Autor: Garus, J. - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Nonlinear control of underwater robotic vehicle in plane motion
Nieliniowe sterowanie ruchem płaskim robota podwodnego
Autorzy:: Garus, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/222514.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:: underwater robot
autopilot
nonlinear control
genetic algorithms
robot podwodny
układ nieliniowy
algorytmy genetyczne
Opis:: A control system supporting motion of an underwater robotic vehicle along a reference trajectory in the horizontal plane is presented in the paper. A waypoint line-of-sight scheme and nonlinear PD control law are applied to calculate command signals. Parameters of the proposed control law are tuned using genetic algorithms. The validity and advantages of the approach are illustrated through numerical simulation results.
W artykule przedstawiono koncepcję system automatycznego sterowania ruchem płaskim robota podwodnego wzdłuż trajektorii odniesienia. Układem odpowiedzialnym za wyznaczanie sygnałów sterujących jest autopilot, w którym zaimplementowano nieliniowy regulator PD. Parametry regulatora dostrojono z wykorzystaniem algorytmów genetycznych. Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu robota w płaszczyźnie poziomej z wykorzystaniem zaproponowanego algorytmu sterowania.
Źródło:: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2016, R. 57 nr 3 (206), 3 (206); 15-23
0860-889X
Pojawia się w:: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: A method of power distribution in the power transmission system of a remotely operated vehicle
Rozdział mocy w układzie napędowym zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego
Autorzy:: Garus, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/282065.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: underwater vehicle
power transmission system
distribution of propulsion
Opis:: The paper addresses a method of distribution of propulsion for an unmanned underwater vehicle. The method is developed on basis of the decomposition of a configuration matrix describing the layout of thrusters in a power transmission system. The proposed solution of power distribution is worked out for the control system of the remotely operated vehicle "Ukwiał" designed and built for the Polish Navy. The algorithm has been tested for track-keeping control both for faultless work of thrusters and failure of one of them. Some computer simulations are provided to demonstrante the effectiveness and correctness of the approach.
W pracy przedstawiono sposób rozdziału mocy w układzie napędowym bezzałogowego pojazdu podwodnego. Do rozwiązania zadania dystrybucji naporów na poszczególne pędniki wykorzystano rozkład macierzy konfiguracji pędników względem wartości szczególnych. Zamieszczono algorytmy rozdziału mocy dla sprawnego układu napędowego, jak i dla stanu awarii jednego z pędników. Metoda rozdziału mocy została opracowana z uwzględnieniem jej praktycznego zastosowania w układzie sterowania zbudowanego dla potrzeb Marynarki Wojennej zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego typu "Ukwiał". Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu pojazdu, ze sprawnym i uszkodzonym układem napędowym, przemieszczającego się po zadanej trajektorii w płaszczyźnie poziomej.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2004, 42, 2; 239-251
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Kinematical control of motion of underwater vehicle in horizontal plane
Autorzy:: Garus, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/259399.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:: underwater vehicle
autopilot
fuzzy logic
Opis:: In the paper presented is a method of designing a fuzzy-logic-based autopilot for control of horizontal motion of an unmanned underwater vehicle. The control system’s synthesis was performed under the assumption that the vehicle can move with variable linear and angular velocities and the quantities possible to be measured are: position and orientaŹtion of the vehicle in the inertial reference system. The task of the autopilot was to minimiŹze the mean squares of deviations from the motion trajectory given in the form of a broken line defined by the coordinates of successive turning points. To generate control signals three independent fuzzy PD controllers using the control principles based on the Mac Vicar-Whelan’s standard base, were applied. For the linguistic variables of each controller appropriate fuzzy sets were selected and linear membership functions of trapezoidal and triangular form were defined. The presented results of the simulation tests performed for the remotely operated underwater vehicle "Ukwiał", with and without influence of disturbances resulting from sea current, confirm the proposed approach to be correct and effective.
Źródło:: Polish Maritime Research; 2004, 2; 27-31
1233-2585
Pojawia się w:: Polish Maritime Research
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: An algorithm for determining permissible control inputs to unmanned Underwater Robotic Vehicle (URV) fitted with azimuth propellers
Autorzy:: Garus, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/259529.pdf
Data publikacji:: 2005
Wydawca:: Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:: underwater vehicle
propulsion system
azimuth propeller
control
Opis:: The paper deals with synthesis of automatic control system for an unmanned underwater robotic vehicle. The problem of determining permissible propulsive forces and moments necessary for optimum power distribution within a propulsion system composed of azimuth propellers (rotative ones). To allocate thrusts the unconstrained optimization method making it possible to obtain a minimum-norm solution, was applied. A method was presented for assessing propulsion system capability to generate propulsive forces (set control inputs). For the case of lack of such capability an algorithm was proposed making modification of their values and determination of feasible propulsive forces (i.e. permissible control inputs), possible. A numerical example which confirmed correctness and effectiveness of the proposed approach, was also attached.
Źródło:: Polish Maritime Research; 2005, 4; 26-31
1233-2585
Pojawia się w:: Polish Maritime Research
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: A method of determination of feasible propeller forces and moments for an underwater robot
Metoda wyznaczania dopuszczalnych sił napędowych i momentu napędowego dla robota podwodnego
Autorzy:: Garus, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/279322.pdf
Data publikacji:: 2005
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: underwater robot
hydrodynamic thrust allocation
propulsion system
Opis:: The paper presents procedure for the optimal allocation of thrust for horizontal motion of underwater robotic vehicles. Computation of propeller thrusts from propelling forces and moments is an optimisation problem based on a model, which the simplest form is unconstrained. In practice, however, where physical limitations must be taken into account, the obtained in such a way solution can be unrealistic. To cope with those difficulties, an algorithm for evaluation of the capacity of a propulsion system to produce required forces and moments and, if necessary, finding their feasible values is proposed. Due to computational simplicity, such an approach is a good solution in real-time applications. A numerical example is provided to demonstrate effectiveness and correctness of the approach.
Praca dotyczy zagadnienia rozdziału mocy w układzie napędowym robota. podwodnego. Dla ruchu w płaszczyźnie poziomej wektor naporów f wyznaczany jest na podstawie wektora zadanych sił i momentów napędowych T d. Zadanie to rozpatrywane jest najczęściej jako problem optymalizacyjny bez ograniczeń. Otrzymane w ten sposób rozwiązanie zapewnia wygenerowanie żądanych wartości T d tylko wtedy, gdy nie występuje żądanie rozwinięcia przez którykolwiek z pędników naporu przekraczającego wartość graniczną. Jeżeli ma to miejsce, to żądane siły i moment nie mogą być wytworzone. Stąd proponuje się realizację procedury rozdziału mocy dwuetapowo. W etapie pierwszym następuje ocena możliwości wytworzenia przez układ napędowy zadanych sił i momentu T d i wyznaczane są ich wartości dopuszczalne T~, tj. takie, które możliwe są do wygenerowania. W etapie drugim, na podstawie T~, dokonywany jest właściwy przydział naporów na poszczególne pędniki. Zamieszczony w pracy algorytm wyznaczania dopuszczalnych sił napędowych i momentu napędowego opracowany został z ukierunkowaniem na jego praktyczne zastosowanie w układzie automatycznego sterowania robotem podwodnym "Ukwiał", eksploatowanym na okrętach Marynarki Wojennej.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2005, 43, 4; 841-853
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Sterowanie adaptacyjne ruchem robota podwodnego w płaszczyźnie pionowej
Adaptive control of underwater robot motion in the vertical plane
Autorzy:: Garus, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/223144.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:: sterowanie
robot mechaniczny
płaszczyzna pionowa
control
mechanical robot
vertical plane
Opis:: W artykule przedstawiono wyniki sterowania ruchem robota podwodnego z wykorzystaniem adaptacyjnej dynamiki odwrotnej. Do wyprowadzenia prawa sterowania wykorzystano właściwość dynamiki robota, jaką jest liniowość względem głównych parametrów hydrodynamicznych. Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu robota w płaszczyźnie pionowej oraz przebiegi estymowanych parametrów.
The paper presents a method of adaptive control of an underwater robot. The control law is derived under the assumption that the equations of motion are linear in relation to main hydrodynamic parameters. The results of computer simulations and time histories of parameter estimates for motion in the vertical plane are provided to demonstrate effectiveness, correctness and robustness of the approach.
Źródło:: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2006, R. 47 nr 4 (167), 4 (167); 5-14
0860-889X
Pojawia się w:: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Optimization of Thrust Allocation in the Propulsion System of an Underwater Vehicle
Autorzy:: Garus, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/907964.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: pojazd podwodny
sterowanie nieograniczone
układ napędowy
underwater vehicle
unconstrained control
propulsion system
thrust allocation
Opis:: The paper addresses methods of thrust distribution in a propulsion system for an unmanned underwater vehicle. It concentrates on finding an optimal thrust allocation for desired values of forces and moments acting on the vehicle. Special attention is paid to the unconstrained thrust allocation. The proposed methods are developed using a configuration matrix describing the layout of thrusters in the propulsion system. The paper includes algorithms of thrust distribution for both faultless work of the propulsion system and a failure of one of the thrusters. Illustrative examples are provided to demonstrate the effectiveness and correctness of the proposed methods.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2004, 14, 4; 461-467
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Sterowanie rozmyte kursem i zanurzeniem pojazdu podwodnego – badania symulacyjne i eksperymentalne
Fuzzy control immersion course and an underwater vehicle - simulation and experimental
Autorzy:: Garus, J.
Szymak, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/222388.pdf
Data publikacji:: 2004
Wydawca:: Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:: pojazd podwodny
regulatory
algorytmy
submersible vehicle
regulators
algorithms
Opis:: Praca dotyczy syntezy rozmytych algorytmów regulacji dla sterowania kursem i głębokością zanurzenia pojazdu podwodnego. Do rozwiązania zadania wykorzystano regulatory PD z rozmytym przetwarzaniem danych. Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego typu „Ukwiał”.
The paper deals with the synthesis of broadening regulation algorithms for control of the course and submersion depth of an underwater vehicle. To solve the problem PD regulators with broadening data procession were used. It presents examples of simulation and experimental investigations of „Ukwiał” type remotely controlled vehicle.
Źródło:: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2004, R. 45 nr 2 (157), 2 (157); 47-56
0860-889X
Pojawia się w:: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Praktyczne aspekty implementacji procedury alokacji naporów dla wielopędnikowego statku głębinowego
The practical aspects of implementation of the thrust allocation procedure for a multi-propulsor underwater robot
Autorzy:: Garus, J.
Żak, B.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1359662.pdf
Data publikacji:: 2018
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:: pojazd podwodny
układ napędowy
rozdział mocy
underwater vehicle
propulsion system
power distribution
Opis:: Artykuł dotyczy praktycznych aspektów syntezy układu automatycznego sterowania bezzałogowym statkiem głębinowym w zakresie strategii alokacji naporów w układzie napędowym. Rozważanym statek pojazdem jest wyposażony w wielopędnikowy układ napędowy zapewniający ruch o czterech stopniach swobody. W algorytmach rozdziału mocy zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami pozwalające na podstawie sił i momentów uogólnionych wyznaczyć siły naporu jakie winny być wytwarzane przez poszczególne pędniki. Rozpatrując zagadnienie rozdziału mocy jako zadanie programowania kwadratowego oraz programowania liniowego w pracy zaproponowano i porównano dwa algorytmy alokacji naporów. Przeprowadzone badania modelowe pozwoliły na oszacowanie ich jakości oraz efektywności w odniesieniu do szybkości i złożoności obliczeniowej.
This article addresses the practical aspects of the synthesis of an automatic control system for the thrust allocation strategy in the propulsion system of an unmanned underwater vehicle. The vehicle under consideration is a robot submarine equipped with a multi-propulsion system providing four degrees of freedom of movement. The power distribution algorithms are based on limited optimisation methods that allow the determination, on the basis of generalised torques and forces, of how much thrust is required to be produced by individual propulsors. Considering the issue of power distribution as a task of square and linear programming, two algorithms of thrust allocation were proposed and compared. The conducted model tests made it possible to evaluate their quality and efficiency in relation to speed and computational complexity.
Źródło:: Polish Hyperbaric Research; 2018, 4(65); 39-48
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:: Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: The Influence of Heat Treatment on Soft Magnetic Properties of the $Fe_{60}Co_{10}Mo_{2}Y_{8}B_{20}$ Alloy
Autorzy:: Garus, S.
Nabiałek, M.
Garus, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1375479.pdf
Data publikacji:: 2014-10
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Instytut Fizyki PAN
Tematy:: 75.50.-y
75.50.Kj
75.30.Ds
75.20.En
75.47.Np
75.50.Bb
75.60.Ej
Opis:: This paper presents the results of studies on the magnetic properties of the $Fe_{60}Co_{10}Mo_{2}Y_{8}B_{20}$ alloy. The samples were fabricated in the form of plates by the injection-casting method. The structure of the investigated alloy, in the as-quenched state and after annealing, was verified by using X-ray diffractometry. The magnetization curves as a function of temperature were measured by a force magnetometer. From thermomagnetic curves the Curie temperature of the alloy was determined. As a critical parameter β was chosen to be equal to 0.36 for these calculations, it confirmed that the alloys may be considered as ferromagnetic of the Heisenberg type. Additionally, using a vibrating sample magnetometer the magnetization and coercivity field were studied (in magnetic field up to 2 T).
Źródło:: Acta Physica Polonica A; 2014, 126, 4; 960-962
0587-4246
1898-794X
Pojawia się w:: Acta Physica Polonica A
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Garus, J." wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język