a flexible drive positioning system is presented. The robot would be able to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically with cross section greater than 200 mm. The paper presents a complete design process of a virtual prototype, with usage of CAD/CAE software. Mathematical descriptions of the robot kinematics and dynamics that aim on development of a control system are presented. Laboratory tests of the utilized tracks are included. Performed tests proved conformity of the design with stated requirements, therefore a prototype will be manufactured basing on the project.
    W artykule opisano projekt gąsienicowego robota inspekcyjnego do rurociągów z elastycznym systemem pozycjonowania gąsienic. Opisany robot przeznaczony jest do pracy w rurociągach o przekroju prostokątnym i kołowym i średnicy ponad 200 mm. W artykule przedstawiono kompletny proces projektowy, mający na celu utworzenie modelu trójwymiarowego w środowisku CAD/CAE. Opisane zostały również modele matematyczne robota w zakresie kinematyki i dynamiki ruchu, niezbędne do utworzenia algorytmów sterowania. Dołączono również opis badań laboratoryjnych gąsienic. Przeprowadzone testy potwierdzają poprawność projektu, który będzie służył do stworzenia prototypu robota.
    Źródło:
    Diagnostyka; 2012, 3(63); 9-15
    1641-6414
    2449-5220
    Pojawia się w:
    Diagnostyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Integracja problemów doboru, alokacji i planowania działań zespołu mobilnych robotów inspekcyjnych: model deklaratywny
    Integrated approach to selection, docking and routing planning of multi mobile robot inspection system: declarative modeling perspective
    Autorzy:
    Bocewicz, G.
    Bzdyra, K.
    Banaszak, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/395413.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    system robotów mobilnych
    inspekcja pomieszczeń
    programowanie z graniczeniami
    multi mobile robot system
    indoor inspection
    constraints programming
    Opis:
    Rozważany problem doboru, alokacji i planowania działań grupy robotów mobilnych w środowisku pomieszczeń zamkniętych sformułowany został w modelu deklaratywnym języka OZ Mozart. Dla zadanego zbioru zmiennych decyzyjnych charakteryzujących środowisko pomieszczeń zamkniętych i przemieszczające się w nim roboty oraz zbioru ograniczeń wiążących te zmienne, poszukiwana jest strategia planowania struktury i alokacji elementów umożliwiająca w określonym horyzoncie czasu inspekcję zadanej liczby pomieszczeń. Proponowane podejście zilustrowane zostało na załączonych przykładach.
    Declarative modeling provides attractive perspective for integrated approach to selection, docking and routing planning of multi mobile robot inspection system problem formulation. For given set decision variables describing indoor environment and acting robots as well as the set of constraints limiting these variables robots' navigation strategy is sought out. The solution should respond to the question: what kind and how many and in which way initially docked robots enable to inspect a given indoor environment within a given time horizon? The approach proposed is illustrated on multiple examples.
    Źródło:
    Postępy Nauki i Techniki; 2011, 9; 52-67
    2080-4075
    Pojawia się w:
    Postępy Nauki i Techniki
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wykonywanie, kontrola i odbiór robót budowlanych przy wzmacnianiu konstrukcji żelbetowych
    Execution, control and acceptance of construction works involving the reinforcement of reinforced concrete structures
    Autorzy:
    Runkiewicz, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/161284.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Polski Związek Inżynierów i Techników Budownictwa
    Tematy:
    konstrukcja żelbetowa
    wzmocnienie konstrukcji
    dokumentacja projektowa
    wykonanie robót
    kontrola
    odbiór robót
    reinforced concrete structure
    structure strengthening
    design documentation
    completion of works
    inspection
    acceptance of works
    Opis:
    Remonty, rozbudowy i modernizacje obiektów budowlanych wymagają stosowania nowoczesnych technologii na bardzo wysokim poziomie. Budynki i budowle inżynierskie często posiadają skomplikowane konstrukcje pracując w bardzo trudnych i różnorodnych warunkach. Ponadto wymagają one bardzo dużej trwałości i niezawodności.
    Repairs, extensions and improvements to buildings and structures require the application of modern technologies to very high standards. Buildings and engineering structures often have complicated constructions, working in very difficult and varied conditions. They also require very great durability and reliability.
    Źródło:
    Przegląd Budowlany; 2011, R. 82, nr 10, 10; 44-52
    0033-2038
    Pojawia się w:
    Przegląd Budowlany
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A web-oriented architecture for deploying multiple unmanned vehicles as a service
    Autorzy:
    Au, C. N.
    Delea, C.
    Schneider, J.
    Oeffner, J.
    Jahn, C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1841554.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    Unmanned Vehicles
    web-oriented architecture
    multiple unmanned vehicles
    environmental shipping monitoring center
    robot operating system
    risk-aware autonomous port inspection drone
    transport layer security
    datagram transport layer security
    Opis:
    Providing a robotic-assisted service in scenarios involving multiple Unmanned Vehicles (UVs) in possible beyond-visual-Line-Of-Sight (LoS) operations, safety and security are critical concerns. We develop a web-oriented, human-in-the-loop infrastructure to explore how the service provider can secure their system, enforce instant access control over dynamic operator-robot connections, and ensure the integrity, availability, and traceability of communicated data. Our proposed minimal viable solution requires an authentication server to verify user identity, a back server with a database to handle user requests and state-transition events, and a RabbitMQ (RMQ) server to trace the origin of data.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2021, 15, 1; 155-164
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-31 z 31

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies