Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "underwater vehicle" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów

Dostawca treści

Podbaza

Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 84
Tytuł:
Consistently Trained Artificial Neural Network for Automatic Ship Berthing Control
Autorzy:
Ahmed, Y.
Hasegawa, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/116809.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:
Port Maneuvres
Artificial Neural Network (ANN)
Automatic Ship Berthing Control
Ship Berthing
Automatic Ship Berthing
Monte Carlo simulation
Autonomous Underwater Vehicle (AUV)
Teaching Data Creation
Opis:
In this paper, consistently trained Artificial Neural Network controller for automatic ship berthing is discussed. Minimum time course changing manoeuvre is utilised to ensure such consistency and a new concept named ‘virtual window’ is introduced. Such consistent teaching data are then used to train two separate multi-layered feed forward neural networks for command rudder and propeller revolution output. After proper training, several known and unknown conditions are tested to judge the effectiveness of the proposed controller using Monte Carlo simulations. After getting acceptable percentages of success, the trained networks are implemented for the free running experiment system to judge the network’s real time response for Esso Osaka 3-m model ship. The network’s behaviour during such experiments is also investigated for possible effect of initial conditions as well as wind disturbances. Moreover, since the final goal point of the proposed controller is set at some distance from the actual pier to ensure safety, therefore a study on automatic tug assistance is also discussed for the final alignment of the ship with actual pier.
Źródło:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2015, 9, 3; 417-426
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Investigation of a new hovering autonomous underwater vehicle for underwater missions
Autorzy:
Amirkolai, Faryar Shamshiri
Ghasemi, Reza Hasanzadeh
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2141881.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
Hovering type Autonomous Underwater Vehicle
HAUV
inspection
state feedback controller
Opis:
It is impossible to implement very tasks by diver, because of complexity of underwater environment and high pressure in the deep sea. These tasks can just be done by a vehicle that includes all special requirements such as: high maneuverability, precise controllability, and especially hovering capability. Underwater robots are integral parts of the industry and marine science. The application of the underwater vehicles has increased with the development of the activities in deep sea. This paper presents a special Hovering type Autonomous Underwater Vehicle (HAUV) for underwater missions. To provide the most suitable and efficient formation of vehicle thrusters for reduction of complexity of control strategies and control of the most degrees of freedom, in this paper, a new thrusters’ configuration is investigated, in terms of number of the thrusters, position and the thrust direction of the thrusters. The state feedback controller is designed according to the linear dynamic model and then applied to the non-linear model to validate the controller performance. Designed controller consists of three controllers: horizontal plane controller, vertical plane controller and surge controller. The last controller is developed to control the forward speed. For examination of the system behavior in presence of environmental disturbance and hydrodynamic coefficients uncertainty, the robustness of controller is also investigated.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 2; 3-13
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Design, control and applications of the underwater robot Isfar
Autorzy:
Biegański, W.
Ceranka, J.
Kasiński, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384771.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unmanned underwater vehicle
mini remotely operated vehicle
autonomous underwater vehicle
underwater robot
Opis:
This paper describes the design of the underwater robot Isfar which belongs both to a miniROV and AUV classes vehicle. The mechanical structure, the architecture of the control system and the most significant applications of such vehicle are presented together with the classification of the Isfar within particular classes of underwater vehicles.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 60-65
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The analysis of hydrodynamic forces and shape of towrope for an underwater vehicle
Autorzy:
Bielański, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/258454.pdf
Data publikacji:
2007
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:
underwater vehicle
towrope
calculating forces
Opis:
The paper presents a method of calculating forces in an underwater vehicle towrope as well as its shape under the influence of hydrodynamic forces induced by water flowing round the towrope and vehicle. The rope hydrodynamic loads are calculated from the Morison’s equation and the vehicle forces and moments by means of coefficients. An example of calculations for a vehicle has been performed in the Matlab system for one towing speed.
Źródło:
Polish Maritime Research; 2007, S 2; 83-94
1233-2585
Pojawia się w:
Polish Maritime Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A robust controller design method and stability analysis of an underactuated underwater vehicle
Autorzy:
Chin, C. S.
Lau, M. W. S.
Low, E.
Seet, G. G. L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908396.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
pojazd podwodny
stabilność
sterowanie odporne
symulacja
underwater vehicle
underactuated
stabilizable
robust controller
simulation
Opis:
The problem of designing a stabilizing feedback controller for an underactuated system is a challenging one since a nonlinear system is not stabilizable by a smooth static state feedback law. A necessary condition for the asymptotical stabilization of an underactuated vehicle to a single equilibrium is that its gravitational field has nonzero elements corresponding to unactuated dynamics. However, global asymptotical stability (GAS) cannot be guaranteed. In this paper, a robust proportional-integralderivative (PID) controller on actuated dynamics is proposed and unactuated dynamics are shown to be global exponentially bounded by the Sordalen lemma. This gives a necessary and sufficient condition to guarantee the global asymptotic stability (GAS) of the URV system. The proposed method is first adopted on a remotely-operated vehicle RRC ROV II designed by the Robotic Research Centre in the Nanyang Technological University (NTU). Through the simulation using the ROV Design and Analysis toolbox (RDA) written at the NTU in the MATLAB/SIMULINK environment, the RRC ROV II is robust against parameter perturbations.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2006, 16, 3; 345-356
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Innowacyjny autonomiczny pojazd podwodny do badania stanu środowiska w warunkach trudnych
Innovative autonomous underwater vehicle for research the environment in harsh condition
Autorzy:
Chodnicki, M.
Jażdzewski, M.
Kulwicki, Ł
Ławreszuk, D.
Panasiuk-Chodnicka, A. A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/137196.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Uczelnia Jana Wyżykowskiego
Tematy:
autonomiczny pojazd podwodny
nawigacja
sterowanie
Zatoka Admiralicji
Antarktyka
autonomous underwater vehicle
navigation
control system
Admiralty Bay
Antarctica
Opis:
Na podstawie rzeczywistej, aktualnej wiedzy w temacie rozwoju robotów podwodnych został zaprojektowany nowy pojazd wyposażony w innowacyjne rozwiązania. Autonomiczny robot podwodny dedykowany jest do pracy w trudnych warunkach środowiskowych, wymagających odporności na wysokie ciśnienie, niskie temperatury i silne prądy, które są typowe dla regionów polarnych. W pracy opisano charakterystykę docelowego rejonu, w którym ma być używany robot podwodny, tj. Zatokę Admiralicji w rejonie Archipelagu Szetlandów Południowych. Istotnym aspektem pracy był także dobór odpowiedniego systemu sterowania, który będzie zdolny przeprowadzić pojazd przez trudne i wymagające warunki stawiane przez środowisko zewnętrzne. Kolejnym elementem projektu jest ocena istniejących systemów nawigacji. Ostatnią częścią jest opracowanie kształtu robota, odpowiedniego do warunków otoczenia z uwzględnieniem możliwości zamontowania dodatkowych urządzeń mechanicznych, elektrycznych i pomiarowych, odpowiedzialnych za wykonywanie powierzonych zadań podczas misji robota.
The use of Autonomic Underwater Vehicles (AUV) continuously recording the basic environmental parameters in marine polar regions are extremely difficult. This study provides a summary and a description of the existing solutions for the AUV, their use, construction, actuators and transmitters. Based on the actual knowledge a new vehicle equipped with innovative solutions and components was designed. The underwater robot is dedicated to be working in harsh environmental conditions requiring resistance to high pressure, low temperatures and strong currents, which are typical for the polar regions. The first stage of the design process consist of selection miniature sensors, vision systems to collect information about the environment. The next step was to develop a method for processing and storing data from the measurements. There has been elaborated a special communication and data transfer for this system. An important aspect of this design is a proprietary control system, which includes selecting an appropriate drive with the control program Marek Chodnicki, Marek Jażdzewski, Łukasz Kulwicki, Dawid Ławreszuk, Anna A. Panasiuk-Chodnicka 8 according to the external conditions. Another part of the research was the review of the existing navigation systems and subsequently implementation to the designed vehicle. Then, the power system with automatic charging was elaborated, which is possible to use natural energy sources. The last part was to design the shape of the mobile robot, taking into account the environmental conditions and the possibility of mechanical and electronic devices to be installed.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Dolnośląskiej Wyższej Szkoły Przedsiębiorczości i Techniki. Studia z Nauk Technicznych; 2014, 3; 7-16
2299-3355
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Dolnośląskiej Wyższej Szkoły Przedsiębiorczości i Techniki. Studia z Nauk Technicznych
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wspomaganie prac podwodnych za pomocą bezzałogowych pojazdów głębinowych na przykładzie prac przy wraku jednostki WŁA-127
The support of underwater works with the use of remotely operated vehicles on the example of works conducted on the wreck of the fishing boat WŁA-127
Autorzy:
Dawidziuk, M.
Olejnik, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1359773.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
inżynieria morska
prace podwodne
pojazd podwodny
inspekcja podwodna
marine engineering
underwater works
underwater vehicle
underwater visual inspection
Opis:
W artykule omówiono szczegółowo przypadek wspomagania prac podwodnych bezzałogowymi pojazdami głębinowymi (ROV) w rejonie wraku jednostki pływającej. Przedstawione zadania zrealizowano podczas prac podwodnych z okrętu ratowniczego na wraku kutra rybackiego WŁA-127. Omawiane przykłady obejmują przeprowadzenie identyfikacji i inspekcji zatopionej jednostki, oraz wsparcie prac podwodnych realizowanych na wraku przez nurków ratownictwa morskiego Marynarki Wojennej RP.
The article demonstrates use of underwater remotely operated vehicles during an underwater visual inspection of a sunken vessel. The presented tasks were carried out in the course of underwater works performed from a Polish navy rescue vessel on the fishing boat WŁA-127. The discussed examples include a visual inspection of the sunken vessel and the support offered to Polish Navy rescue divers as they carried out underwater works.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2017, 1(58); 25-40
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Studies of precise positioning in Autonomous Underwater Vehicle navigation
Autorzy:
Felski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/320881.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Polskie Forum Nawigacyjne
Tematy:
pojazdy autonomiczne
nawigacja podwodna
autonomous vehicle
underwater navigation
Opis:
Autonomous Underwater Vehicles plays specific role in underwater investigation. A crucial barrier for it remains the possibility of precise determination of their position in submersible state. Commonly used radionavigation systems do not work in such circumstances. There are other systems, still not accurate, too much expensive or difficult to deploy into specific place. Many authors discussed different methods and techniques for such application in particular Kalman Filter, Concurrent Mapping and Localization Algorithms etc. Objective of the paper is the idea of AUV navigation which consists of two phases: firstly a trip of AUV along pre-planned route and secondary that transformation of collected data in post-processing mode with modern adjustment methods.
Źródło:
Annual of Navigation; 2006, 11; 37-46
1640-8632
Pojawia się w:
Annual of Navigation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Podwodny eksplorator gąsienicowy
Underwater caterpillar explorator
Autorzy:
Filipek, P.
Kamiński, T.
Wiązowski, J.
Czajka, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/313738.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:
pojazd podwodny
eksplorator gąsienicowy
zdalne sterowanie
underwater vehicle
caterpillar explorator
remote control
Opis:
W artykule przedstawiono proces projektowania i budowy zdalnie sterowanego gąsienicowego łazika do eksploracji podwodnej. Dokonano niezbędnych obliczeń i oszacowano listę wymaganych podzespołów. W dalszej części przedstawiono szczegółowo zamodelowany projekt 3D oraz układ elektroniczny eksploratora. Kolejne rozdziały opisują model rzeczywisty pojazdu i przeprowadzone testy.
The paper shows a process of designing and constructing a remotely controlled caterpillar jeep for underwater exploration. All required calculations were made. A list of required units was estimated. Then, a detailed 3D project and an electronic circuit of the explorator were shown. Further chapters describe an actual model of the vehicle and prosecuted tests.
Źródło:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2017, 18, 6; 673-677, CD
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A method of power distribution in the power transmission system of a remotely operated vehicle
Rozdział mocy w układzie napędowym zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego
Autorzy:
Garus, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/282065.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
underwater vehicle
power transmission system
distribution of propulsion
Opis:
The paper addresses a method of distribution of propulsion for an unmanned underwater vehicle. The method is developed on basis of the decomposition of a configuration matrix describing the layout of thrusters in a power transmission system. The proposed solution of power distribution is worked out for the control system of the remotely operated vehicle "Ukwiał" designed and built for the Polish Navy. The algorithm has been tested for track-keeping control both for faultless work of thrusters and failure of one of them. Some computer simulations are provided to demonstrante the effectiveness and correctness of the approach.
W pracy przedstawiono sposób rozdziału mocy w układzie napędowym bezzałogowego pojazdu podwodnego. Do rozwiązania zadania dystrybucji naporów na poszczególne pędniki wykorzystano rozkład macierzy konfiguracji pędników względem wartości szczególnych. Zamieszczono algorytmy rozdziału mocy dla sprawnego układu napędowego, jak i dla stanu awarii jednego z pędników. Metoda rozdziału mocy została opracowana z uwzględnieniem jej praktycznego zastosowania w układzie sterowania zbudowanego dla potrzeb Marynarki Wojennej zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego typu "Ukwiał". Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu pojazdu, ze sprawnym i uszkodzonym układem napędowym, przemieszczającego się po zadanej trajektorii w płaszczyźnie poziomej.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2004, 42, 2; 239-251
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An algorithm for determining permissible control inputs to unmanned Underwater Robotic Vehicle (URV) fitted with azimuth propellers
Autorzy:
Garus, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/259529.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:
underwater vehicle
propulsion system
azimuth propeller
control
Opis:
The paper deals with synthesis of automatic control system for an unmanned underwater robotic vehicle. The problem of determining permissible propulsive forces and moments necessary for optimum power distribution within a propulsion system composed of azimuth propellers (rotative ones). To allocate thrusts the unconstrained optimization method making it possible to obtain a minimum-norm solution, was applied. A method was presented for assessing propulsion system capability to generate propulsive forces (set control inputs). For the case of lack of such capability an algorithm was proposed making modification of their values and determination of feasible propulsive forces (i.e. permissible control inputs), possible. A numerical example which confirmed correctness and effectiveness of the proposed approach, was also attached.
Źródło:
Polish Maritime Research; 2005, 4; 26-31
1233-2585
Pojawia się w:
Polish Maritime Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Kinematical control of motion of underwater vehicle in horizontal plane
Autorzy:
Garus, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/259399.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:
underwater vehicle
autopilot
fuzzy logic
Opis:
In the paper presented is a method of designing a fuzzy-logic-based autopilot for control of horizontal motion of an unmanned underwater vehicle. The control system’s synthesis was performed under the assumption that the vehicle can move with variable linear and angular velocities and the quantities possible to be measured are: position and orientaŹtion of the vehicle in the inertial reference system. The task of the autopilot was to minimiŹze the mean squares of deviations from the motion trajectory given in the form of a broken line defined by the coordinates of successive turning points. To generate control signals three independent fuzzy PD controllers using the control principles based on the Mac Vicar-Whelan’s standard base, were applied. For the linguistic variables of each controller appropriate fuzzy sets were selected and linear membership functions of trapezoidal and triangular form were defined. The presented results of the simulation tests performed for the remotely operated underwater vehicle "Ukwiał", with and without influence of disturbances resulting from sea current, confirm the proposed approach to be correct and effective.
Źródło:
Polish Maritime Research; 2004, 2; 27-31
1233-2585
Pojawia się w:
Polish Maritime Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Optimization of Thrust Allocation in the Propulsion System of an Underwater Vehicle
Autorzy:
Garus, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907964.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
pojazd podwodny
sterowanie nieograniczone
układ napędowy
underwater vehicle
unconstrained control
propulsion system
thrust allocation
Opis:
The paper addresses methods of thrust distribution in a propulsion system for an unmanned underwater vehicle. It concentrates on finding an optimal thrust allocation for desired values of forces and moments acting on the vehicle. Special attention is paid to the unconstrained thrust allocation. The proposed methods are developed using a configuration matrix describing the layout of thrusters in the propulsion system. The paper includes algorithms of thrust distribution for both faultless work of the propulsion system and a failure of one of the thrusters. Illustrative examples are provided to demonstrate the effectiveness and correctness of the proposed methods.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2004, 14, 4; 461-467
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Praktyczne aspekty implementacji procedury alokacji naporów dla wielopędnikowego statku głębinowego
The practical aspects of implementation of the thrust allocation procedure for a multi-propulsor underwater robot
Autorzy:
Garus, J.
Żak, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1359662.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
pojazd podwodny
układ napędowy
rozdział mocy
underwater vehicle
propulsion system
power distribution
Opis:
Artykuł dotyczy praktycznych aspektów syntezy układu automatycznego sterowania bezzałogowym statkiem głębinowym w zakresie strategii alokacji naporów w układzie napędowym. Rozważanym statek pojazdem jest wyposażony w wielopędnikowy układ napędowy zapewniający ruch o czterech stopniach swobody. W algorytmach rozdziału mocy zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami pozwalające na podstawie sił i momentów uogólnionych wyznaczyć siły naporu jakie winny być wytwarzane przez poszczególne pędniki. Rozpatrując zagadnienie rozdziału mocy jako zadanie programowania kwadratowego oraz programowania liniowego w pracy zaproponowano i porównano dwa algorytmy alokacji naporów. Przeprowadzone badania modelowe pozwoliły na oszacowanie ich jakości oraz efektywności w odniesieniu do szybkości i złożoności obliczeniowej.
This article addresses the practical aspects of the synthesis of an automatic control system for the thrust allocation strategy in the propulsion system of an unmanned underwater vehicle. The vehicle under consideration is a robot submarine equipped with a multi-propulsion system providing four degrees of freedom of movement. The power distribution algorithms are based on limited optimisation methods that allow the determination, on the basis of generalised torques and forces, of how much thrust is required to be produced by individual propulsors. Considering the issue of power distribution as a task of square and linear programming, two algorithms of thrust allocation were proposed and compared. The conducted model tests made it possible to evaluate their quality and efficiency in relation to speed and computational complexity.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2018, 4(65); 39-48
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 84

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies