Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "łańcuch kinematyczny" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-8 z 8
    Tytuł:
    Wirtualne modelowanie łańcuchów kinematycznych robotów przemysłowych
    Virtual modelling of kinemtics chains of industrial robots
    Autorzy:
    Gwiazda, A.
    Zbilski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/409015.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Politechnika Śląska
    Tematy:
    robot przemysłowy
    modelowanie
    łańcuch kinematyczny
    industrial robot
    modelling
    kinematic chain
    Opis:
    Jednym z elementów modelowania i badania przestrzeni produkcji jest modelowanie urządzeń, które ją tworzą. W niniejszym opracowaniu przedstawiono wyniki pierwszego etapu prac związanych z modelowaniem ramion robotów przemysłowych na bazie schematów w postaci łańcuchów kinematycznych. W ramach tego etapu opracowano koncepcję i modele pozwalające na wirtualne modelowanie ramion robotów z obrotowymi parami kinematycznymi. Przedstawiono również opracowania pokazujące powstałe gotowe przestrzenie produkcji w postaci gniazd zrobotyzowanych.
    One of the elements of modeling and testing of production space is to model the devices that compose it. This paper describes the results of the first phase of work associated with the modeling of industrial robot arms basing on patterns in the form of kinematics chains. During this stage of work the concept of virtual models that allow modeling robot arms with rotational kinematics pairs has been developed. Also this paper presents studies showing the resulted production spaces in the form of robot cells.
    Źródło:
    Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 119-124
    2083-1021
    Pojawia się w:
    Wybrane Problemy Inżynierskie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Influence of exercises in an open and a closed kinematic chain on proprioception of an elbow joint
    Wpływ ćwiczeń w otwartym i zamkniętym łańcuchu kinematycznym na propriocepcję stawu łokciowego
    Autorzy:
    Wyszyński, Sz.
    Stiler, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/262125.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    proprioception
    elbow joint
    kinematic chain
    propriocepcja
    staw łokciowy
    łańcuch kinematyczny
    Opis:
    The presented study aimed to assess the influence of exercises in an open and a closed kinematic chain on the level of proprioception of an elbow joint. Examination was carried out on 25 patients, aged 19-30. Proprioception at 30, 60, 90 and 120 degrees of elbow flexion was measured for each patient. The exercises were performed within 2 weeks. Results shown that in the left limb there were statistically significant differences after application of exercises in open kinematic chains in position of 60 degrees of elbow flexion (p≤0,02) and after exercises in closed kinematic chains in 90 degrees of elbow flexion (p≤0,01). In the right limb, statistically significant differences after exercises in open kinematic chains (30, 60, 90 degrees) and in position of 120-degree flexion in closed kinematic chain, were observed. If there is a desire to improve proprioception above 90 degrees of elbow flexure, it is recommended to apply exercises in the closed kinematic chain.
    Celem pracy była ocena wpływu ćwiczeń w otwartym i zamkniętym łańcuchu kinematycznym na poziom propriocepcji stawu łokciowego. Badanie przeprowadzono na 25 pacjentach w wieku 19-30 lat. Oceniano propriocepcję przy 30, 60, 90 i 120 stopniach zgięcia łokcia. Następnie przez 2 tygodnie prowadzono ćwiczenia. W lewej kończynie stwierdzono istotne statystycznie różnice po ćwiczeniach w otwartych łańcuchach kinematycznych w pozycji zgięcia pod kątem 60 stopni (p≤0,02) i po ćwiczeniach w zamkniętych łańcuchach kinematycznych w 90 stopniach zgięcia łokcia (p≤0,01). W prawej kończynie zaobserwowano statystycznie istotne różnice po ćwiczeniach w otwartych łańcuchach kinematycznych (30, 60, 90 stopni) oraz w pozycji zgięcia 120 stopni w zamkniętym łańcuchu kinematycznym. Jeśli istnieje potrzeba poprawy propriocepcji powyżej 90 stopni zgięcia łokcia, warto korzystać z ćwiczeń w zamkniętym łańcuchu w ramach terapii.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2018, 24, 2; 80-89
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Identifying the isomorphism of kinematic chainsIdentifying the isomorphism of kinematic chains
    Autorzy:
    Romaniak, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386909.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    isomorphism
    structure of mechanisms
    kinematic chain
    izomorfizm
    łańcuch kinematyczny
    struktura mechanizmów
    Opis:
    Identification of isomorphic kinematic chains is one of the key issues in researching the structure of mechanisms. As a result the structures which duplicate are eliminated and further research is carried out on kinematic chains that do not duplicate. This dilemma has been taken up by many scholars who have come up with a variety of ideas how to solve it. The review of the methods for identifying the isomorphism of kinematic chains suggested by researchers is contained in this study, including Hamming Number Technique, eigenvalues and eigenvectors, perimeter graphs, dividing and matching vertices. The spectrum of methods applied to the issue of identifying the isomorphism of mechanisms reflects the researchers’ efforts to obtain a precise result in the shortest time possible.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2016, 10, 3; 195-200
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Accuracy of positioning and orientation of effector of planar parallel manipulator 3RRR
    Autorzy:
    Prucnal-Wiesztort, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386953.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    accuracy of positioning
    planar parallel manipulators
    singularities
    dokładność pozycjonowania
    manipulator równoległy
    łańcuch kinematyczny zamknięty
    Opis:
    Parallel manipulator belongs to group of mechanisms with closed kinematic chains. This feature involves both advantages and disadvantages. The study examined the issue of accuracy of a planar system with three degrees of freedom, with revolute pairs, showing the effect of errors of the drives settings on effector positioning deviation. Enclosed is a numerical example for which analyzed the deviation in motion manipulator when going through the singular configuration. Based on the analysis was determined the area around the singular positions for which to obtain the orientation of the assumed accuracy is impossible.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2015, 9, 3; 151-154
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Effects of performance level on lower limb kinematics during table tennis forehand loop
    Autorzy:
    Qian, J.
    Zhang, Y.
    Baker, J. S.
    Gu, Y.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/307434.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
    Tematy:
    strefa graniczna
    łańcuch kinematyczny
    sport
    lower limb drive
    contact area
    stretch-shortening cycle
    kinetic chain
    Opis:
    Understanding of biomechanics is important in performance development since each skill has a fundamental mechanical structure. The purpose of this study was to investigate differences in lower limb kinematics during table tennis forehand loop between superior players (SP) and intermediate players (IP). Thirteen male players as superior and thirteen as intermediate participated in this test. A VICON motion analysis system and a Novel Pedar insole plantar pressure measurement system were used to record kinematic and contact area data, respectively. Participants were asked to execute single forehand loop against topspin ball with maximal power. Key findings were that SP showed significantly larger hip flexion and knee external rotation at backward-end and larger hip internal rotation and extension at forward-end compared with IP. Contact areas at both events were larger for SP. In addition, SP showed significantly larger joints angular changing rate during forward swing at the ankle and hip. Results indicated that SP possessed better ability of using lower limb drive in forehand loop.
    Źródło:
    Acta of Bioengineering and Biomechanics; 2016, 18, 3; 149-155
    1509-409X
    2450-6303
    Pojawia się w:
    Acta of Bioengineering and Biomechanics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Using the block matrices in the modeling of driving and control system of hard disk drives
    Wykorzystanie macierzy blokowych do modelowania układu napędowego oraz sterowania dysków twardych
    Autorzy:
    Trawiński, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/158786.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Elektrotechniki
    Tematy:
    dyski twarde
    łańcuch kinematyczny
    block matrices
    partitioned matrices
    hard disc drives
    branched kinematic systems
    time optimal control
    Opis:
    In the article block matrix theory is employed to model of the branched kinematics chains. It allows for convenient construction of total dynamic matrix of complex branched kinematic system of head positioning system used in hard disk drives, with respect to enlargement of numbers of branches in kinematics chain. It allows giving the general expressions for individual matrix elements (in terms of basic kinematic parameters) before and after it inversion. In chapter 3 the block matrix inversion is discussed and finally in cheapter 4 the exemplary simulation results of time optimal control is presented.
    W artykule przedstawiono zastosowanie teorii macierzy blokowych do formułowania modeli matematycznych rozgałęzionych systemów pozycjonowania głowic pamięci masowych, z uwzględnieniem zwiększania liczby gałęzi łańcucha kinematycznego. Metoda pozwala na zapisanie ogólnej postaci na każdy element macierzy bezwładnościowych przed i po jej odwróceniu. W rozdziale 3 przedstawiono proces odwracania macierzy blokowej, a w rozdziale 4 przedstawiono przykładowe wyniki symulacyjne, potwierdzające prawidłowe sformułowanie modeli.
    Źródło:
    Prace Instytutu Elektrotechniki; 2011, 253; 137-152
    0032-6216
    Pojawia się w:
    Prace Instytutu Elektrotechniki
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Architektura sterowania równoległym manipulatorem Hexa na bazie mikrokontrolerów rodziny SAM7S
    Hexa parallel robot control architecture based on SAM7S microcontrollers family
    Autorzy:
    Fedus, A.
    Osypiuk, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/155074.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    Manipulator Hexa
    zamknięty łańcuch kinematyczny
    mikrokontrolery ARM
    otwarte architektury sterowania
    układy wbudowane
    Hexa manipulator
    closed kinematic chain
    ARM microcontrollers
    open control architectures
    embedded systems
    Opis:
    W niniejszym artykule przedstawiono założenia projektowe oraz realizację otwartej architektury sterowania dla równoległego manipulatora Hexa, w oparciu o 32-bitowe mikrokontrolery z rdzeniem ARM7 TDMI. W projekcie sterownika o niewielkich gabarytach, niskim koszcie i wydajności zbliżonej do rozwiązań komercyjnych wzięto pod uwagę wydajność obliczeniową zastosowanych procesorów. Dla uzyskania lepszych osiągów proces sterowania został podzielony na kilka zadań realizowanych przez cztery procesory. Prezentowane wyniki prac mogą posłużyć jako interesujące wskazówki dla projektantów zarówno prostych jak i złożonych systemów sterowania w mechatronice.
    In this paper was presented assumptions and implementation of Hexa parallel robot control architecture based on 32-bit microcontrollers with ARM7 TDMI core. In developing low-cost controller of small size, and performances similar to commercial solutions the processors capacity was took into account. For better performance process of control was divided into few tasks which were computed on four processors (Fig. 2). Furthermore there was presented implementation of angular position digital controller (Fig. 5) with respect to the noise influence for control quality. The most difficult problem was to find solution of inverse kinematics with respect to the limited processors capacity. Although the direct kinematics in closed-loop architecture is often complex, the inverse kinematics is very simple. In first step the transform matrices which describe transformation from coordinate systems combined with platform to coordinate systems combined with active joints were found. Last step demonstrates how to find angles in every active joint using geometrical method (Fig. 8). Presented results may be used as helpful hints in developing simple or more complex control systems in mechatronics.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 6, 6; 581-584
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Platforma Hexa jako system aktywnego otoczenia - konstrukcja mechaniczna i sterowanie
    Hexa platform as active environment system - mechanics and control
    Autorzy:
    Osypiuk, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/154875.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    Manipulator Hexa
    zamknięty łańcuch kinematyczny
    hybrydowe sterowanie pozycja/siła
    podatność pasywna i aktywna
    otwarte architektury sterowania
    Hexa manipulator
    closed kinematic chain
    hybrid force/position control
    passive and active compliance
    open control architectures in robotics
    Opis:
    W artykule zaprezentowano aktuator sztywności bazujący na platformie Hexa, który dedykowany jest do zadań sterowania momentem i siłą w aplikacjach z wykorzystaniem manipulatorów przemysłowych. Podejście to jest interesującą alternatywą dla znanych z literatury i obarczonych istotnymi wadami podatnościami pasywnymi i aktywnymi. W pracy zwrócono szczególną uwagę na konstrukcję mechaniczną platformy, do napędu której wykorzystano tanie serwa firmy Hitec, przeznaczone do zastosowań w robotyce. Omówiono proces projektowania platformy zaczynając od strony mechanicznej, poprzez napędy, elektronikę, a kończąc na otwartej architekturze sterowania.
    In the paper the idea of using variable stiffness actuator was presented. The actuator is based on the Hexa platform (fig. 2) and is dedicated to force/torque control in the industrial manipulator applications. In view of high stiffness of the robots and usually high stiffness of the environment the passive and active compliant devices have to be used, e.g. to protect system against violent force changes. Many serious problems and disadvantages could be found during application of the known compliant systems [8]. These problems could be reduced by using of the variable stiffness actuator. The proposed actuator is an alternative solution and could be used on the manipulator side [9] or on the environment side [10, 11]. Description of using the passive and active compliance elements could found in chapter 2. Details of mechanic end electric construction of variable stiffness actuator with low cost robotic servos from Hitec are presented in chapter 3. Hardware interface (Fig. 3) is shown in the chapter 4 with main properties of the MiRPA (Middleware for Robotic and Process Control Applications) open control architecture system. Using of the MiRPA in rapid control prototyping systems is described in chapter 5. In the Fig. 6 the complete force control setup is presented. Experimental tests demonstrate that the assembly time of the robot tasks is shorter than in classic systems without variable stiffness actuator.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 9, 9; 723-726
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-8 z 8

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies