Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "fuzzy logic control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 67
Tytuł:
Active vibration control of smart composite beams using PSO-optimized self-tuning fuzzy logic controller
Aktywna redukcja drgań „inteligentnych” belek kompozytowych za pomocą samostrojącego sterownika z logiką rozmytą i zoptymalizowanego metodą PSO
Autorzy:
Zorić, N.
Simonović, .
Mitrović, Z.
Stupar, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/281130.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
optimal vibration control
fuzzy logic control
smart beams
Opis:
This paper presents the optimized fuzzy logic controller (FLC) with on-line tuning of scaling factors for vibration control of thin-walled composite beams. In order to improve the performances and robustness properties of FLC, the proposed method adjusts the input scaling factors via peak observer. The membership functions of the proposed FLC are optimized using the particle swarm optimization (PSO) algorithm. The composite beam is modeled by the third-order shear deformation theory (TSDT) and discretized by using the finite element method. Several numerical examples are provided for the cantilever composite beam under a periodic excitation and periodic excitation with an unexpected disturbance. In order to present the efficiency of the proposed controller, the obtained results are compared with the corresponding results in the cases of the optimized FLCs with constant scaling factors and LQR optimal control strategy.
W pracy zaprezentowano zoptymalizowany sterownik z logiką rozmytą (FLC) o bieżąco dostrajanych współczynnikach skalowania zastosowany do redukcji drgań cienkościennych belek kompozytowych. Dla poprawy efektywności i stabilności pracy sterownika zaproponowano dostrajanie współczynników skalowania na wejściu poprzez śledzenie wartości szczytowej sygnału. Funkcje przynależności sterownika FLC zoptymalizowano algorytmem roju cząstek (PSO). Rozważaną belkę kompozytową opisano modelem teorii odkształceń postaciowych trzeciego rzędu (TSDT) i zdyskretyzowano metodą elementów skończonych. Przedstawiono kilka przykładów belki wspornikowej poddanej wymuszeniu okresowemu z nieoczekiwanym zakłóceniem tego wymuszenia. W celu zeprezentowania efektywności analizowanego sterownika uzyskane wyniki porównano z istniejącymi rezultatami odpowiadającymi sterownikom FLC o stałych współczynnikach skalowania i zoptymalizowanej strategii sterowania wykorzystującej regulator liniowo-kwadratowy (LQR).
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2013, 51, 2; 275-286
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Comparison of two controllers for directional control of a hybrid electric vehicle
Autorzy:
Dash, B. K.
Subudhi, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229825.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
directional control
active steering
fuzzy logic control
PID control
hybrid vehicle
Opis:
Directional response of a vehicle implies changing its direction when sustaining lateral acceleration while moving on the road. From this response, the vehicle's explicit capabilities as well as its contribution to the system performance of the driver/vehicle combination are obtained. In vehicle control literature, handling is often used interchangeably with cornering, turning, or directional response. This paper focuses one aspect of the handling i.e. directional response. Two different controllers, namely a PID controller and a Fuzzy Logic Controller (FLC) for a hybrid electric vehicle (HEV) are designed in this paper to control the vehicle's steering in a smooth lane change maneuver. The performances of the aforesaid two controllers have been studied extensively in this paper. For achieving an improved path tracking and directional response, parameters of both the PID and FLC have been tuned and their performances have been compared. Further, the effect of changing the scale factors in the fuzzy logic approach to obtaining directional response is presented. To validate the above two control performances, a nonlinear simulation model of a HEV is developed and is used in simulation studies. Both the controllers track the desired directional signal efficiently. Both PID and Fuzzy controllers provide competitive performances. Although with the assumption of all parameters of the vehicle available PID controller exhibits slightly better dynamic performance but in the real-world scenario the fuzzy controller is preferred due to its robustness i.e. it does not depend on the parameters of the vehicle.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2012, 22, 2; 191-215
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Multi-input multi-output fuzzy logic controller for utility electric vehicle
Autorzy:
Gasbaoui, B.
Abdelkader, Ch.
Adellah, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/141051.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
pojazd elektryczny
modulacja wektora przestrzennego
sterowanie rozmyte
electric vehicle
electronic differential
space vector modulation
fuzzy logic control
multi-input multi-output fuzzy logic control
Opis:
Currently commercialization of electric vehicle (EV) is based to minimize the time of starting and acceleration. To undergo this problem multi-input multi-output fuzzy logic controller (MIMO-FLC) affect on propelled traction system forming MMS process was proposed. This paper introduces a MIMO-FLC applied on speeds of electric vehicle, the electric drive consists of two directing wheels and two rear propulsion wheels equipped with two light weight induction motors. The EV is powered by two motors of 37 kilowatts each one, delivering a 476 Nm total torque. Its high torque (476Nm) is instantly available to ensure responsive acceleration performance in built-up areas. Acceleration and steering are ensured by an electronic differential system which maintains robust control for all cases of vehicle behavior on the road. It also allows controlling independently every driving wheel to turn at different speeds in any curve. Direct torque control based on space vector modulation (DTC-SVM) is proposed to achieve the tow rear driving wheel control. The MIMO-FLC control technique is simulated in MATLAB SIMULINK environment. The simulation results have proved that the MIMO-FLC method decreases the transient oscillations and assure efficiency comportment in all type of road constraints, straight, slope, descent and curved road compared to the single input single output fuzzy controller (SISO-FLC).
Źródło:
Archives of Electrical Engineering; 2011, 60, 3; 239-256
1427-4221
2300-2506
Pojawia się w:
Archives of Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Direct field-oriented control of six-phase induction motor with fuzzy-logic speed controller
Autorzy:
Listwan, J.
Pieńkowski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1193208.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
six phase induction motor
Direct Field-Oriented Control
Space Vector Modulation
fuzzy logic control
Opis:
The paper presents a Direct Field-Oriented Control (DFOC) of six-phase induction motor with Fuzzy-Logic speed controller. Mathematical models of the six-phase squirrel-cage induction motor and the six-phase voltage source inverter have been presented. A method of space vector modulation used to control a six-phase voltage source inverter has been described. Simulation studies of the DFOC with Fuzzy-Logic speed controller have been carried out and the results presented and discussed.
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2016, 1, 36/1; 91-101
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Charging and Discharging Strategies for Clustered Regional Energy Storage System
Autorzy:
Li, Yang
Janik, Przemysław
Pfeiffer, Klaus
Schwarz, Harald
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2175940.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
charging strategy
discharging strategy
energy storage system
energy-to-power ratio
fuzzy logic control
Opis:
With the massive expansion of decentralised renewable energy in electricity grid networks, the power supply system has been changed from centralised to decentralised one and from directional to bi-directional one. However, due to the regional energy structure difference in the power imbalance between electricity generation and consumption is becoming more and more serious. A grid-scale energy storage system (ESS) can be one solution to balance the local difference. In this paper, two charging/discharging strategies for the grid-scale ESS were proposed to decide when and with how much power to charge/discharge the ESS. In order to realise the two strategies, this paper focuses on the application of fuzzy logic control system. The proposed strategies aim to reduce the peak power generation, consumption and the grid fluctuation. In particular, this paper analysis the ratio between energy-capacity and rated power of ESS. The performance of the proposed strategies is evaluated from two aspects, the normalised power of ESS itself and the influence on the power grid. Simulation studies were carried out on the rule-based control systems with different energy-to-power (e2p) ratios, and the results show that the proposed charging strategy with combination of extreme situation of power imbalance and the rest capacity of ESS provides a smooth load curve for the regional power grid system while the external power exchange is reduced effectively.
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2022, 7, 42; 56--67
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Improved fuzzy feedback linearization and Sinswat-transformation control of inverted pendulum
Autorzy:
Chien, T. L.
Chen, C. C.
Chen, Y. C.
Wu, S. L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/970222.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
fuzzy logic control
almost disturbance decoupling
feedback linearization approach
composite Lyapunov approach
inverted pendulum control system
Opis:
This paper studies the output tracking and almost disturbance decoupling problem of nonlinear control systems with uncertainties via fuzzy logic control and feedback linearization approach. The main contribution of this study is to construct a controller, under appropriate conditions, such that the resulting closed-loop system enjoys for any initial condition and bounded tracking signal the following characteristics: input-to-state stability with respect to disturbance inputs and almost disturbance decoupling, i.e., the influence of disturbances on the L2 norm of the output tracking error can be arbitrarily attenuated by increasing some adjustable parameters. The underlying theoretical approaches are the differential geometry approach and the composite Lyapunov approach. One example, which cannot be solved by the approach from the first paper (Marino et al., 1989) on the almost disturbance decoupling problem, is proposed in this paper to exploit the fact that the almost disturbance decoupling and the convergence rate performances are easily achieved by virtue of our approach. In order to demonstrate the practical applicability, the paper takes up the study of an inverted pendulum control system.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2010, 39, 4; 1069-1093
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The efficiency of the inference system knowledge strategy for induction motor linear speed control of an urban electric vehicle
Autorzy:
Nasri, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384527.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
electric vehicle
electronic differential
induction motor
vector control
fuzzy logic speed control
Opis:
This paper presents a real induction vehicle motor speed estimation technique, based on the fuzzy logic inference system knowledge for electric vehicle safety based on differential electronics as essential element for two wheeled electric vehicle driving which utilize the two back separately induction motors for motion. The aim object of the fuzzy logic controller is to give more and more safety for the electric propulsion system safety during motion against road topology. Our electric vehicle fuzzy inference system control’s simulated in Matlab SIMULINK environment, the results obtained present the efficiency and the robustness of the proposed control with good performances compared with the traditional PI speed control, the FLC induction traction machine presents not only good steady characteristic, but with no overshoot too. The electronic differential system ensures the robust control of the vehicle behavior on the road. It also allows controlling, independently, every driving wheel to turn at different speeds in any curve.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2010, 4, 1; 85-93
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Simulation of the proposed combined Fuzzy Logic Control for Maximum Power Point Tracking and Battery Charge Regulation used in CubeSat
Autorzy:
Seddjar, Abderrahmane
Kerrouche, Kamel Djamel Eddine
Wang, Lina
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/141115.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
combined Fuzzy Logic Control
Electrical Power System
photovoltaic system
Maximum Power Point Tracking
Battery Charge Regulation
Perturb and Observe
CubeSat
Opis:
One of the most critical systems of any satellite is the Electrical Power System (EPS) and without any available energy, the satellite would simply stop to function. Therefore, the presented research within this paper investigates the areas relating to the satellite EPS with the main focus towards the CubeSat platform. In this paper, an appropriate EPS architecture with the suitable control policy for CubeSat missions is proposed. The suggested control strategy combines two methods, the Maximum Power Point Tracking (MPPT) and the Battery Charge Regulation (BCR), in one power converter circuit, in order to extract the maximum power of the Photovoltaic (PV) system and regulate the battery voltage from overcharging. This proposed combined control technique is using a Fuzzy Logic Control (FLC) strategy serving two main purposes, the MPPT and BCR. Without an additional battery charger circuit and without switching technique between the two controllers, there are no switching losses and the efficiency of the charging characteristic can be increased by selecting this proposed combined FLC. By testing a space-based PV model with the proposed EPS architecture, some simulation results are compared to demonstrate the superiority of the proposed control strategy over the conventional strategies such as Perturb and Observe (P&O) and FLC with a Proportional Integral Derivative (PID) controller.
Źródło:
Archives of Electrical Engineering; 2020, 69, 3; 521-543
1427-4221
2300-2506
Pojawia się w:
Archives of Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Direct Torque Control of multi-phase induction motor with fuzzy logic speed controller
Bezpośrednie sterowanie momentem wielofazowego silnika indukcyjnego z rozmytym regulatorem prędkości
Autorzy:
Listwan, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/408418.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:
seven-phase induction motor
Direct Torque Control
space vector modulation
fuzzy logic control
silnik indukcyjny 7-fazowy
bezpośrednie sterowanie momentem
metoda modulacji wektorowej
sterowanie rozmyte
Opis:
The paper presents the Direct Torque Control with Space Vector Modulation (DTC-SVM) of seven-phase induction motor with Fuzzy Logic Speed Controller. The mathematical model of the seven-phase squirrel-cage induction motor and chosen methods of Space Vector Modulation have been presented. Simulation studies of the DTC-SVM with Fuzzy Logic speed controller have been carried out and the results of simulation studies have been presented and discussed. The author original contribution includes analysis and studies of considered control method of seven-phase induction motor.
W artykule przedstawiono metodę bezpośredniego sterowania momentem siedmiofazowego silnika indukcyjnego z zastosowaniem metod modulacji wektorowej i rozmytego regulatora prędkości. Przedstawiono model matematyczny siedmiofazowego silnika indukcyjnego klatkowego oraz wybrane metody modulacji wektorowej. Przeprowadzono badania symulacyjne sterowania silnikiem z zastosowaniem metody DTC-SVM i rozmytego regulatora prędkości. Przedstawiono i omówiono wyniki badań symulacyjnych. Oryginalny wkład autora dotyczy analizy i badań przedstawionej metody sterowania silnikiem siedmiofazowym.
