Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "automatyczne sterowanie" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-25 z 36
Tytuł:
Zmiany przebiegu lotu spowodowane błędami pomiaru położenia kątowego samolotu podczas wykonywania automatycznie sterowanego manewru
Flight trajectory variations caused by the attitude measurement errors in a manoeuvre controlled automatically
Autorzy:
Graffstein, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277230.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
automatyczne sterowanie lotem
błędy pomiarowe
automatic flight control
measuring errors
Opis:
W pracy przedstawiono ideę działania automatycznego sterowania lotem wzdłuż trajektorii wyznaczonej przez automatycznie wygenerowany manewr obiektu. Podjęto badania zmian ruchu samolotu po wpływem błędów pomiaru kątów orientacji obiektu. Przeprowadzono analizę błędów liniowego położenia samolotu i jego kąta odchylenia dla różnych wartości błędów pomiarowych i jednocześnie występujących cyklicznych podmuchach wiatru. Błędy położenia samolotu w przestrzeni zależały od poziomu niedokładności pomiarów, zakłóceń zewnętrznych oraz od fazy realizowanego manewru.
In the article the idea of automatic flight control is presented for the case of flight trajectory computed as automatically generated manoeuvre. Variations of aircraft's motion caused by measuring error of attitude are investigated. The analyses of aircraft's position error and yaw angle error have been completed for several values of measuring errors and wind blasts occurring simultaneously. Aircraft's position error depends on level of inaccuracy of measurements, external disturbances and phase of performed manoeuvre.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 783-791
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Integrated control system of main fans station for deep mines ventilation
Zintegrowany system sterowania stacji wentylatorów głównych przewietrzania kopalń głębinowych
Autorzy:
Hyla, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1362013.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
górnictwo
wentylatory
wentylacja
automatyczne sterowanie
mining
fans
ventilation
automatic control
Opis:
The article describes a complete control system of the main fans system with an integrated remote control and monitoring system. A power supply system and communication diagram were presented. Co-operation between particular elements of the system was discussed. Then the author presented a sample user interface to control and monitor the work of the fans station based on a graphic display with a touch panel. Finally, a sample implementation was described.
W artykule przedstawiono realizację kompletnego systemu sterowania stacji wentylatorów głównych z zintegrowanym systemem zdalnego sterowania i monitorowania, jego układ zasilania oraz schemat łączności. Omówiono współpracę poszczególnych elementów systemu. Zaprezentowano przykładowy interfejs użytkownika do sterowania i monitorowania pracy stacji wentylatorowej w oparciu o ekran graficzny z panelem dotykowym, a także przykładowe wdrożenie.
Źródło:
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering; 2015, 53, 4; 16-21
2450-7326
2449-6421
Pojawia się w:
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modelowanie i sterowanie rozmyte aparatem udojowym
Modeling and fuzzy steering of the milking apparatus
Autorzy:
Juszka, H.
Lis, S.
Tomasik, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/239640.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Instytut Technologiczno-Przyrodniczy
Tematy:
dój maszynowy
krowa
sterowanie rozmyte
automatyczne sterowanie
modelowanie
machine milking
cow
fuzzy steering
modeling
automatic steering
simulation
Opis:
Przedstawiono modelowanie aparatu udojowego z zastosowanym sterowania opartego na logice rozmytej. Model aparatu udojowego oraz rozmyty model sterowania opracowano w programie MatlabŽ. Jego konstrukcja zawiera bloki funkcjonalne obliczające sygnał pulsatora, objętość komór pod strzykami, podciśnienie w tych komorach oraz natężenie strumienia powietrza przetłaczanego pomiędzy komorami podstrzykowymi a komorą mleczną kolektora pod wpływem różnicy podciśnień. Model umożliwia badanie przebiegów zmian podciśnienia w komorach podstrzykowych kubków udojowych i komorze mlecznej kolektora.
Paper presented modeling of the milking machine with application of steering based on fuzzy logic. The model of milking machine as well as the fuzzy model of steering were formulated under MATLAB 6,5Ž Simulink programme. Their construction included functional blocs computing the pulsator signal, the capacity of teat-cup chambers, vacuum pressure in these chambers as well as the intensity of air flow between teat-cup chambers and milking chamber of collector, forced by the difference in vacuum pressures. The model makes possible to investigate the courses of vacuum pressure changes in teat-cup chambers and milking chamber of the collector.
Źródło:
Problemy Inżynierii Rolniczej; 2005, R. 13, nr 4, 4; 57-64
1231-0093
Pojawia się w:
Problemy Inżynierii Rolniczej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nowe trendy w sterowaniu automatycznymi kotłami centralnego ogrzewania na paliwa stałe
New trends in control systems of automatic central heating solid fuel boilers
Autorzy:
Pijet, Z. G.
Ostrowski, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/109210.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
AXIS MEDIA
Tematy:
sterowanie automatyczne
kocioł centralnego ogrzewania
paliwa stałe
Opis:
Instytut Chemicznej Przeróbki Węgla w Zabrzu oraz firma Elektro-system s.c. przedstawiają sterownik do kotłów wodnych na paliwo stałe. Sterownik elminuje konieczność ingerencji użytkownika w proces regulacji pracy kotła zarówno w fazie rozpalania jak i w trakcie jego eksploatacji.
The Institute for Chemical Processing of Coal in Zabrze in collaboration with the Elektro-system s.c. company present a driver for solid fuel water boilers. The driver allows for the regulation of boiler performance during the firing-up and running stages without any intervention from the user.
Źródło:
Piece Przemysłowe & Kotły; 2012, 11-12; 20-24
2082-9833
Pojawia się w:
Piece Przemysłowe & Kotły
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Elementy procesu wykrycia zagrożenia kolizją i automatycznie sterowany manewr awaryjny
Elements of collision threat detection process and automatically controlled emergency manoeuvre
Autorzy:
Graffstein, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276666.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
system antykolizyjny
dynamika lotu
automatyczne sterowanie lotem
obstacle avoidance system
mechanics of flight
automatic flight control
Opis:
W pracy przedstawiono ideę współpracy systemu antykolizyjnego z automatycznym sterowaniem lotem samolotu. Opisano zależności określające warunek zagrożenia wystąpienia kolizji samolotu z jedną ruchomą lub nieruchoma przeszkodą. Przeprowadzono analizę charakteru przykładowego manewru antykolizyjnego dla różnych sytuacji i parametrów lotu. Wykorzystując metody symulacji ruchu samolotu porównano zmiany geometrii wybranego manewru uwzględniające dynamikę ruchu samolotu i układów wykonawczych oraz ograniczenia wartości kątów położenia powierzchni sterowych.
In the article the idea of interaction between anti-collision and flight control systems is presented. The relationship is derived for determining threat condition for the collision between the aircraft and one obstacle, movable or not. The example of anti-collision evasive manoeuvre is analysed for several flight scenarios and flight parameters. Variations of the manoeuvre's geometry due to dynamics of the aircraft and actuators, as well as limits of control surfaces' motion, are studied with flight simulation techniques.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 383-387
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Selected issues of identifying dynamic properties of hard coal flotation process
Wybrane zagadnienia identyfikacji własności dynamicznych procesu flotacji węgla kamiennego
Autorzy:
Joostberens, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1361198.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
flotacja węgla kamiennego
automatyczne sterowanie
monitorowanie zawartości popiołu
hard coal flotation
automatic control
ash content monitoring
Opis:
The article features selected issues related to the identification of dynamic properties of the hard coal flotation process, as an object with one control input and one output. The content of ash in flotation tailings, available for measurements, was adopted as an output signal. The author presented the theoretical basis to use the selected methods for estimating the parameters of the flotation process dynamic models. In addition, the article provides a calculation example.
W artykule poruszono wybrane problemy związane z identyfikacją własności dynamicznych procesu flotacji węgla jako obiektu o jednym wejściu sterującym i jednym wyjściu. Jako sygnał wyjściowy przyjęto pomiarowo dostępną zawartość popiołu w odpadach flotacyjnych. Podano podstawy teoretyczne związane ze stosowaniem wybranych metod estymacji parametrów modeli dynamiki procesu flotacji. Artykuł opatrzono przykładem obliczeniowym.
Źródło:
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering; 2015, 53, 2; 11-18
2450-7326
2449-6421
Pojawia się w:
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Efficiency analysis of an automatic water treatment system
Analiza skuteczności działania automatycznego systemu uzdatniania wody
Autorzy:
Tomasik, M.
Juszka, H.
Lis, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/286277.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
Tematy:
sterowanie automatyczne
uzdatnianie wody
automatic control
water treatment
Opis:
The paper presents efficiency analysis of the water treatment controlling system. Introduction sets forth issues concerning this process, various options of its realization depending on the water origin and purpose of its use. Measures were taken within experimental research in the water treatment station and it included: measures of the size of water uptake in pH function, chlorine content and absolute conductivity. Then, correlations between particular examined parameters were determined and necessity of including them in the automatic control process was indicated. Mathematical models in the form of regression equations, which enable optimal performance of the water treatment process were developed.
Przedstawiono analizę skuteczności systemu sterowania procesem uzdatniania wody. We wstępie wskazano na problematykę tego procesu, przedstawiono różne warianty jego realizacji w zależności od pochodzenia i przeznaczenia wody. W ramach badań doświadczalnych wykonano pomiary w stacji uzdatniania wody, na które składały się pomiary: wielkości poboru wody w funkcji pH, zawartości chloru, przewodności bezwzględnej. Następnie określono korelacje pomiędzy poszczególnymi badanymi parametrami i wskazano konieczność uwzględnienia ich w procesie automatycznego sterowania. Na podstawie analizy opracowano modele matematyczne w formie równań regresji, umożliwiające optymalne prowadzenie procesu uzdatniania wody.
Źródło:
Inżynieria Rolnicza; 2012, R. 16, nr 4, t. 2, 4, t. 2; 165-173
1429-7264
Pojawia się w:
Inżynieria Rolnicza
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Algorytmy sterowania lotem samolotu bezzałogowego w nietypowych stany lotu
Aircraft control algorithms during noncon-ventional flight states
Autorzy:
Rogalski, T.
Nowak, D.
Wałek, Ł.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/250978.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:
sterowanie automatyczne
samolot
algorytm
automatic control
plane
algorithm
Opis:
W artykule omówiony została koncepcja systemu automatycznego sterowania przeznaczonego dla małych samolotów bezzałogowych działającego w manewrach innych niż niezbędne do wykonywania tzw. normalnego lotu[2, 8, 9]. Charakter takich manewrów oraz zakres zmian parametrów lotu samolotu podczas ich wykonywania ograniczają zastosowanie klasycznych algorytmów sterowania, często również ograniczają możliwość pozyskania pełnej informacji o parametrach lotu samolotu. W pracy przedstawiono alternatywne rozwiązanie, które w takich przy-padkach, może zostać zastosowane. Zaprezentowano strukturę algorytmów sterowania oraz metodę doboru współczynników regulatorów w nich występujących. Jako przykład wybrano manewr pętli, będący elementem akrobacji lotniczej Weryfikacja przyjętych założeń i otrzymanych wyników obliczeń została przeprowadzona w symulowanych lotach testowych a otrzymane przykładowe rezultaty zostały zamieszczone w końcowej części artykułu.
The paper presents the concept of automatic control laws for unmanned aircraft control system. There is a general structure of algorithms controlling aircraft at nonconventional flight state presented in the paper. Authors apply their semiclosed loop control algorithm for automatic flight during selected aerobatic maneuver (loop maneuver is selected). Moreover there are methods of control laws adjustment and tuning discussed in this paper. Theoretical discussion is supported by results achieved during simulated test flights.
Źródło:
TTS Technika Transportu Szynowego; 2015, 12; 1303-1309, CD
1232-3829
2543-5728
Pojawia się w:
TTS Technika Transportu Szynowego
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wpływ algorytmów sterowania pojazdem typu ROV na jego działanie
The influence of control algorithms on ROV operation
Autorzy:
Graczyk, T.
Jaszczak, S.
Matejski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/366171.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
pojazd głębinowy
ROV
badania podwodne
automatyka ruchu
automatyczne sterowanie
underwater vehicle
underwater investigations
automatics of movement
automatic control
Opis:
Sterowanie zdalnie sterowanym pojazdem głębinowym wymaga od operatora dużych umiejętności i koncentracji. Niezbędne jest zastosowanie automatycznego układu sterowania ruchem pojazdu wspomagającego pracę operatora. W artykule przedstawiono zakres prac badawczych obejmujących opracowanie i przebadanie szeregu samouczących się algorytmów sterowania, umożliwiających automatyzację ruchu pojazdu głębinowego w zależności od postawionego zadania.
Controlling the remotely operated vehicle requires high skill and concentration on the part of its operator, therefore it is necessary to implement an automatic control system for ROV operation to support the operator in his/her work. The underlying article presents the scope of research works including the development and analysis of a number of self-teaching control algorithms, which would enable the automation of ROV motions depending on a task given to the vehicle.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2010, 3(32); 7-14
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wpływ dynamiki samolotu i jego stanu lotu na bezpieczeństwo wykonania manewru ominięcia ruchomych przeszkód
The Influence of Airplane’s Dynamics and Its’ State of Flight on Safety of an Evasive Manoeuvre Performed to Avoid Moving Obstacles
Autorzy:
Graffstein, Jerzy
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2068679.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
dynamika lotu
automatyczne sterowanie lotem
komputerowa symulacja lotu
collision avoidance
flight dynamics
flight control
numerical simulation
Opis:
Właściwe określenie istotnych czynników wpływających na przebieg wyliczanego manewru uniknięcia kolizji z ruchomymi przeszkodami jest niezbędne w celu zapewnienia bezpiecznego ominięcia ruchomej przeszkody. Jednocześnie w trakcie manewru omijania wymagane jest zachowanie żądanej separacji między samolotem a przeszkodami. Przedmiotem pracy jest analiza sposobu w jaki czynniki wpływają na przebieg manewru antykolizyjnego z uwzględnieniem deformacji trajektorii i zmian przebiegu odległości samolotu od wykrytych przeszkód. Skupiono się na wewnętrznych oddziaływaniach, które wynikają z istotnych zmian zachowania się samolotu. Rozważania zostały zilustrowane wybranymi wynikami z symulacji komputerowych typowych manewrów ominięcia przeszkód, poddanych negatywnym wpływom wybranych czynników. Zaproponowano wytyczne, które powinny umożliwić przeciwdziałanie niekorzystnym oddziaływaniom na realizację wyliczonego manewru.
The exact identification of essential factors affecting the course of evasive manoeuvre, that has been computed to avoid a collision with moving obstacles, is necessary to ensure a safe passing by a moving obstacle. At the same time, during the evasive manoeuvre the pre-defined separation between the airplane and obstacles is required. The matter of presented work is defined as the analysis of influence of factors on execution of anti collision manoeuvre taking into account deformation of flight trajectory and changes of time histories of distance from the airplane to detected obstacles. Attention has been focused on internal interactions, resulting from the essential changes of the airplane’s behaviour. Discussion has been illustrated by selected results of computer simulations, executed for typical manoeuvres performed to avoid obstacles, while affected by adverse impacts of selected factors. The appropriate guidelines have been proposed, that should counteract these adverse effects on realisation of computed manoeuvre.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 1; 33--39
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Koncepcja automatycznie sterowanego manewru omijania przeszkody poruszającej się w nieprzewidywalny sposób
Idea of Automatically Controlled Anti-Collision Manoeuvre to Avoid an Unpredictably Moving Obstacle
Autorzy:
Graffstein, Jerzy
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276373.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
manewr uniku
automatyczne sterowanie lotem
komputerowa symulacja lotu
collision avoidance
evasive manoeuvre
flight control
numerical simulation
Opis:
Do rozwiązania problemu unikania kolizji przez samolot w przestrzeni powietrznej niezbędne jest wykrycie przeszkody, sprawdzenie czy stanowi zagrożenie dla bezpieczeństwa samolotu oraz podjęcie właściwych decyzji o odpowiednim sposobie jej ominięcia. To wszystko są istotne fazy poprzedzające automatyczne ominięcie ruchomej przeszkody. W pracy zaprezentowano algorytm omijania ruchomej przeszkody o niedających się przewidzieć zmianach jej ruchu. Przedstawiono schemat logicznych działań mających na celu nie tylko bezpieczne uniknięcie kolizji z manewrującą przeszkodą, ale także powrót do lotu wzdłuż zaplanowanej przed startem trasy. Zaproponowaną metodę zilustrowano symulacyjnym przykładem automatycznego ominięcia wspomnianej przeszkody dla wybranego scenariusza.
To solve the problem of aircraft avoiding collision, it is necessary to detect an obstacle, check if it poses a threat to the safety of the aircraft and make the right decisions about the appropriate way to bypass it. These are all important phases preceding the automatic bypassing of a moving obstacle. The work presents an algorithm for bypassing a moving obstacle with unpredictable changes in its movement. A diagram of logical actions was presented to not only safely avoid collision with a maneuvering obstacle, but also to return to flight along the route planned before the start. The proposed method is illustrated by a simulation example of automatically bypassing an obstacle for the selected scenario.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2020, 24, 1; 61-66
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modelowanie matematyczne systemu sterowania aparatem udojowym
Mathematical modelling of the milking unit control system
Autorzy:
Juszka, H.
Lis, S.
Tomasik, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/289221.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
Tematy:
dój
krowa
sterowanie rozmyte
sterowanie automatyczne
milking machine
fuzzy control
automatic control
Opis:
Przedstawiono modelowanie działania aparatu udojowego w kontekście prac mających na celu automatyczne sterowanie tym urządzeniem. Istota proponowanego systemu sterowania polega na jego realizacji w oparciu o logikę rozmytą. Model aparatu udojowego zweryfikowano logicznie w programie Matlab® - Simulink. Wyniki symulacji wskazały na poprawność modelu i możliwość dalszego jego wykorzystania do modelowania systemu sterowania rozmytego.
It was shown modelling of working cluster in the context of research which aim is the automatic control of this appliance. The essence of suggested control system is based of fuzzy logic. The cluster model was logical verified in Matlab® - Simulink. Simulation results shown that the model is correct and it is possible to use it for fuzzy control system modelling.
Źródło:
Inżynieria Rolnicza; 2006, R. 10, nr 3(78), 3(78); 61-68
1429-7264
Pojawia się w:
Inżynieria Rolnicza
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie procesami rolniczymi wspomaganymi przez systemy informatyczne
Control of agricultural processes supported by computer systems
Autorzy:
Tomasik, M.
Juszka, H.
Hojna, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/291436.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
Tematy:
sterowanie automatyczne
wizualizacja
symulacja komputerowa
automatic control
visualization
computer simulation
Opis:
W pracy przedstawiono kompleksowy system informatyczny wizualizacji aparatu udojowego w procesie doju krów. Zastosowanie systemu wizualizacji w procesie doju pozwala na pełną kontrolę parametrów urządzeń poprzez alarmowanie, raportowanie, histogramy trendów bieżących w czasie doju oraz sprawdzanie danych historycznych wykorzystywanych w celu analizy czasowej i jakościowej. Animacja poszczególnych urządzeń wraz z wprowadzanymi wielkościami wejściowymi umożliwia symulację pracy aparatu udojowego. Przeprowadzona symulacja wykazała przydatność tego typu systemów informatycznych w procesie maszynowego doju krów.
The paper presents complex computer system for visualisation of milking machine used in cow milking process. Application of visualisation system in milking process guarantees full control of equipment parameters executed by raising alarms, reporting, histograms of current trends during milking, and checking of historic data used for time and qualitative analysis purposes. Animation of individual pieces of equipment with entered input values allows to simulate milking machine operation. Performed simulation has proven usefulness of alike computer systems in the process of mechanical cow milking process.
Źródło:
Inżynieria Rolnicza; 2009, R. 13, nr 5, 5; 281-288
1429-7264
Pojawia się w:
Inżynieria Rolnicza
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sposób wykorzystania matematycznych modeli do przygotowania i weryfikacji automatycznie sterowanego manewru omijania ruchomych przeszkód
Making Use of Mathematical Models for Preparation and Verification of Automatically Controlled, Manoeuvres Carried Out to Avoid Moving Obstacles
Autorzy:
Graffstein, Jerzy
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2203468.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
dynamika lotu
automatyczne sterowanie lotem
komputerowa symulacja lotu
collision avoidance
flight dynamics
automatic flight control
computer flight simulation
Opis:
Właściwe określenie istotnych czynników wpływających na przebieg obliczeń manewru uniknięcia kolizji z ruchomymi przeszkodami jest niezbędne w celu zapewnienia wyliczenia dostatecznie wiarygodnych wyników opisujących proponowaną trajektorię tego manewru oraz jego realizację. Istotnym wskaźnikiem weryfikującym przebieg manewru omijania jest zachowanie żądanych separacji między samolotem a przeszkodami. Przedmiotem pracy jest wybór odpowiednich matematycznych modeli dla poszczególnych faz przygotowania przebiegu trajektorii omijania przeszkód. Badano wpływ różnych uproszczeń matematycznych modeli na przebieg manewru antykolizyjnego z uwzględnieniem deformacji trajektorii i zmian przebiegu odległości samolotu od ruchomych przeszkód. Rozważania zostały zilustrowane wybranymi wynikami z symulacji komputerowych wybranego manewru ominięcia przeszkód przez samolot.
A relevant identification of significant factors affecting the process of anti collision manoeuvre computation in case of moving obstacles, is necessary for getting results reliable enough and describing a proposed trajectory of such a manoeuvre as well as its realisation. The requirement for the appropriate separation, the airplane to obstacle distance, is treated as the relevant index for verification of the course of passing by manoeuvre. Subject matter of this work is the appropriate selection of mathematical models for the subsequent phases of preparation of flight trajectory passing by the obstacles. The impact of selected simplifications of mathematical model on the shape of flight trajectory and the distance between the airplane and obstacles have been studied. Considerations have been illustrated by the results of selected computer simulations of an airplane while carrying out an obstacle avoiding manoeuvre.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 1; 51--59
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Assessment of ship steering gear load based on an analysis of rudder angle signal
Ocena obciążenia maszyny sterowej statku na podstawie analizy sygnału wychylenia steru
Autorzy:
Stefanowski, A.
Zwierzewicz, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/359688.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
Tematy:
automatyczne sterowanie statkiem
maszyna sterowa statku
bezpieczeństwo statku
automatic control of ship
steering engine of the ship
safety of the ship
Opis:
This paper presents observations and remarks on the work of ship's steering gear controlled by the autopilot in high seas. Attention is drawn to the insufficient power of steering gear operated by the autopilot in high waves and the consequent possibility of overloading and damage to the gear, creating a threat to the ship. Standard safeguards against damage are discussed. It is suggested that the alarm system should be extended to indicate the load of steering gears. The authors propose a method for assessment of the steering gear load by using a signal that is a nonlinear function of the actual rudder angle, based on the solution used in TS-type autopilot adaptation blocks. The results of computer simulations to obtain such signals for autopilot-controlled ship movement in irregular waves (sea state ranging from 3 to 6) are presented. The conclusion reached is that the signal can be used to assess the steering gear load, which may contribute to increasing ship’s safety in high sea states.
W artykule przedstawiono uwagi o pracy maszyn sterowych statków w wysokich stanach morza sterowanych autopilotem. Zwrócono uwagę na niewystarczającą moc maszyn sterowych dla pracy z autopilotem w tych stanach i możliwość ich przeciążania, uszkodzenia i wprowadzenia zagrożenia dla statku. Omówiono standardowe zabezpieczenia przed uszkodzeniem, wskazując na potrzebę rozszerzenia sygnalizacji alarmowej o układ wskazujący obciążenie maszyn sterowych. Przedstawiono propozycję wykorzystania do oceny obciążenia maszyn sterowych signal będącego nieliniową funkcją rzeczywistego kąta wychylenia steru bazującego na rozwiązaniu stosowanym w blokach adaptacji autopilota TS. Przedstawiono wyniki symulacji komputerowych uzyskiwania takiego signal dla realizacji prowadzenia statku autopilotem na nieregularnej fali przy stanie morza 3, 4, 5, 6. We wnioskach stwierdzono, że signal taki może służyć do oceny obciążenia maszyn sterowych, co może przyczynić się do zwiększenia bezpieczeństwa eksploatacji statku w wysokich stanach morza.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2012, 30 (102); 126-131
1733-8670
2392-0378
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Trajektoria dla wybranej klasy automatycznie sterowanych manewrów omijania ruchomej przeszkody
Flight Trajectory from the Selected Class of Automatically Controlled Evasive Manoeuvres in Case of a Moving Obstacle
Autorzy:
Graffstein, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275775.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
trajektoria manewru omijania
automatyczne sterowanie lotem
komputerowa symulacja lotu
collision avoidance
flight trajectory
evasive manoeuvre
flight control
numerical simulation
Opis:
Z uwagi na bezpieczeństwo lotu istotne znaczenie ma przebieg trajektorii manewru omijania ruchomej przeszkody. W pracy zaproponowano metodę określenia kształtu trajektorii dla wybranej klasy złożonego manewru omijania. W jego przebiegu wyodrębniono następujące po sobie fazy: uniknięcie kolizji, ominięcie przeszkody oraz powrót do lotu wzdłuż odcinka przewidzianego w planie lotu. Wymienionym fazom zostały przyporządkowane fragmenty trajektorii o założonym kształcie. Przedstawiono metodę określenia warunków zagrożenia wystąpienia kolizji dla różnych scenariuszy ruchu obiektów. W tym celu określono warunki czasowe i geometryczne występujące we wzajemnych relacjach między samolotem i przeszkodą. Wykonano cyfrową symulację lotu we wcześniej wymienionych fazach manewru omijania dla wybranego scenariusza ruchu obiektów. Przedstawiono i omówiono wybrane wyniki numerycznych badań.
Owing to flight safety, the shape of trajectory of the evasive manoeuvre, performed to avoid a moving obstacle, is of important meaning. In the article the method is proposed for determining the shape of flight trajectory contained in a selected class of complex evasive manoeuvres. In the course of the process the following phases of motion are identified: the collision avoidance phase, the passing by the obstacle phase, the phase of returning to the trajectory pre-determined in flight plan. The complex shaped segments of flight trajectory are assigned to these phases. The method capable to identify conditions of the occurrence of collision threat is presented. To define it, selected state variables of the aircraft and obstacle system and relationships linking them up, are used. Numerical flight simulations are completed to cover the aforementioned phases of evasive manoeuvre and selected scenarios of objects motion. Selected results of numerical investigations are presented and discussed.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2016, 20, 4; 15-21
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Optymalizacja statyczna sterowania silnika synchronicznego o magnesach trwałych
Static optimisation of control of permanent magnet synchronous motor
Autorzy:
Janaszek, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/159878.pdf
Data publikacji:
2002
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Elektrotechniki
Tematy:
maszyny elektryczne z magnesem stałym
sterowanie automatyczne
silniki synchroniczne
optymalizacja statyczna
Opis:
Omówiono kryteria optymalizacji statycznej sterowania silnika synchronicznego o magnesach trwałych: maksymalizacji stosunku moment/prąd; moment/strumień i maksymalizacji stosunku moment/prąd przy stałym strumieniu. Założono, że silnik jest idealny o budowie symetrycznej, obwód magnetyczny jest liniowy, silnik ma sinusoidalny rozkład strumienia oraz sinusoidalne przebiegi sił elektromotorycznych przy stałej prędkości kątowej. Podano zależności określające moment rozwijany przez silnik, z uwzględnieniem zjawiska oddziaływania twornika. Przedstawiono charakterystyki porównawcze przy sterowaniu optymalnym silnika synchronicznego o magnesach trwałych dla przyjętych kryteriów optymalności statycznej. Pokazano zależności prądu i strumienia silnika od momentu obciążenia.
Criteria of static optimum control of Permanent Magnet Synchronous Motor are discussed: maximum torque/ampere control, maximum moment/flux control and constant flux criterion. Assumption that motor is ideal, symmetrical, and flux circuit is linear, are adopted. Motor has sinusoidal distribution of magnetic flux and sinusoidal time waveform of electromotive forces at the constant angular velocity. Relationships described the electromagnetic torque with consideration of stator current influence are presented. Comparison optimal control PMSM for assumed criteria of static optimal control are presented. Relationship between motor current and flux by torque are demonstrated. Some oscillograms which illustrate the performance of the presented control laws are presented.
Źródło:
Prace Instytutu Elektrotechniki; 2002, 214; 5-35
0032-6216
Pojawia się w:
Prace Instytutu Elektrotechniki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Development of automated mine ventilation control systems for Belarusian potash mines
Autorzy:
Semin, Mikhail A.
Levin, Lev Y.
Maltsev, Stanislav V.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1853845.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
wentylacja kopalni
wentylator
automatyczne sterowanie wentylacją
mine ventilation
ventilation on demand
automated ventilation control
energy efficiency
main fan
ventilation door
potash mines
Opis:
In recent decades, two different approaches to mine ventilation control have been developed: ventilation on demand (VOD) and automatic ventilation control (AVC) systems. The latter was primarily developed in Russia and the CIS countries. This paper presents a comparative analysis of these two approaches; it was concluded that the approaches have much in common. The only significant difference between them is the optimal control algorithm used in automatic ventilation control systems. The paper describes in greater detail the algorithm for optimal control of ventilation devices that was developed at the scientific school of the Perm Mining Institute with the direct participation of the authors. One feature of the algo-rithm is that the search for optimal airflow distribution in the mine is performed by the system in a fully automated mode. The algorithm does not require information about the actual topology of the mine and target airflows for the fans. It can be easily programmed into microcontrollers of main fans and ventilation doors. Based on this algorithm, an automated ventilation control system was developed, which minimizes energy consumption through three strategies: automated search for optimal air distribution, dynamic air distribution control depending on the type of shift, and controlled air recirculation systems. Two examples of the implementation of an automated ventilation control system in potash mines in Belarus are presented. A significant reduction in the energy consumption for main fans’ operation obtained for both potash mines.
Źródło:
Archives of Mining Sciences; 2020, 65, 4; 803-820
0860-7001
Pojawia się w:
Archives of Mining Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mikrosterowniki w procesach hodowlanych
Microcontrollers in breeding processes
Autorzy:
Juszka, H.
Tomasik, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/291350.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
Tematy:
sterowanie automatyczne
sterownik mikroprocesorowy
zadawanie pasz
automatic control
microprocessor controller
feed treatment
Opis:
W pracy przedstawiono propozycję rozwiązań technicznych polegających na wprowadzaniu automatyzacji do zmechanizowanych procesów produkcji zwierzęcej. Bazując na zmechanizowanych procesach: zadawania pasz, usuwania odchodów, czy procesach wentylacji pomieszczeń zaproponowano dalsze udoskonalanie obsługi poprzez wdrażanie mikroprocesorowych systemów sterowania. Zastosowanie programowalnego sterownika mikroprocesorowego (PLC) pozwala na dostosowanie systemów sterujących procesami technologicznymi do zaplanowanych zadań, uwarunkowanych technologią. Ponadto istnieje pełny dostęp do programu źródłowego, co pozwala na jego modernizację i rozwój.
The paper presents a suggestion of technical solutions involving introducing of automation to mechanised animal production processes. Based on following mechanised processes: feed treatment, droppings removal, or room ventilation processes, the researchers have proposed further service improvement by introduction of microprocessor control systems. Application of programmable microprocessor controller (PLC) allows to adjust systems controlling technological processes to planned tasks, conditioned by technology. Moreover, a full access to the source application is provided, which allows its modernisation and development.
Źródło:
Inżynieria Rolnicza; 2009, R. 13, nr 5, 5; 101-107
1429-7264
Pojawia się w:
Inżynieria Rolnicza
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Propozycja układu automatycznego sterowania stateczności wagonu wielopoziomowego w torze pochylonym
Proposal of the automatic control system of stability of the multilevel wagon in the slope track
Autorzy:
Podsiadło, Rafał
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/34670991.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
Tematy:
sterowanie automatyczne
stateczność wagonu
wagon specjalny
tor pochylony
przemieszczenie ładunku
przemieszczenie poprzeczne
Opis:
Przedmiotem artykułu jest studium sterowania stateczności wagonu specjalnego w torze pochylonym. Celem artykułu jest wskazanie możliwości automatyzacji poprzecznego przesuwu ładunku dla zapewnienia zarówno stateczności strukturalnej jak też odpowiednio bezpiecznych wartości nacisków kół odciążonych.
The study of controlling the stability of the special wagon in the slope track is the object of this article. The aim of this article is indication the possibility of the automation of the previous displacement of the cargo to assure both the structural stability and also suitably safe values of the unloaded axleloads.
Źródło:
Rail Vehicles/Pojazdy Szynowe; 2008, 3; 26-31
0138-0370
2719-9630
Pojawia się w:
Rail Vehicles/Pojazdy Szynowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Typowe zadania inżyniera i zmiany technologiczne w automatyce
Typical engineers tasks and technological changes in automation
Autorzy:
Izworski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/137146.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Uczelnia Jana Wyżykowskiego
Tematy:
sterowanie automatyczne
przemiany technologiczne
studium przypadku
automatic control
technological change
case study
Opis:
W artykule zaprezentowano kilka aplikacji systemów pomiarowych i systemów sterowania, zrealizowanych w różnych technologiach. Zaprezentowane przykłady pokazują typowe zadania inżynierskie oraz ilustrują przemiany technologiczne, jakie dokonały się w ciągu ostatnich kilkudziesięciu lat.
The paper presents several applications of the measuring systems and the control systems realised in various technologies. The examples presented show the typical engineering tasks and illustrate the technological changes made during several dozen last years.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Dolnośląskiej Wyższej Szkoły Przedsiębiorczości i Techniki. Studia z Nauk Technicznych; 2015, 4; 85-96
2299-3355
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Dolnośląskiej Wyższej Szkoły Przedsiębiorczości i Techniki. Studia z Nauk Technicznych
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Hydrodynamic tilting pad journal bearing with automatic control
Łożysko hydrodynamiczne z panewką z ruchomymi płytkami ze sterowaniem automatycznym
Autorzy:
Marcinkevičius, A. H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/140110.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
łożysko hydrodynamiczne
sterowanie automatyczne
zużycie
temperatura
obciążenie
hydrodynamic bearing
automatic control
wear
temperature
load
Opis:
Hydrodynamic three tilting-pad journal bearing is analyzed in the paper. It is shown that, when assembling that type of not controlled bearing, it is impossible to obtain a small clearance between the pad and the journal at high frequency of journal rotation. In a static state, i.e. when the journal is immobile, such a bearing should be assembled with a large interference between the pads and the journal in order to guarantee the small clearance at rotation. At start, when the hydrodynamic lubricating wedges between the pads and journal are absent, the bearing would work with dry friction, resulting in quick wear of pads and high load of the drive motor. Apart of that, it is impossible to control the power consumption and temperature regime neither for idle nor for working rotation of the journal. The proposed automatic control gives a possibility to regulate the clearance between the pads and the journal by measuring and controlling the axial force of the pad load, and in such a way to improve work conditions of the bearing.
Praca dotyczy analizy warunków pracy łożyska hydrodynamicznego z panewką z ruchomymi płytkami ze sterowaniem automatycznym. Pokazano, że bez sterowania nie jest możliwe zapewnienie małej szczeliny pomiędzy płytką a czopem przy obrotach wału z dużymi prędkościami. W warunkach statyki, gdy wał pozostaje w spoczynku, łożysko takie powinno być montowane z dużym luzem ujemnym pomiędzy płytkami i czopem aby zagwarantować małą szczelinę przy obrotach wału. W początkowym okresie pracy łożyska, przy braku klina smarnego, łożysko mogłoby pracować w warunkach tarcia suchego co prowadzi do szybkiego zużycia płytek i dużego obciążenia napędu. Ponadto nie jest możliwe sterowanie zużyciem energii ani warunkami temperatury w której pracuje łożysko zarówno bez jak i pod obciążeniem. Zaproponowane sterowanie daje możliwość regulacji szczeliny pomiędzy płytkami i czopem poprzez pomiar i sterowanie siłą osiową obciążającą płytkę, co prowadzi do polepszenia warunków pracy łożyska.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2010, LVII, 4; 343-354
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metody sztucznej inteligencji w zastosowaniach automatyki
Methods of artificial intelligence in applications of automatic control
Autorzy:
Rojek, R.
Bartecki, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/153320.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
sieci neuronowe
logika rozmyta
identyfikacja
sterowanie automatyczne
neural networks
fuzzy logic
identification
automatic control
Opis:
W artykule przedstawiono wybrane aspekty zastosowania metod sztucznej inteligencji w zagadnieniach automatyki. Zawarto ogólny przegląd metod identyfikacji i sterowania opartych na sztucznych sieciach neuronowych. Wskazano także na możliwość wykorzystania logiki rozmytej do optymalizacji pracy samochodowego układu napędowego.
In this paper, some issues concerning application of neural networks and fuzzy logic in automatic control are presented. Neural identification and control methods are briefly reviewed. Fuzzy logic approach to powertrain control of a passenger car is also shown.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2006, R. 52, nr 10, 10; 29-34
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Pozyskiwanie osadu nadmiernego w standardowym układzie sterowania oczyszczalnią ścieków
Excess sludge acquisition in a standard sewage treatment plant control system
Autorzy:
Tomasik, M.
Tyrlik, Ł.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/292206.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
Tematy:
sterowanie automatyczne
przepływ
osad nadmierny
oczyszczalnia ścieków
automatic control
flow
excess sludge
sewage treatment plant
Opis:
W pracy przedstawiono wyniki badań doświadczalnych systemu oczyszczania ścieków, w tym pomiarów przepływu ścieków oraz pomiarów ilości uzyskiwanego osadu nadmiernego (przeznaczanego na cele energetyczne). Wykazały one duży, niewykorzystywany potencjał osadu nadmiernego zawartego w ściekach. Badania zostaną wykorzystane do opracowania koncepcji modernizacji systemu oczyszczania ścieków. Rozbudowanie oczyszczalni o system recyrkulacji ścieków przyczyni się do wzrostu ilości pozyskiwanego osadu nadmiernego oraz wpłynie na poprawę jakości ich oczyszczania.
The work presents the results of an experimental research on the sewage treatment system, including sewage flow measurements and measuring the volume of obtained excess sludge (intended for energy purposes). They have proved a high and unused potential of excess sludge contained in sewage. The studies will be used to develop a concept of modernisation of the sewage treatment system. The extension of a sewage treatment plant by adding a sewage recirculation system will contribute to increasing the volume of acquired excess sludge and allow improving the quality of sewage treatment.
Źródło:
Inżynieria Rolnicza; 2011, R. 15, nr 4, 4; 295-301
1429-7264
Pojawia się w:
Inżynieria Rolnicza
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Układ automatycznego wykonywania manewru korkociągu
An Automatic Controller for Aircraft Spin Maneuver
Autorzy:
Pruchniak, M.
Rogalski, T.
Nowak, D.
Prusik, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/313456.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:
autopilot
korkociąg
akrobacja lotnicza
system automatycznego sterowania
sterowanie automatyczne
manewry samolotu
spin
aerobatics
automatic control system
aircraft maneuvers
Opis:
W artykule przedstawiono koncepcję systemu automatycznego sterowania przeznaczonego dla małych samolotów załogowych i bezzałogowych, realizującego manewry inne, niż niezbędne do wykonywania tzw. normalnego lotu [3], których proces syntezy przedstawiono na przykład w pozycji [1, 4]. Charakter tych manewrów, zakres zmian parametrów lotu samolotu podczas ich wykonywania ograniczają zastosowanie klasycznych algorytmów sterowania. Niejednokrotnie, również ograniczają możliwość pozyskania pełnej informacji o parametrach lotu samolotu. W pracy przedstawiono alternatywne rozwiązanie, które w takich przypadkach, może zostać zastosowane [2, 9, 11]. Zaprezentowano strukturę algorytmów sterowania oraz metodę doboru współczynników regulatorów w nich występujących. Jako przykład wybrano manewr korkociągu, będący elementem akrobacji lotniczej Weryfikacja przyjętych założeń i otrzymanych wyników obliczeń została przeprowadzona w symulowanych lotach testowych a otrzymane przykładowe rezultaty zostały zamieszczone w końcowej części artykułu.
The paper presents a concept of automatic control laws for unmanned aircraft control system. There is a general structure of algorithms controlling aircraft at nonconventional flight state presented in the paper. Authors apply their semi closed loop control algorithm for automatic flight during selected aerobatic maneuver (spin maneuver is selected). Moreover there are methods of control laws adjustment and tuning discussed in this paper. Theoretical discussion is supported by results achieved during simulated test flights.
Źródło:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2017, 18, 12; 1245-1251, CD
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-25 z 36

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies