- Tytuł:
-
Sterowanie neuronowe robotem równoległym - projekt i implementacja
Neural control of a parallel robot - design and implementation - Autorzy:
- Petko, M.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/156675.pdf
- Data publikacji:
- 2006
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
implementacja
projektowanie
sterowanie neuronowe robotem równoległym
neural control of parallel robot
implementation
project - Opis:
-
W artykule przedstawiono projekt i implementację sterownika neuronowe-go równoległego robota o trzech stopniach swobody, przeznaczonego do frezowania. Sterownik jest oparty na neuronowym modelu odwrotnej dynamiki manipulatora uczonego na danych zebranych przy zastosowaniu stabilizującego sterownika wykorzystującego strukturalny model anali-tyczny manipulatora. Po zrealizowaniu wirtualnego i szybkiego prototy-powania sterownik został zaimplementowany w układzie FPGA z wpro-gramowanym mikroprocesorem. Współbieżna implementacja sprzętowo-programowa umożliwiła badanie możliwych realizacji algorytmu.
The paper presents design and implementation of neural controller for 3-DOF parallel robot for milling. The controller is based on neural model of the inverse dynamics of the manipulator, trained on data collected with the use of a computed torque stabilizing controller. After successful virtual and fast prototyping, the controller was implemented in a FPGA with a soft-processor. Hardware-Software Co-design allowed for exploration of possible control algorithm realisations. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2006, R. 52, nr 5, 5; 31-34
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki