Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Robotic Manipulator" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-12 z 12
    Tytuł:
    Neural Network based control of Robot Manipulator
    Autorzy:
    Ohri, Arnav
    Salim, Salim
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1075537.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Przedsiębiorstwo Wydawnictw Naukowych Darwin / Scientific Publishing House DARWIN
    Tematy:
    RBF Neural Network
    Robotic Manipulator
    Sliding Mode Control
    Opis:
    This article proposes an RBFNN (Radial Basis Function Neural Network) and sliding mode based controller to manipulate the robot manipulator. The technique used has been based on a sliding mode control approach that can drive the system towards a sliding surface by Gaussian radial basis function neural network based tuned-controller.
    Źródło:
    World Scientific News; 2019, 121; 9-16
    2392-2192
    Pojawia się w:
    World Scientific News
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Self-adaptive grey wolf optimization based adaptive fuzzy aided sliding mode control for robotic manipulator
    Autorzy:
    Kalshetti, Sunil C.
    Dixit, S. K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1839121.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    PUMA 560 robotic arm
    robotic manipulator
    joint angle
    fuzzy model
    SAGWO
    Opis:
    As the robotic manipulators are highly nonlinear, it is a challenging task to design, in particular, the PUMA 560 robotic arm with acceptable performance. This paper intends to show the design and development of an adaptive sliding mode controller (SMC) for a robotic manipulator. Since it is not realistic to match the SMC operations with the system model at every time instant, this paper adopts fuzzy inference to replace the system model. This approach successfully achieves the objectives of the experiment, carried out in two stages. In the first stage, it acquires the precise characteristics of the system model for the diverse samples and adequately represents the robotic manipulator. Subsequently, we derive the acquired characteristics in the form of fuzzy rules. In the second stage, we represent the derived fuzzy rules on the basis on adaptive fuzzy membership functions. Further, the approach introduces the self-adaptiveness into a recent algorithm called Grey Wolf Optimization (GWO) in order to establish the adaptive fuzzy membership functions. We then compare the effectiveness of the proposed method with the identified experimental model and the known methods, like SMC, Fuzzy SMC (FSMC), and GWO-SMC. Finally, the comparison with the known methods establishes the effectiveness of the proposed SAGWO-FSMC technique.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2018, 47, 4; 383-409
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Neuro-fuzzy control of a robotic manipulator
    Autorzy:
    Gierlak, P.
    Muszyńska, M.
    Żylski, W.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/955199.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    manipulator
    sztuczna inteligencja
    sieci neuronowe
    robot
    robotic manipulator
    force control
    neuro-fuzzy system
    Opis:
    In this paper, to solve the problem of control of a robotic manipulator’s movement with holonomical constraints, an intelligent control system was used. This system is understood as a hybrid controller, being a combination of fuzzy logic and an artificial neural network. The purpose of the neuro-fuzzy system is the approximation of the nonlinearity of the robotic manipulator’s dynamic to generate a compensatory control. The control system is designed in such a way as to permit modification of its properties under different operating conditions of the two-link manipulator.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2014, 19, 3; 575-584
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Manipulative robot for knee rehabilitation of patients with Ilizarov apparatus mounted on the thigh
    Autorzy:
    Krysiak, B.
    Majchrzak, J.
    Pazderski, D.
    Sauer, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063862.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    robot manipulacyjny
    rehabilitacja
    staw kolanowy
    aparat Ilizarowa
    robotic manipulator
    rehabilitation
    knee joint
    Ilizarov apparatus
    Opis:
    We present a new manipulative robotic system with 1 degree of freedom designed for increasing of the knee rehabilitation efficiency in case of patients with the femur distraction osteogenesis with use of Ilizarov apparatus. Based on the conducted analysis of the knee’s anatomy, biomechanical functionality of knee-joint and characteristics of considered medical treatment, overall assumptions concerning robotic assistance in knee rehabilitation process are formulated. Then we propose a simplified kinematic structure based on one rotational fixed axis taking into accountguidelines resulting from specificity of complications following a femur distraction osteogenesis with use of Ilizarov apparatus. The paper presents description of mechanical and measurement system for a considered manipulative robot. The issues regarding patient’s safety while realization of robotic rehabilitation are also discussed. Additionally, motion control and force control design issues are considered and some preliminary experimental results are presented.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2014, 3; 13--18
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematically optimal robust control of redundant manipulators
    Autorzy:
    Galicki, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/266099.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    redundant robotic manipulator
    task space trajectory tracking
    robust optimal finite-time control
    Lyapunov stability
    manipulator
    przestrzeń robocza manipulatora
    Stabilność Lapunowa
    Opis:
    This work deals with the problem of the robust optimal task space trajectory tracking subject to finite-time convergence. Kinematic and dynamic equations of a redundant manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory by the endeffector. Furthermore, the movement is to be accomplished in such a way as to minimize both the manipulator torques and their oscillations thus eliminating the potential robot vibrations. Based on suitably defined task space non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we derive a class of chattering-free robust kinematically optimal controllers, based on the estimation of transpose Jacobian, which seem to be effective in counteracting both uncertain kinematics and dynamics, unbounded disturbances and (possible) kinematic and/or algorithmic singularities met on the robot trajectory. The numerical simulations carried out for a redundant manipulator of a SCARA type consisting of the three revolute kinematic pairs and operating in a two-dimensional task space, illustrate performance of the proposed controllers as well as comparisons with other well known control schemes.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2017, 22, 4; 839-865
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Singularity robust trajectory generator for robotic manipulator based on genetic algorithm with dynamic encoding of solutions
    Odporny na osobliwości generator trajektorii robota manipulacyjnego opierający się na algorytmie genetycznym z dynamicznym kodowaniem rozwiązań
    Autorzy:
    Gierlak, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/195907.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    inverse kinematics
    genetic algorithm
    singularity
    robotic manipulator
    trajectory generator
    zadanie odwrotne kinematyki
    algorytm genetyczny
    osobliwości
    robot manipulacyjny
    generator trajektorii
    Opis:
    In this paper a singularity robust trajectory generator for robotic manipulators is presented. The generator contains the procedure of solving the inverse kinematics problem. This issue is defined as an optimization problem, where a genetic algorithm is used for optimizing the fitness function. In order to avoid singularity problem, the generator is based on the direct kinematics problem. The trajectory generator allows to obtain generalized coordinates, velocities and accelerations. Simulation results show that the procedure generates a trajectory of manipulator even in kinematics singularities.
    W niniejszym artykule przedstawiono generator trajektorii robota manipulacyjnego odporny na osobliwości kinematyki. Generator zawiera procedurę rozwiązywania zadania odwrotnego kinematyki. Problem ten jest zdefiniowany jako problem optymalizacyjny, w którym algorytm genetyczny służy do optymalizacji funkcji dopasowania opierającej się na błędzie rozwiązania zadania. Aby wyeliminować problem osobliwości, generator wykorzystuje zadanie proste kinematyki. Generator trajektorii umożliwia uzyskanie uogólnionych współrzędnych, prędkości i przyspieszeń manipulatora. Wyniki symulacji wskazują, że opracowana procedura generuje trajektorię manipulatora nawet w przypadku wystąpienia osobliwości kinematyki.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2018, z. 90 [298], 4; 465-480
    0209-2689
    2300-5211
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Firefly algorithm optimization of manipulator robotic control based on fast terminal sliding mode
    Autorzy:
    Mallem, Ali
    Douak, Fouzi
    Benaziza, Walid
    Bounouara, Asma
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27314236.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    manipulator robotic
    fast terminal sliding mode
    firefly algorithm
    Lyapunov stability
    Opis:
    In this paper a new algorithm of optimization in the field of manipulator robotic control is presented. The proposed control approach is based on fast terminal sliding mode control (FTSMC), in order to guarantee the convergence of the position articulations errors to zero in finite time without chattering phenomena, and the Firefly algorithm in order to generate the optimal parameters that ensure minimum reaching time and mean square error and achieve better performances. This ensures the asymptotic stability of the system using a Lyapunov candidate in the presence of disturbances. The simulations are applied on a two-link robotic manipulator with different tracking references by using Matlab/ Simulink. Results show the efficiency and confirm the robustness of the proposed control strategy.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 4; 44--52
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Application of the PExSim to Modelling and Simulation of Robot Manipulators
    Zastosowanie pakietu PExSim do modelowania oraz symulacji ruchu manipulatorów
    Autorzy:
    Fajdek, B.
    Janiszowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/154456.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    robotyka
    manipulator
    modelowanie
    symulacja
    robotic
    modelling
    simulation
    Opis:
    The paper presents the Robotic Elements plugin for the PExSim which provides many functions that are required in robotics, and addresses areas such as kinematics, dynamics, and trajectory generation. The plugin is useful for research, modelling and simulation of robot manipulators. It can also be a powerful tool for education. A short presentation of blocks that are the part of the plugin, is included. Also a simple example of application is presented.
    W niniejszym opracowaniu przedstawiony jest plugin Robotic Elements dla pakietu PExSim, który dostarcza wiele funkcji niezbędnych w dziedzinie robotyki oraz nauk z nią związanych takich jak kinematyka, dynamika oraz planowanie trajektorii. Przygotowany zestaw bloków stanowi użyteczne narzędzie do badań, modelowania oraz symulowania manipulatorów. Może zostać także wykorzystany do celów edukacyjnych z dziedziny robotyki. W referacie zawarty jest opis poszczególnych bloków, które wchodzą w skład plugin-u. Ponadto przedstawiono przykład praktycznego zastosowania.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 3, 3; 160-164
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zastosowanie wirtualnej rzeczywistości w projektowaniu stacji zrobotyzowanych
    The use of virtual reality in the design of robotic stations
    Autorzy:
    Szybicki, Dariusz
    Pietruś, Paulina
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275777.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    wirtualna rzeczywistość
    stanowisko zrobotyzowane
    manipulator ABB
    okulary Oculus Rift
    virtual reality
    robotic position
    ABB manipulator
    Oculus Rift glasses
    Opis:
    Do niedawna wirtualna rzeczywistość kojarzyła się głównie z grami komputerowymi. Technologia ta to jednak przyszłość nie tylko branży rozrywkowej – coraz częściej znajduje zastosowanie w obszarze IT, medycynie oraz przemyśle. Wirtualna rzeczywistość ma generować zupełnie nowy cyfrowy świat. To rzeczywistość zaprojektowana przy użyciu narzędzi komputerowych, dzięki którym użytkownik czuje się tak, jakby był w niej realnie obecny. Obecnie wirtualna rzeczywistość ma wiele do zaoferowania branży przemysłowej – pozwala na trójwymiarowe projektowanie stacji zrobotyzowanych, tworzenie modeli symulacyjnych, dzięki którym można dokładnie zobaczyć, jak będzie wyglądała i funkcjonowała nowa stacja jeszcze przed jej uruchomieniem. W artykule przedstawiono proces projektowania i programowania stacji zrobotyzowanych z wykorzystaniem wirtualnej rzeczywistości.
    Until recently, virtual reality was associated mainly with computer games. However, this technology is not only the future of the entertainment industry – it is increasingly used in IT, medicine and industry. Virtual reality generates a completely new digital world. It is a reality designed using computer tools, thanks to which the user feels as if he was really present in it. Currently, the virtual reality has a lot to offer the industry – allows for the three-dimensional design of robotic stations, creating simulation models, through which you can see exactly what the new station will look like and functioning before its launch. The article presents the process of designing and programming robotic stations using virtual reality.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2020, 24, 2; 63-68
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Ograniczenia technologiczne chirurgii robotowej na przykładzie robota ROCH-1
    Technological limitations of surgical robotics on the example of a robot ROCH-1
    Autorzy:
    Leniowska, L.
    Leniowski, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/261569.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    chirurgia robotowa
    manipulator chirurgiczny
    ograniczenia robotów chirurgicznych
    modułowa konstrukcja
    robotic surgery
    surgical manipulator
    limitations of surgical robots
    modular design
    Opis:
    ROCH-1 to manipulator przeznaczony do wspomagania chirurgii małoinwazyjnej. Prototyp zbudowany jest z 6 modułów, o zróżnicowanych długościach i o średnicach ok. 10 mm, połączonych przegubami. Poszczególne człony wyposażone są w mechaniczny interfejs, zapewniający modułowość konstrukcji oraz posiadają własny napęd. Artykuł prezentuje istotne ograniczenia technologiczne, konstrukcyjne i w zakresie sterowania, jakie występują obecnie w obszarze chirurgii robotowej. Jest to zbiór wniosków, jakie zebrał zespół konstruktorów robota ROCH-1 w ciągu 3 lat pracy. Jak się wydaje, przynajmniej połowa z wymienionych ograniczeń będzie wymagała rozwiązania w ciągu najbliższych kilku lat. Dodatkowym problemem dla konstruktorów może być także stałe dążenie do minimalizacji średnicy manipulatora (docelowo ok. 6–7 mm), ponieważ rany pooperacyjne powinny być jak najmniejsze. Miniaturyzacja stwarza poważne ograniczenia, których rozwiązanie może być bardzo kosztowne i w konsekwencji spowolni rozwój chirurgii robotowej.
