Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Ship's Trajectory" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-28 z 28
    Tytuł:
    Analysis of Methods of Determining the Safe Ship Trajectory
    Autorzy:
    Lisowski, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/116647.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    ship route
    Safe Ship Trajectory
    route planning
    Determining the Safe Ship Trajectory
    ship trajectory
    Artificial Neural Network (ANN)
    game theory
    computer simulation
    Opis:
    The paper describes six methods of optimal and game theory and artificial neural network for synthesis of safe control in collision situations at sea. The application of optimal and game control algorithms to determine the own ship safe trajectory during the passing of other encountered ships in good and restricted visibility at sea is presented. The comparison of the safe ship control in collision situation: multi-step matrix non-cooperative and cooperative games, multi-stage positional non-cooperative and cooperative games have been introduced. The considerations have been illustrated with examples of computer simulation of the algorithms to determine safe of own ship trajectories in a navigational situation during passing of eight met ships.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2016, 10, 2; 223-228
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Verification of a deterministic ships safe trajectory planning algorithm from different ships’ perspectives and with changing strategies of target ships
    Autorzy:
    Lazarowska, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063957.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    safe ship's trajectory
    ship's trajectory
    collision avoidance module
    autonomous navigation system
    maritime autonomous surface ships
    Opis:
    The paper presents results of a ship's safe trajectory planning method verification - the Trajectory Base Algorithm, which is a deterministic approach for real-time path-planning with collision avoidance. The paper presents results of the algorithm’s verification from different ships’ perspectives and with changing strategies of target ships. Results prove the applicability of the algorithm in the Collision Avoidance Module of the Autonomous Navigation System for Maritime Autonomous Surface Ships.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2021, 15, 3; 623--628
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Evolutionary Ship Track Planning within Traffic Separation Schemes – Evaluation of Individuals
    Autorzy:
    Szłapczyński, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/116089.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    collision avoidance
    Track Planning
    ship trajectory
    Opis:
    The paper presents an extended version of the author’s Evolutionary Sets of Safe Ship Trajectories method. The method plans safe tracks of all ships involved in an encounter including speed reduction maneuvers, if necessary, and taking into account Rule 10 of COLREGS, which specifies ships’ behavior within Traffic Separation Schemes governed by IMO. The paper focuses on the evaluation phase of the evolutionary process and shows how fitness function is designed to compare various possible tracks as well as to assess the quality of a final solution. The impact of the fitness function on the method’s results is illustrated by examples.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2013, 7, 2; 301-308
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Ship Trajectory Control Optimization in Anti-collision Maneuvering
    Autorzy:
    Zhang, J. F.
    Yang, X. D.
    Zhang, D.
    Haugen, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/116373.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    anticollision
    ship trajectory
    genetic algorithm
    route optimization
    Opis:
    A lot of attention is being paid to ship’s intelligent anti‐collision by researchers. Several solutions have been introduced to find an optimum trajectory for ship, such as Game Theory, Genetic or Evolutionary Algorithms and so on. However, ship’s maneuverability should be taken into consideration before their real applications. Ship’s trajectory control in anti‐collision maneuvering is studied in this paper. At first, a simple linear ship maneuverability model is introduced to simulate its movement under different speed and rudder angle. After that, ship’s trajectory control is studied by considering the duration of rudder, operation distance to turning points, and maximum angular velocity. The details for algorithm design are also introduced. By giving some restrictions according to the requirements from COLREGs, the intervals for rudder angle in different circumstances can be determined based on the curves. The results can give very meaningful guidance for seafarers when making decisions.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2013, 7, 1; 89-93
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The safe ships trajectory in a restricted area
    Autorzy:
    Pietrzykowski, Z.
    Magaj, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/360322.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
    Tematy:
    safety of navigation
    ship trajectory
    restricted area
    ship domain
    optimization
    Opis:
    This paper presents the problem of determining a safe ship trajectory in a restricted area. The route choice task is defined as a dynamic optimization problem. The route choice algorithm and criteria are presented and discussed. The ship fuzzy domains are used as a safety criterion. The criterion of the number of manoeuvres to be performed by the own ship is added to the algorithm. The ship encounters simulated situations. Calculated safe ship trajectories were presented and discussed. Discusses the implementation of the present process, in real terms.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2014, 39 (111); 122-127
    1733-8670
    2392-0378
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Określanie krzywizny trajektorii płaskiej statku za pomocą GPS
    Determination of ships plane trajectory curvature by GPS
    Autorzy:
    Banachowicz, A.
    Wolski, A.
    Banachowicz, B.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/210979.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
    Tematy:
    GPS
    trajektoria statku
    pozycjonowanie
    nawigacja
    ship trajectory
    positioning
    navigation
    Opis:
    W artykule przedstawiono sposób określania krzywizny trajektorii statku w płaszczyźnie horyzontu z wykorzystaniem ciągu pozycji GPS. Stosując aproksymację średniokwadratową ciągu pomiarów współrzędnych pozycji, możemy otrzymać równania parametryczne współrzędnych statku. Pozwala to na wykreślenie krzywej płaskiej trajektorii statku oraz jej ewoluty. W artykule przedstawiono przykład krzywoliniowej trajektorii statku oraz jej ewoluty (z cyrkulacją oraz z punktem przegięcia) określonej na podstawie rzeczywistych pomiarów DGPS.
    This article describes a method for the determination of ship's trajectory curvature in the horizontal plane using a series of GPS positions. Using mean square approximation of a series of position coordinates measurements we can obtain parametric equations of ship's coordinates. This allows us to plot a ship's plane trajectory curve and its evolute. Besides, an example of ship’s curvi-linear trajectory and its evolute are presented, including the circulation and the inflexion point, determined from actual DGPS measurements.
    Źródło:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2010, 59, 2; 107-115
    1234-5865
    Pojawia się w:
    Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Ship trajectory tracking control system design based on sliding mode control algorithm
    Autorzy:
    Liu, Y.
    Bu, R.
    Gao, X.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/259621.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
    Tematy:
    LOS
    ship trajectory
    tracking control system
    sliding mode control
    Opis:
    The paper reports the design and tests of the planar autopilot navigation system in the three-degree-of-freedom (3-DOF) plane (surge, sway and yaw) for a ship. The aim of the tests was to check the improved maneuverability of the ship in open waters using the improved nonlinear control algorithm, developed based on the sliding mode control theory for the ship-trajectory tracking problem of under-actuated ships with static constraints, actuator saturation, and parametric uncertainties. With the integration of the simple increment feedback control law, the dynamic control strategy was developed to fulfill the under-actuated tracking and stabilization objectives. In addition, the LOS (line of sight) guidance system was applied to control the motion path, whereas the sliding mode controller was used to emulate the rudder angle and propeller rotational speed control. Firstly, simulation tests were performed to verify the validity of the basic model and the tracking control algorithm. Subsequently, full scale maneuverability tests were done with a novel container ship, equipped with trajectory tracking control and sliding mode controller algorithm, to check the dynamic stability performance of the ship. The results of the theoretical and numerical simulation on a training ship verify the invariability and excellent robustness of the proposed controller, which: effectively eliminates system chattering, solves the problem of lateral drift of the ship, and maintains the following of the trajectory while simultaneously achieving global stability and robustness.
    Źródło:
    Polish Maritime Research; 2018, 3; 26-34
    1233-2585
    Pojawia się w:
    Polish Maritime Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The problem of route determination in ship movement in a restricted area
    Autorzy:
    Pietrzykowski, Z.
    Magaj, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/320731.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Polskie Forum Nawigacyjne
    Tematy:
    safety of navigation
    ship trajectory
    restricted area
    ship domain
    multi-stage control
    Opis:
    This article focuses on the problem of determining a safe trajectory of a ship proceeding in a restricted area. An algorithm of trajectory choice has been developed, taking into account the parameters of the area, own ship, target ship and other vessels sailing in vicinity. The ship domain has been adopted as a safety criterion. The research results for selected test trials are presented and analyzed. The applicability of the proposed method of trajectory choice in real conditions is considered.
    Źródło:
    Annual of Navigation; 2012, No. 19, part 2; 53-69
    1640-8632
    Pojawia się w:
    Annual of Navigation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Verification of ships trajectory planning algorithms using real navigational data
    Autorzy:
    Lazarowska, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/117103.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    Visibility Graph-search Algorithm (VGA)
    Discrete Artificial Potential Field (DAPF)
    real navigational data
    ARPA
    ship's trajectory planning
    ship's trajectory planning algorithms
    Ant Colony Optimization (ACO)
    Trajectory Base Algorithm (TBA)
    Opis:
    The paper presents results of ship's safe trajectory planning algorithms verification. Real navigational data registered from a radar with an Automatic Radar Plotting Aid on board the research and training ship Horyzont II were used as input data to the algorithms. The algorithms verified in the presented research include the Ant Colony Optimization algorithm (ACO), the Trajectory Base Algorithm (TBA), the Visibility Graph-search Algorithm (VGA) ant the Discrete Artificial Potential Field algorithm (DAPF). Details concerning data registration and exemplary results obtained with the use or real navigational data are introduced and summarized in the paper. Presented results prove the applicability of proposed algorithms for solving the ship's safe trajectory planning problem.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2019, 13, 3; 559-564
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Game Strategies of Ship in the Collision Situations
    Autorzy:
    Lisowski, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/117558.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    game theory
    Game Ship Control (GSC)
    Collision Situation
    MATLAB
    Safe Ship Trajectory
    Simulation Research
    Neural Ship’s Domain
    Algorithm
    Opis:
    The paper introduced the basic model of process of safe ship control in a collision situation using a game model with j objects, which includes non-linear state equations and non-linear, time varying constraints of the state variables as well as the quality game control index in the forms of the game integral payment and the final payment. Approximated model of the process control as the model of multi-step matrix game in the form of dual linear programming problem has been adopted here. The Game Ship Control GSC computer program has been designed in the Matlab/Simulink software in order to determine the own ship’s safe trajectory. These considerations have been illustrated with examples of a computer simulation using an GSC program for determining the safe ship's trajectory in real navigational situation. Simulation research were passed for five sets of strategies of the own ship and met ships.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2014, 8, 1; 69-77
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modern method based on artificial intelligence for safe control in the marine environment
    Autorzy:
    Mohamed-Seghir, Gdynia Maritime University, Gdynia, Poland
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/24201419.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    safe ship's trajectory
    collision avoidance
    artificial intelligence
    artificial neural network
    fuzzy logic
    evolutionary algorithms
    dynamic programming
    Opis:
    The article presents an approach to formulating a ship control process model in order to solve the problem of determining a safe ship trajectory in collision situations. Fuzzy process properties are included in the model to bring it closer to reality, as in many situations the navigator makes a subjective decision. A special neural network was used to solve the presented problem. This artificial neural network is characterized by minimum and maximum operations when set. In order to confirm the correctness of the operation of the proposed algorithm, the results of the simulations obtained were presented and an discussion was conducted.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2023, 17, 2; 283--288
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Method of Safe Returning of the Vessel to Planned Route After Deviation from Collision
    Autorzy:
    Tsymbal, M.
    Urbansky, I.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/116001.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    anticollision
    Safe Returning
    Planned Route
    Course Deviation
    Collision Avoidance
    Risk of Collision
    mathematical model
    Ship's Trajectory
    Opis:
    Flexible strategies for collision avoidance, presented at TransNav 2007, were examined using computer program for its correctness in different situations of ships interaction. It was determined, that on short distance the risk of collision can arise again when the vessel returning to the planned route after deviation from collision. For controlling ship’s safe returning, the mathematical model was developed. This model describes the analytical dependence of the rate of changing relative course with respect to rates of turning of the vessels and its initial relative position. This method can be used in automatic systems for controlling the safe returning of the vessel to the planned route.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2009, 3, 1; 81-84
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The Comparison of Safe Control Methods in Marine Navigation in Congested Waters
    Autorzy:
    Lisowski, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/116043.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    marine navigation
    Congested Waters
    Collision Situation
    safe ship control
    Decision Supporting Algorithm
    Dynamic Programming Method
    Linear Programming Method
    Safe Own Ship's Trajectory
    Opis:
    The paper introduces comparison of five methods of safe ship control in collision situation: multi-stage positional non-cooperative and cooperative game, multi-step matrix game, dynamic and kinematics optimisation with neural constrains of state control process. The synthesis of computer navigator decision supporting algorithms with using dual linear programming and dynamic programming methods has been presented. The considerations have been illustrated an examples of a computer simulation the algorithms to determine the safe own ship's trajectory in situation of passing a many of the ships encountered at sea.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2009, 3, 2; 163-172
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Integration of elliptical ship domains and velocity obstacles for ship collision candidate detection
    Autorzy:
    Chen, P. F.
    Van Gelder, P.
    Mou, J. M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/116538.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    collision avoidance
    elliptical ship domain
    ship collision candidate detection
    time-discrete velocity obstacle algorithm (TD-NLVO)
    AIS Data
    ship trajectory
    collision candidate detection
    collision candidate
    Opis:
    The maritime shipping industry has been making significant contributions to the development of the regional and global economy. However, maritime accidents and their severe consequences have been posing an incrementing risk to the individuals and societies. It is therefore important to conduct risk analysis on such accidents to support maritime safety management. In this paper, a modified ship collision candidate detection method is proposed as a tool for collision risk analysis in ports and waterways. Time-Discrete Velocity Obstacle algorithm (TD-NLVO) is utilized to detect collision candidates based on the encounter process extracted from AIS data. Ship domain model was further integrated into the algorithm as the criteria for determination. A case study is conducted to illustrate the efficacy of the improved model, and a comparison between the existing method and actual ship trajectories are also performed. The results indicate that with the integration of ship domain, the new method can effectively detect the encounters with significant collision avoidance behaviours. The choice of criteria can have a significant influence on the results of collision candidate detection.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2019, 13, 4; 751-758
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A nature inspired collision avoidance algorithm for ships
    Autorzy:
    Lazarowska, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/24201448.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    collision avoidance algorithm
    safe own Ship's Trajectory
    safe navigation
    ant colony optimization
    firefly agorithm
    path planning
    swarm intelligence
    nature inspired computing
    Opis:
    Nature inspired algorithms are regarded as a powerful tool for solving real life problems. They do not guarantee to find the globally optimal solution, but can find a suboptimal, robust solution with an acceptable computational cost. The paper introduces an approach to the development of collision avoidance algorithms for ships based on the firefly algorithm, classified to the swarm intelligence methods. Such algorithms are inspired by the swarming behaviour of animals, such as e.g. birds, fish, ants, bees, fireflies. The description of the developed algorithm is followed by the presentation of simulation results, which show, that it might be regarded as an efficient method of solving the collision avoidance problem. Such algorithm is intended for use in the Decision Support System or in the Collision Avoidance Module of the Autonomous Navigation System for Maritime Autonomous Surface Ships.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2023, 17, 2; 341--346
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modelowanie CFD osiadania statków kontenerowych podczas manewru wymijania na torze wodnym
    CFD modeling of container vessel squat during passing by another ship at shallow waterway
    Autorzy:
    Jachowski, J.
    Krata, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/309590.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
    Tematy:
    trajektorie statków
    optymalne trajektorie statków
    hydromechanika
    ruch statków
    tor wodny
    nawigacja morska
    unikanie kolizji statków
    symulacja numeryczna
    modelowanie CFD
    ship trajectory
    optimal ship trajectories
    ship hydromechanics
    ship motion
    numerical simulations
    waterways
    marine nawigation
    ship collision avoidance
    CFD modeling
    Opis:
    W artykule omówiono badania nad zastosowaniem zaawansowanych obliczeń numerycznej mechaniki płynów do wyznaczania trajektorii ruchu (w sześciu stopniach swobody) statku morskiego żeglującego na akwenie ograniczonym podczas manewru wymijania z innym statkiem. Uwzględniono jednocześnie zarówno oddziaływanie dna i brzegów kanału o zadanej geometrii jak również oddziaływanie wymijanego statku, co jest podejściem nowatorskim na skalę światową. Wyniki symulacji przeanalizowano pod wzglądem hydrodynamicznego zjawiska osiadania, powstającego podczas przejścia statku przez akwen ograniczony głębokością i brzegami kanału przy jednoczesnej interakcji z wymijanym statkiem. W obliczeniach wykorzystano geometrię typowego statku kontenerowego.
    Paper describes a research into ship’s squat phenomenon which is related to the safe entering of large ships into contemporary existing sea harbors. As the significant research effort in ship hydromechanics is devoted in recent years to the practical navigation problems, the Authors follow this trend and addressed the squat by means of CFD numerical simulations. The analysis of 6 DOF ship motion was performed, including the effects of shallow water, horizontal restrictions, extend of a channel and especially ship squat during passing by maneuver at a waterway. An exemplary case-study is carried out for a large container vessel. The obtained results were experimentally verified by comparison to one German experiment and own models tests. Such complex approach is a novelty worldwide.
    Źródło:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2016, 17, 4; 64-71
    1509-5878
    2450-7725
    Pojawia się w:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Optimization of the ship movement trajectory in the navigational decision support system
    Optymalizacja trajektorii ruchu statków w nawigacyjnych systemach wspomagania decyzji
    Autorzy:
    Pietrzykowski, Z.
    Magaj, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/360153.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
    Tematy:
    wspomaganie decyzji
    optymalizacja trajektorii ruchu statków
    bezpieczeństwo nawigacji
    decision support
    optimization of ship movement trajectory
    safety of navigation
    Opis:
    Ship collisions belong to major hazards to the safety of navigation. This article presents a prototype navigational decision support system aimed at assisting the navigator in the process of ship conduct. The problem of choosing the right track in ship encounter situations and optimization criteria are considered. The authors present algorithms for the optimization of ship.s route in collision situations, implemented in the navigational decision support system being developed. The description of the system operation intended to determine optimized ship movement trajectories is based on simulated ship encounters.
    Kolizje statków należą do największych zagrożeń bezpieczeństwa nawigacji. W artykule przedstawiono prototyp systemu wspomagania decyzji nawigacyjnych, mającego na celu wspieranie nawigatora w procesie kierowania statkiem. Rozważono również problem wyboru właściwej trasy statku w sytuacjach spotkaniowych, jak i kryteria optymalizacji trasy. Autorzy zaprezentowali algorytm optymalizacji trasy statku w sytuacjach kolizyjnych, realizowany w nawigacyjnym systemie wspomagania decyzji. Opis funkcjonowania systemu, mającego na celu ustalenia zoptymalizowanej trajektorii ruchu statku, oparty został na symulowanych spotkaniach statków.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2009, 18 (90); 116-122
    1733-8670
    2392-0378
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Algorithms and calculation scheme for planning the way of movement of trajectory point during maneuvering for anchoring
    Autorzy:
    Surinov, I.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063956.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    algorithms for planning ships trajectories
    planning the way of movement
    algorithms
    maneuvering for anchoring
    route planning
    ship’s trajectory planning
    algorithms for ships trajectories
    trajectory planning
    Opis:
    The analysis of the historical aspect of the development of the maneuvering during anchoring shows that during the movement there is no time to control the position by technical means, due to the speed of the process of changing the parameters of movement. The main purpose of this research is to modify the methodological basis for the preparation of flight planning during anchoring with increased accuracy to determine the coordinates along which the ship will move. The methodology of this work is based on the calculation of trajectory points of the path in combination with the method of segments on the map using the characteristics of the maneuverability of the vessel. The method is based on determining the coordinate matrices of rectilinear and curvilinear sections through which the vessel passes during maneuvering for anchoring. The calculation program is developed in Excel, and allows without the help of a micro calculator that takes into account the maneuverability of the vessel in the automatic system. Thus, the control of the center of gravity of the vessel relative to a given path line is performed. A high-precision system for automatic determination of planned coordinates by trajectory points on track and traffic control during anchoring has been developed, which is based on recently developed algorithms, calculation schemes and methods at the Maritime University, which are based on the latest meaningful models of high-precision planning movement on them. This approach automates the process of controlling safe traffic, including the use of decision support systems, including stranding prevention and collisions with other vessels. The results of the research can be used on a ship for automated planning of coordinates on waypoints and control of traffic on them for safe maneuvering, as well as for training navigators on specialized simulators to perform trajectory planning, including limited conditions.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2021, 15, 3; 629--638
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Multi-criteria ACO-based algorithm for ship’s trajectory planning
    Autorzy:
    Lazarowska, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/116548.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    colregs
    ships manoeuvering
    Ant Colony Optimization (ACO)
    ship’s trajectory planning
    route planning
    multi-criteria ACO-based algorithm
    guidance
    navigation and control (GNC)
    ARPA
    Opis:
    The paper presents a new approach for solving a path planning problem for ships in the environment with static and dynamic obstacles. The algorithm utilizes a heuristic method, classified to the group of Swarm Intelligence approaches, called the Ant Colony Optimization. The method is inspired by a collective behaviour of ant colonies. A group of agents - artificial ants searches through the solution space in order to find a safe, optimal trajectory for a ship. The problem is considered as a multi-criteria optimization task. The criteria taken into account during problem solving are: path safety, path length, the International Regulations for Preventing Collisions at Sea (COLREGs) compliance and path smoothness. The paper includes the description of the new multi-criteria ACO-based algorithm along with the presentation and discussion of simulation tests results.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2017, 11, 1; 31-36
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kontrola trajektorii ruchu statku za pomocą metod neuroewolucyjnych
    Ship trajectory control with neuroevolutionary method
    Autorzy:
    Łącki, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/309803.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
    Tematy:
    trajektoria
    statek
    metoda neuroewolucyjna
    trajectory
    ship
    neuroevolutionary method
    Opis:
    Celem badań przedstawionych w tym artykule jest sprawdzenie, czy metoda neuroewolucyjna z bezpośrednim kodowaniem genetycznym może być wykorzystana w autopilocie statkowym. Jednym z głównych zadań autopilotów statków jest utrzymanie płynącej jednostki na zadanej trajektorii, z uwzględnieniem dynamicznych parametrów ruchu statku i warunków środowiskowych. W niniejszym artykule opisano i przedstawiono wyniki symulacji adaptacyjnego autopilota neuroewolucyjnego z użyciem modelu symulacyjnego promu pasażerskiego. Neuroewolucja to połączenie dwóch różnych metod: algorytmów ewolucyjnych i sztucznych sieci neuronowych. Takie połączenie tworzy bardzo elastyczne narzędzie wspomagania decyzji i sterowania, które może być zastosowane w wielu innych systemach transportowych w celu poprawy ich efektywności.
    The purpose of the study presented in this article is to determine whether the neuroevolutionary method with direct genetic encoding can be part of the ship's autopilot. One of the main tasks of the ship's autopilot is to maintain the movement of the vessel on the trajectory, taking into account the dynamic parameters of the ship's motion. This article describes and illustrates the results of the simulation of adaptive neuroevolutionary autopilot using the simulator model of the passenger ferry. Neuroevolution is a combination of two different methods: evolutionary algorithms and artificial neuronal networks. This combination creates a very flexible decision support and control tool that can be used in many other transport systems to improve their efficiency.
    Źródło:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2017, 18, 12; 588-591, CD
    1509-5878
    2450-7725
    Pojawia się w:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Trajektoria ruchu statku w procesie bezpiecznego prowadzenia statku po akwenie otwartym
    Ship movement trajectory in safe ship navigation in the open sea area
    Autorzy:
    Pietrzykowski, Z.
    Mielniczu, S.
    Hatłas, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/250046.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
    Tematy:
    statek
    akwen otwarty
    trajektoria
    kolizja
    ship
    open sea area
    trajectory
    collision
    Opis:
    Jednym z podstawowych zadań nawigacji jest zapewnienie bezpiecznej żeglugi poprzez unikanie niebezpieczeństw w trakcie realizacji podróży morskiej. Dotyczy to m.in. zaplanowania i wykonania manewru antykolizyjnego: wyznaczenia bezpiecznej trajektorii ruchu statku oraz sterowania po niej. Stąd, przy planowaniu trajektorii ruchu należy uwzględnić aktualną sytuację nawigacyjną, kryteria bezpieczeństwa, charakterystyki manewrowe statku oraz panujące warunki hydrologiczno-meteorologiczne. Ze względu na dynamikę procesów ruchu, zmieniające się warunki oraz ograniczenia czasowe dla wypracowania decyzji i jej realizacji, jest to zadanie złożone. W artykule zdefiniowano wymienione zadanie oraz przedstawiono model procesu wyznaczania trajektorii ruchu statku w sytuacji kolizyjnej z uwzględnieniem modelu środowiska. Opracowany na tej podstawie system może stanowić jeden z modułów rozwijanych obecnie nawigacyjnych systemów wspomagania decyzji na statku morskim.
    One of the basic navigational tasks is to provide safe navigation by avoiding dangerous situations during the ship voyage. This includes, inter alia, planning and execution of anticollision manoeuvres: a safe ship trajectory determination and ship movement control. Therefore, when planning the ship trajectory, the navigator should take into account several elements: cur-rent navigational situation, safety criteria, ship's manoeuvrability and hydro-meteorological conditions. This task is complex due to the dynamics of traffic processes, changing conditions, time-limits for reaching a decision and its implementation. The authors formulate the mentioned task and present the process model for ship trajectory determination in collision situations, taking into account the ship environment model. The system developed on this basis can be incorporated as a module of navigation decision support systems for sea going ships.
    Źródło:
    TTS Technika Transportu Szynowego; 2015, 12; 1214-1219, CD
    1232-3829
    2543-5728
    Pojawia się w:
    TTS Technika Transportu Szynowego
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modelling of ship’s trajectory planning in collision situations by hybrid genetic algorithm
    Autorzy:
    Ni, S.
    Liu, Z.
    Cai, Y.
    Wang, X.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/259640.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
    Tematy:
    trajectory planning
    Multiple Genetic Algorithm
    ship collision avoidance
    nonlinear programming
    COLREGs
    Opis:
    Ship collision-avoidance trajectory planning aims at searching for a theoretical safe-critical trajectory in accordance with COLREGs and good seamanship. In this paper, a novel optimal trajectory planning based on hybrid genetic algorithm is presented for ship collision avoidance in the open sea. The proposed formulation is established based on the theory of the Multiple Genetic Algorithm (MPGA) and Nonlinear Programming, which not only overcomes the inherent deficiency of the Genetic Algorithm (GA) for premature convergence, but also guarantees the practicality and consistency of the optimal trajectory. Meanwhile, the encounter type as well as the obligation of collision avoidance is determined according to COLREGs, which is then considered as the restricted condition for the operation of population initialization. Finally, this trajectory planning model is evaluated with a set of test cases simulating various traffic scenarios to demonstrate the feasibility and superiority of the optimal trajectory.
    Źródło:
    Polish Maritime Research; 2018, 3; 14-25
    1233-2585
    Pojawia się w:
    Polish Maritime Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Reinforcement Learning in Discrete and Continuous Domains Applied to Ship Trajectory Generation
    Autorzy:
    Rak, A.
    Gierusz, W.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/259073.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
    Tematy:
    ship motion control
    trajectory generation
    autonomous navigation
    reinforcement learning
    least-squares policy iteration
    Opis:
    This paper presents the application of the reinforcement learning algorithms to the task of autonomous determination of the ship trajectory during thein-harbour and harbour approaching manoeuvres. Authors used Markov decision processes formalism to build up the background of algorithm presentation. Two versions of RL algorithms were tested in the simulations: discrete (Q-learning) and continuous form (Least-Squares Policy Iteration). The results show that in both cases ship trajectory can be found. However discrete Q-learning algorithm suffered from many limitations (mainly curse of dimensionality) and practically is not applicable to the examined task. On the other hand, LSPI gave promising results. To be fully operational, proposed solution should be extended by taking into account ship heading and velocity and coupling with advanced multi-variable controller.
    Źródło:
    Polish Maritime Research; 2012, S 1; 31-36
    1233-2585
    Pojawia się w:
    Polish Maritime Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wyznaczanie optymalnej prędkości statku oraz planowanie bezpiecznej trajektorii jego ruchu po okręgu na wąskich i ostrych zakolach toru wodnego z wykorzystaniem metody ROT
    Determining the Ships Optimal Speed and Safe Track Selection on the Circle on the Narrow and Sharp Bend Fairways by Means of the Rate of Turn ROT Techniques
    Autorzy:
    Rutkowski, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/341874.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydawnictwo Uniwersytetu Morskiego w Gdyni
    Tematy:
    prędkość kątowa
    szybkość statku
    kierunek ruchu po wodzie
    kierunek ruchu nad dnem
    prędkość po wodzie
    prędkość nad dnem
    trajektoria ruchu statku
    rate of turn (ROT)
    ship’s velocity
    course through the water (CTW)
    course over ground (COG)
    speed through the water (STW)
    speed over ground (SOG)
    ship’s trajectory
    Opis:
    Celem artykułu jest opracowanie wybranych problemów związanych z właściwym doborem prędkości statku oraz planowaniem bezpiecznej trajektorii jego ruchu po łuku okręgu w akwenie ograniczonym (np. na ostrych i wąskich zakolach toru wodnego) z uwzględnieniem metody praktycznej, polegającej na utrzymywaniu stałego promienia zwrotu Rc poprzez odpowiednie dostosowywanie wartości prędkości kątowej statku ROT względem wartości jego wypadkowej prędkości wzdłużnych Vs.
    The purpose and scope of this paper is to describe selected problems relating to the proper selection of vessel speed and planning the safe trajectory of its circular arc motion in a restricted area (e.g. on sharp and narrow curves of a fairway) taking into account the practical method of maintaining the steady return radius of the ship Rc by proper adjustment of ROT (Rate of Turn) angular velocity values relative to Vs longitudinal speed values.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni; 2017, 102; 70-79
    1644-1818
    2451-2486
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Metoda uwzględniania dynamiki statku w procesie wyznaczania bezpiecznej trajektorii
    Method of taking into account the ship’s dynamics in the process of the ship’s safe trajectory calculation
    Autorzy:
    Lazarowska, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/267725.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
    Tematy:
    czas manewru
    dynamika statku
    trajektoria bezpieczna
    unikanie kolizji
    manoeuvre time
    ship dynamics
    safe trajectory
    collision avoidance
    Opis:
    Dynamika statku w procesie manewru zmiany kursy zależy od aktualnego kąta wychylenia płetwy steru, aktualnej prędkości statku oraz stanu załadowania. W pracy przedstawiono metodę tworzenia rodziny charakterystyk czasu realizacji manewru w funkcji zmiany kursu dla różnych wartości kąta wychylenia steru oraz prędkości liniowych statku, dla wybranych typów statków. Właśności dynamiczne przykładowych statków obliczane są przy wykorzystaniu oprogramowania MATLAB. Na podstawie obliczeń próby cyrkulacji otrzymywania jest wartość średnicy cyrkulacji ustalonej statku. Następnie obliczana jest prędkość kątowa statku oraz wyznaczane są charakterystyki czasu realizacji manerwu w funkcji zmiany kursu. W dalszej części pracy przedstawiono sposób uwzględniania czasu realizacji manewru w obliczeniach realizowanych przez algorytm wyznaczania bezpiecznej trajektorii statku.
    Dynamics of a ship in the process of a course change manoeuvre depends on the current rudder angle, the ship’s speed and loading condition. A method of calculating a family of characteristics, presenting the manoeuvre time as a function of the course change for different values of the rudder angle and the ship’s speed, for different types of vessels is presented in this paper. Dynamic properties of a ship are calculated using the MATLAB software. Based upon the turning circle calculation, a value of the steady turning radius in obtained. Then, the angular velocity of the ship is calculated and characteristics of the manoeuvre time as a function of the course change are determined. After that, a method of taking into account the manoeuvre time in the ship’s safe trajectory determination algorithm is presented and its successful application is proved by results of simulation tests. A heuristic Ant Colony Optimization based algorithm and a deterministic Trajectory Base algorithm were used for the dynamic properties application and evaluation tests, but the method can easily be applied in other algorithms utilizing different optimization methods.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2016, 51; 107-110
    1425-5766
    2353-1290
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wind influence on ship manoeuvrability – a turning circle analysis
    Autorzy:
    Novaselic, M.
    Mohovic, R.
    Baric, M.
    Grbić, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1841564.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    shipm anoeuvrability
    turning circle
    Safety at Sea
    vessel trajectory
    wind influence
    wind force
    manoeuvrability characteristics
    ship's turning
    Opis:
    Ship manoeuvrability is a wide term which consist of number of various parameters. Knowing the influence of these parameters on ship manoeuvrability is a first condition to ensure and maintain safe navigation. However, many of these parameters are external forces and, in some cases, cannot be calculated and prediction may be complicated. Analysing the influence of external forces can give as an insight into ship manoeuvrability when such external force occurs. The main purpose of this paper is to analyse the influence of wind on ship manoeuvrability. The best way to make such analysis is during turning circle because in this case wind acts in all 360°. Analysis is made using empirical equations and in situ with the real vessel. The results provide the better understanding of vessel trajectory and show that in some cases vessel may respond in unexpected manner.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2021, 15, 1; 47-51
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Model predictive ship trajectory tracking system based on line of sight method
    Autorzy:
    Miller, Anna
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27311431.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
    Tematy:
    model predictive control
    MPC
    ship control
    autonomous ship
    trajectory tracking
    line of sight
    LOS
    kontrola statku
    statek autonomiczny
    śledzenie trajektorii
    linia wzroku
    kontrola predykcyjna modelu
    Opis:
    Maritime Autonomous Surface Ships (MASS) perfectly fit into the future vision of merchant fleet. MASS autonomous navigation system combines automatic trajectory tracking and supervisor safe trajectory generation subsystems. Automatic trajectory tracking method, using line-of-sight (LOS) reference course generation algorithm, is combined with model predictive control (MPC). Algorithm for MASS trajectory tracking, including cooperation with the dynamic system of safe trajectory generation is described. It allows for better ship control with steady state cross-track error limitation to the ship hull breadth and limited overshoot after turns. In real MASS ships path is defined as set of straight line segments, so transition between trajectory sections when passing waypoint is unavoidable. In the proposed control algorithm LOS trajectory reference course is mapped to the rotational speed reference value, which is dynamically constrained in MPC controller due to dynamically changing reference trajectory in real MASS system. Also maneuver path advance dependent on the path tangential angle difference, to ensure trajectory tracking for turns from 0 to 90 degrees, without overshoot is used. All results were obtained with the use of training ship in real–time conditions.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2023, 71, 5; art. no. e145763
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematic decomposition of a ship nondimensional trajectory in turning circle test
    Analiza kinematyczna bezwymiarowej trajektorii statku podczas próby cyrkulacji
    Autorzy:
    Artyszuk, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/359722.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
    Tematy:
    manewrowanie statku
    cyrkulacja
    trajektoria
    kąt dryfu
    prędkość kątowa (bezwymiarowa)
    kinematyka ruchu
    ruch krzywoliniowy
    ship manoeuvring
    ship turning
    trajectory
    drift angle
    yaw velocity (nondimensional)
    motion kinematics
    curvilinear motion
    Opis:
    The paper presents basic principles of a ship’s nondimensional trajectory definition (for arbitrary manoeuvres) by means of drift angle and nondimensional yaw velocity. This enables faster and better tuning of mathematical model of ship manoeuvring motions against the provided full scale sea maneouvring trials (usually in a form of position trajectories) – since it is known the governing, basic factors behind the trajectory. A special focus has been applied to the standard turning circle test.
    W pracy dokonano nowatorskiego i kompleksowego ujęcia kinematyki ruchu krzywoliniowego, szczególnie w odniesieniu do bezwymiarowej (mierzonej jednostkami długości statku) trajektorii statku podczas manewru cyrkulacji. Sformułowano analitycznie kształt trajektorii oraz jej ewoluty (położenia środków krzywizny). Ponadto przedstawiono praktyczne znaczenie i możliwości kształtowania trajektorii poprzez dobór parametrów zmian kąta dryfu i bezwymiarowej prędkości kątowej. Pozwala to zredukować problem kształtu trajektorii do dwóch parametrów o bardzo ważnej interpretacji hydrodynamicznej, co ma olbrzymie znaczenie w procesie identyfikacji i/lub walidacji matematycznego modelu manewrowania statku.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2012, 30 (102); 5-11
    1733-8670
    2392-0378
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-28 z 28

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies