A method of power distribution in the power transmission system of a remotely operated vehicle

The paper addresses a method of distribution of propulsion for an unmanned underwater vehicle. The method is developed on basis of the decomposition of a configuration matrix describing the layout of thrusters in a power transmission system. The proposed solution of power distribution is worked out for the control system of the remotely operated vehicle "Ukwiał" designed and built for the Polish Navy. The algorithm has been tested for track-keeping control both for faultless work of thrusters and failure of one of them. Some computer simulations are provided to demonstrante the effectiveness and correctness of the approach.

W pracy przedstawiono sposób rozdziału mocy w układzie napędowym bezzałogowego pojazdu podwodnego. Do rozwiązania zadania dystrybucji naporów na poszczególne pędniki wykorzystano rozkład macierzy konfiguracji pędników względem wartości szczególnych. Zamieszczono algorytmy rozdziału mocy dla sprawnego układu napędowego, jak i dla stanu awarii jednego z pędników. Metoda rozdziału mocy została opracowana z uwzględnieniem jej praktycznego zastosowania w układzie sterowania zbudowanego dla potrzeb Marynarki Wojennej zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego typu "Ukwiał". Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu pojazdu, ze sprawnym i uszkodzonym układem napędowym, przemieszczającego się po zadanej trajektorii w płaszczyźnie poziomej.