    ROCH-1 is a manipulator designed to assist in minimally invasive surgery. The prototype is composed of six modules of varying lengths and diameters approx. 10 mm, connected by joints. The individual units have a mechanical interface providing the modular design and have their own drive. The article presents significant technological limitations in terms of technology, control and construction, which currently exist in the field of surgical robotics. It is a collection of conclusions, which were assembled by a team of ROCH-1designers within three years of their work. It seems that at least half of these limitations will need to be resolved within the next few years. An additional problem for the constructors may also be continuous efforts to minimize the diameter of the manipulator (target: approx. 6−7 mm), because the surgical wounds should be as small as possible. Miniaturization creates serious limitations, the solution of which can be very expensive and consequently slow down the development of surgical robotics.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 138-145
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Komunikacja emulatora pracy robotów przemysłowych z oprogramowaniem do symulacji układów automatyki
    Communication of Industrial Robot Emulator with Software for Simulation of Automation Systems
    Autorzy:
    Burghart, Andrzej
    Szybicki, Dariusz
    Pietruś, Paulina
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276592.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    standard komunikacji OPC
    manipulator przemysłowy
    komunikacja
    sterownik PLC
    stanowisko zrobotyzowane
    OPC communication standard
    industrial manipulator
    communication
    PLC controller
    robotic station
    Opis:
    W artykule przedstawiono przegląd istniejących rozwiązań do programowania i symulacji pracy robotów przemysłowych. Zaprezentowano informacje dotyczące sterowników PLC, sposobów ich programowania oraz standardu komunikacyjnego OPC. Zbudowano strukturę komunikacji między oprogramowaniem RobotStudio a narzędziem służącym do symulacji układów automatyki – Automation Studio. Przeprowadzono symulację działania oraz testy zaprojektowanego oprogramowania dla przykładowego stanowiska zrobotyzowanego. Połączono wirtualny kontroler robota przemysłowego ze sterownikiem PLC, dla którego program napisano w Automation Studio.
    The article presents an overview of existing solutions for programming and simulating the work of industrial robots. Information on PLCs, their programming methods and the OPC communication standard has been presented. A communication structure between the RobotStudio software and a tool for simulation of automation systems – Automation Studio was built. Simulated operation and tests of designed software for an exemplary robotic station were carried out. The virtual controller of the industrial robot was connected to the PLC for which the program was written in Automation Studio.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2019, 23, 2; 23-28
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    2D microgravity test-bed for the validation of space robot control algorithms
    Autorzy:
    Oleś, J.
    Kindracki, J.
    Rybus, T.
    Mężyk, Ł.
    Paszkiewicz, P.
    Moczydłowski, R.
    Barciński, T.
    Seweryn, K.
    Wolański, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384755.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space debris
    Active Debris Removal
    Kessler syndrome
    microgravity simulator
    space robot
    robotic arm
    manipulator
    control algorithm
    Opis:
    The utilization of satellites equipped with robotic arms is one of the existing strategies for Active Debris Removal (ADR). Considering that the time intended for on-orbit capturing manoeuvres is strictly limited, any given space robot should possess a certain level of autonomy. This paper is about the control of on-orbit space robots and the testing of such objects in laboratory conditions. The Space Research Centre of the Polish Academy of Sciences (CBK PAN) possesses a planar air bearing microgravity simulator used for the testing of advanced control algorithms of space robots supported on air bearings. This paper presents recent upgrades to the testing facility. Firstly, the base of the space robot is now equipped with manoeuvre thrusters using compressed nitrogen and therefore allowing for position control of the entire system. Secondly, a signal from an external vision system, referencing the position and orientation of the robot’s parts is used by the control system for the closed loop control.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 95-104
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-12 z 12

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies