Application of the PExSim to Modelling and Simulation of Robot Manipulators

The paper presents the Robotic Elements plugin for the PExSim which provides many functions that are required in robotics, and addresses areas such as kinematics, dynamics, and trajectory generation. The plugin is useful for research, modelling and simulation of robot manipulators. It can also be a powerful tool for education. A short presentation of blocks that are the part of the plugin, is included. Also a simple example of application is presented.

W niniejszym opracowaniu przedstawiony jest plugin Robotic Elements dla pakietu PExSim, który dostarcza wiele funkcji niezbędnych w dziedzinie robotyki oraz nauk z nią związanych takich jak kinematyka, dynamika oraz planowanie trajektorii. Przygotowany zestaw bloków stanowi użyteczne narzędzie do badań, modelowania oraz symulowania manipulatorów. Może zostać także wykorzystany do celów edukacyjnych z dziedziny robotyki. W referacie zawarty jest opis poszczególnych bloków, które wchodzą w skład plugin-u. Ponadto przedstawiono przykład praktycznego zastosowania.