Wirtualne modelowanie łańcuchów kinematycznych robotów przemysłowych

Jednym z elementów modelowania i badania przestrzeni produkcji jest modelowanie urządzeń, które ją tworzą. W niniejszym opracowaniu przedstawiono wyniki pierwszego etapu prac związanych z modelowaniem ramion robotów przemysłowych na bazie schematów w postaci łańcuchów kinematycznych. W ramach tego etapu opracowano koncepcję i modele pozwalające na wirtualne modelowanie ramion robotów z obrotowymi parami kinematycznymi. Przedstawiono również opracowania pokazujące powstałe gotowe przestrzenie produkcji w postaci gniazd zrobotyzowanych.

One of the elements of modeling and testing of production space is to model the devices that compose it. This paper describes the results of the first phase of work associated with the modeling of industrial robot arms basing on patterns in the form of kinematics chains. During this stage of work the concept of virtual models that allow modeling robot arms with rotational kinematics pairs has been developed. Also this paper presents studies showing the resulted production spaces in the form of robot cells.