Źródło:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2017, 7, 4; 38-43
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
System sterowania KOGASTER - nowe trendy w budowie maszyn górniczych
KOGASTER control system - new trends in design of mining machines
Autorzy:
Jura, J.
Bartoszek, S.
Jagoda, J.
Jasiulek, D.
Stankiewicz, K.
Krzak, Ł.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/199356.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Instytut Techniki Górniczej KOMAG
Tematy:
układ sterowania napędów maszyn górniczych
układ sterowania rozproszonego
schemat blokowy układu sterowania
panel operatorski
kaseta sterująca
wdrożenie systemu
control systems for drives of mining machines
fuzzy logic control system
block diagram of control system
dispatcher control panel
control cartridge
implementation of the system
Opis:
Tworzenie niezawodnych w działaniu układów sterowania w maszynach i urządzeniach przeznaczonych do pracy w wyrobiskach górniczych napotyka na wiele problemów. W ITG KOMAG podjęto prace rozwojowe oraz wdrożeniowe nad układami sterowania rozproszonego w maszynach górniczych. System sterowania KOGASTER bazuje na magistrali CAN, wykonanej jako obwód iskrobezpieczny. Zastosowanie struktury rozproszonej oraz iskrobezpiecznej magistrali CAN posiada szereg zalet, takich jak elastyczność i możliwość rozbudowy (układy otwarte). W artykule przedstawiono moduły oraz przykładowe połączenia z iskrobezpiecznymi czujnikami i przetwornikami. Omówiono konfiguracje układów sterowania z redundancją magistrali CAN, w odniesieniu do maszyn górniczych o podwyższonej niezawodności.
Designing the reliable control systems in machines and equipment intended for use in mine workings faces many problems. In KOMAG, research and implementation projects on development of fuzzy logic control system in mining machines, have been undertaken. KOGASTER control system is based on CAN system made as the intrinsically safe circuit. Use of fuzzy logic structure and intrinsically safe CAN creates many advantages such as flexibility and possibility of extending the system (open systems). Modules as well as the examples of connection with intrinsically safe sensors and transducers are presented. Configurations of the control systems with CAN redundancy, regarding the mining machines of increased reliability, are discussed.
Źródło:
Maszyny Górnicze; 2014, 32, 2; 43-49
0209-3693
2450-9442
Pojawia się w:
Maszyny Górnicze
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fuzzy logic control system of the feeder for the stone crushing line
Autorzy:
Wiercioch, Krzysztof
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/41204272.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Uniwersytet Kazimierza Wielkiego w Bydgoszczy
Tematy:
fuzzy logic
fuzzy control
MATLAB Simulink
Opis:
This paper presents the control system in the stone crushing line and its model devel0ped using Matlab-Simulink software. The simulation was performed using a fuzzy controller, which includes fuzzification block., an inference block and a defuzzification block.
Źródło:
Studia i Materiały Informatyki Stosowanej; 2011, 5; 31-33
1689-6300
Pojawia się w:
Studia i Materiały Informatyki Stosowanej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Hybrid position control technique of induction motor drive
Autorzy:
Júnior, A. B. S.
Diniz, E. C. de
Honório, D. A.
Barreto, L. H. S. C.
Reis, L. L. N. dos
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/206685.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
vector control
predictive control
hybrid control
fuzzy logic
Opis:
This paper presents the study and implementation of a new vector control strategy using a hybrid control technique applied to the mechanical position loop aiming to obtain a system that acts in the fractional horsepower motor driver running at near zero frequency. For this purpose, some control techniques are employed to check which one has the best performance regarding this type of application. The use of three control techniques is considered: the Proportional-Integral-Derivative (PID) controller with fixed gain; the Generalized Predictive Control (GPC) controller; and a hybrid controller. The last one behaves as both PID and GPC using fuzzy logic in order to achieve improved system performance. Simulation and experimental results are shown and discussed to demonstrate the merits of the proposed approach.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2013, 42, 4; 754-772
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dvelopment of a management systems model of automatic control by using fuzzy logic
Autorzy:
Kovalyshyn, O.
Gabriel, Yu.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/410973.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Oddział w Lublinie PAN
Tematy:
fuzzy logic
fuzzy controllers
diesel engine control
fuel feed control
Opis:
Performing control in complex technical systems frequently becomes complex task, especially at the absence of a deterministic model of the system func-tioning or in conditions of incomplete system information. Often control efficiency under these conditions is not satisfactory. The paper describes control quality improvement approach based on using of fuzzy logic mechanisms on the example of fuzzy-system for controlling diesel engine fuel feed.
Źródło:
ECONTECHMOD : An International Quarterly Journal on Economics of Technology and Modelling Processes; 2014, 3, 4; 87-90
2084-5715
Pojawia się w:
ECONTECHMOD : An International Quarterly Journal on Economics of Technology and Modelling Processes
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Computational optimization and implementation of control system for mechatronic treadmill with body weight support system
Autorzy:
Gembalczyk, G.
Duda, S.
Świtoński, E.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/281400.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
gait reeducation
control system
optimization
fuzzy logic
Opis:
The purpose of this paper is to present a novel mechatronic system for gait re-education which consists of a body weight support system (BWS system) and a treadmill. This publication covers mainly issues related to the design and optimization process of a control algorithm dedicated for the unloading system. The proposed control system is based on a fuzzy logic controller coupled with a PID regulator. The optimization of parameters for regulators has been conducted based on numerical simulations in which a hybrid optimization method combining a genetic algorithm with a gradient algorithm has been used. The developed control system has been tested experimentally.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2018, 56, 4; 1179-1191
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fuzzy reactive control of wheeled mobile robot
Rozmyte sterowanie odruchowe mobilnego robota kołowego
Autorzy:
Hendzel, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/281987.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
behaviour control
fuzzy logic
wheeled mobile robots
Opis:
This paper proposed a sensor based navigation method with a fuzzy combiner for navigation of a mobile robot in uncertain environments. We discuss a fuzzy approach to path design and control of simple individual behaviours of a wheeled mobile robot in an unknown 2D environment with static obstacles. A strategy of reactive navigation is developed including three main behaviours: reaching the middle of a collision-free space behaviour, goal-seeking behaviour and wall-following behaviour. These simple individual behaviours are achieved by means of fuzzy inference systems. It is assumed that each low-level behaviour has been well developed at the design stage and then fused by the fuzzy combiner of behaviours to determine proper actions acting on the environment at the running stage. The fuzzy combiner can fuse low-level behaviours so that the mobile robot can go for the goal position without colliding with obstacles. The fuzzy combiner is a soft switch that chooses more than one low-level action to be active with different degrees through fuzzy combination at each time step. The output of the navigation level is fed into a fuzzy tracking controller that takes into account the dynamics of the mobile robot. A computer simulation have been conducted to illustrate the performance of these proposed fuzzy combiner of behaviours by a series of experiments on an emulator of the wheeled mobile robot Pioneer-2DX.
W pracy analizuje się zagadnienie nawigacji odruchowej mobilnego robota kołowego w nieznanym otoczeniu. Przedstawiono rozmyte podejście do projektowania trajektorii ruchu i sterowania prostych indywidualnych zachowań mobilnego robota kołowego w nieznanym środowisku dwuwymiarowym ze statycznymi przeszkodami. Stategię odruchowej nawigacji zastosowano do realizacji trzech elementarnych zachowań: osiągnij środek wolnej przestrzeni, idź do celu, podążaj przy ścianie. Powyższe elementarne zachowania zrealizowano stosując układy z logiką rozmytą. Zakłada się że każde z elementarnych zachowań realizowane przez niższy poziom sterowania jest poprawnie zaprojektowane, a ich koordynacja odbywa się na wyższym poziomie hierarchii sterowania przez rozmyty układ koordynacyjny, którego zadaniem jest wygenerowanie właściwych sterowań umożliwiających realizację zadania nawigacji. Rozmyty układ koordynacji elementarnych zachowań łączy te zachowania generując zadaną trajektorię ruchu wybranego punktu mobilnego robota kołowego. Trajektoria ta jest realizowana przez układ niskiego poziomu sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego uwzględniającym dynamikę obiektu sterowania. W celu weryfikacji zaproponowanego rozwiązania przeprowadzono symulacje komputerowe na emulatorze mobilnego robota Pionner-2DX.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2004, 42, 3; 503-517
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 67

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies