Temat: robust stability - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Design of robust multi-loop PI controller for improved disturbance rejection with constraint on minimum singular value
Autorzy:: Arun, Pathiran
Muniraj, Rathinam
Boselin Prabhu, S.R.
Jarin, T.
Willjuice Iruthayarajan, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/27324013.pdf
Data publikacji:: 2023
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Tematy:: multi-loop PI controller
multivariable system
decentralized control
disturbance rejection
robust stability
Opis:: Disturbance rejection performance optimization with constraints on robustness for a multivariable process is commonly encountered in industrial control applications. This paper presents the tuning of a multi-loop Proportional Integral (PI) controller method to enhance the performance of load disturbance rejection using evolutionary optimization. The proposed design methodology is formulated to minimize the load disturbance rejection response and the input control energy under the constraints of robust stability. The minimum singular value of multiplicative uncertainty is considered a multi-loop system robust stability indicator. Optimization is performed to achieve the same, or higher level than the most-explored Direct Synthesis (DS) based multi-loop PI controller, which is derived from a conventional criterion. Simulation analysis clearly proved that the proposed multi-loop PI controller tuning method gives better disturbance rejection, and either, the same or a higher level of robust stability when compared to the DS-based multi-loop PI controller.
Źródło:: Archives of Control Sciences; 2023, 33, 4; 839--859
1230-2384
Pojawia się w:: Archives of Control Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: On the finite time stabilization via robust control for uncertain disturbed systems
Autorzy:: Ordaz, Patricio
Alazki, Hussain
Sánchez, Bonifacio
Ordaz-Oliver, Mario
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2201017.pdf
Data publikacji:: 2023
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: finite time bounded stability
uncertain disturbed system
robust stabilization
ultimate bound minimization
stabilność ograniczona
układ niepewny
stabilizacja odporna
minimalizacja ograniczona
Opis:: This paper deals with the finite-time stabilization problem for a class of uncertain disturbed systems using linear robust control. The proposed algorithm is designed to provide the robustness of a linear feedback control scheme such that system trajectories arrive at a small-size attractive set around an unstable equilibrium in a finite time. To this end, an optimization problem with a linear matrix inequality constraint is presented. This means that the effects of external disturbances, as well as matched and mismatched uncertain dynamics, can be significantly reduced. Finally, the performance of the suggested closed-loop control strategies is shown by the trajectory tracking of an unmanned aerial vehicle flight.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2023, 33, 1; 71--82
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Robust Trajectory Tracking Control of Space Manipulators in Extended Task Space
Sterowanie odporne śledzeniem trajektorii manipulatora kosmicznego w rozszerzonej przestrzeni zadaniowej
Autorzy:: Banaszkiewicz, Marek
Węgrzyn, Marek
Basmadji, Fatina L.
Galicki, Mirosław
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2174239.pdf
Data publikacji:: 2022
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: space manipulator
trajectory tracking
unstructured disturbance forces
robust finite-time task space control
Lyapunov stability
manipulator kosmiczny
śledzenie trajektorii
nieustrukturyzowane siły zakłócające
odporne skończone czasowo sterowanie w przestrzeni zadaniowej
stabilność Lyapunova
Opis:: This study provides a new class of controllers for freeflying space manipulators subject to unknown undesirable disturbing forces exerted on the end-effector. Based on suitably defined taskspace non-singular terminal sliding manifold and the Lyapunov stability theory, we derive a class of estimated extended transposed Jacobian controllers which seem to be effective in counteracting the unstructured disturbing forces. The numerical computations which are carried out for a space manipulator consisting of a spacecraft propelled by eight thrusters and holonomic manipulator of three revolute kinematic pairs, illustrate the performance of the proposed controller.
W pracy zaproponowano nową klasę sterowników dla manipulatorów kosmicznych przy uwzględnieniu nieznanych, niepożądanych sił zakłócających wywieranych na koniec efektora. W oparciu o odpowiednio zdefiniowane nieosobliwą, końcową rozmaitość ślizgową i teorię stabilności Lapunowa wyprowadzono klasę rozszerzonych estymowanych transponowanych sterowników Jakobianowych, ktore wydają się być efektywne w przeciwdziałaniu nieustrukturyzowanych sił zakłócających. Podejście zilustrowano również obliczeniami numerycznymi dla manipulatora kosmicznego składającego się z bazy napędzanej przez osiem pędników typu cold-gas i manipulatora holonomicznego o trzech parach kinematycznych obrotowych.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 4; 27--35
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Trajectory tracking control of a mobile manipulator with an external force compensation
Autorzy:: Galicki, Mirosław
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2086828.pdf
Data publikacji:: 2021
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: non-holonomic mobile manipulator
unstructured external forces
trajectory tracking
robust task space control
Lyapunov stability
nieholonomiczny manipulator mobilny
siły zewnętrzne nieustrukturyzowane
śledzenie trajektorii
solidna kontrola przestrzeni zadań
stabilność Lapunova
Opis:: This paper considers the problem of the accurate task space finite-time control susceptible to both undesirable disturbance forces exerted on the end-effector and unknown friction forces coming from joints directly driven by the actuators as well as unstructured forces resulting from the kinematic singularities appearing on the mechanism trajectory. We obtain a class of estimated extended transposed Jacobian controllers which seem to successfully counteract the external disturbance forces on the basis of a suitably defined task-space non-singular terminal sliding manifold (TSM) and the Lyapunov stability theory. Moreover, in order to overcome (or to minimise) the undesirable chattering effects, the proposed robust control law involves the second-order sliding technique. The numerical simulations (closely related to an experiment) ran for a mobile manipulator consisting of a non-holononic platform of (2;0) type and a holonomic manipulator of two revolute kinematic pairs show the performance of the proposed controllers and make a comparison with other well-known control schemes.
Źródło:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2021, 69, 5; e137943, 1--11
0239-7528
Pojawia się w:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Kinematically optimal robust control of redundant manipulators
Autorzy:: Galicki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/266099.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: redundant robotic manipulator
task space trajectory tracking
robust optimal finite-time control
Lyapunov stability
manipulator
przestrzeń robocza manipulatora
Stabilność Lapunowa
Opis:: This work deals with the problem of the robust optimal task space trajectory tracking subject to finite-time convergence. Kinematic and dynamic equations of a redundant manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory by the endeffector. Furthermore, the movement is to be accomplished in such a way as to minimize both the manipulator torques and their oscillations thus eliminating the potential robot vibrations. Based on suitably defined task space non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we derive a class of chattering-free robust kinematically optimal controllers, based on the estimation of transpose Jacobian, which seem to be effective in counteracting both uncertain kinematics and dynamics, unbounded disturbances and (possible) kinematic and/or algorithmic singularities met on the robot trajectory. The numerical simulations carried out for a redundant manipulator of a SCARA type consisting of the three revolute kinematic pairs and operating in a two-dimensional task space, illustrate performance of the proposed controllers as well as comparisons with other well known control schemes.
Źródło:: International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2017, 22, 4; 839-865
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Stability analysis and H_∞ control of discrete T–S fuzzy hyperbolic systems
Autorzy:: Duan, R.
Li, J.
Zhang, Y.
Yang, Y.
Chen, G.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/331173.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: discrete T–S fuzzy hyperbolic model
parallel distributed compensation
positive diagonally dominant matrices
robust stability
model Takagi-Sugeno
kompensacja rozproszona
sterowanie odporne
Opis:: This paper focuses on the problem of constraint control for a class of discrete-time nonlinear systems. Firstly, a new discrete T–S fuzzy hyperbolic model is proposed to represent a class of discrete-time nonlinear systems. By means of the parallel distributed compensation (PDC) method, a novel asymptotic stabilizing control law with the “soft” constraint property is designed. The main advantage is that the proposed control method may achieve a small control amplitude. Secondly, for an uncertain discrete T–S fuzzy hyperbolic system with external disturbances, by the proposed control method, the robust stability and H_∞ performance are developed by using a Lyapunov function, and some sufficient conditions are established through seeking feasible solutions of some linear matrix inequalities (LMIs) to obtain several positive diagonally dominant (PDD) matrices. Finally, the validity and feasibility of the proposed schemes are demonstrated by a numerical example and a Van de Vusse one, and some comparisons of the discrete T–S fuzzy hyperbolic model with the discrete T–S fuzzy linear one are also given to illustrate the advantage of our approach.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2016, 26, 1; 133-145
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: On the existence of a common solution to the Lyapunov equations
Autorzy:: Białas, S.
Góra, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/201354.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: common quadratic Lyapunov functions
switched system
robust stability
funkcje kwadratowe Lapunowa
system przełączników
wysoka stabilność
Opis:: In this paper, a system of Lyapunov equations A*i P + PAi = −Qi (i = 1, . . . ,m), (A) is considered in which Ai are given n × n complex matrices, Qi are unknown n × n Hermitian positive definite matrices and P, if any, is a common solution to the Lyapunov equations (A). Both sufficient and necessary and sufficient conditions are derived for the existence of such a matrix P. Examples are presented to illustrate the results.
Źródło:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 1; 163--168
0239-7528
Pojawia się w:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Robust stability of a class of uncertain fractional order linear systems with pure delay
Autorzy:: Busłowicz, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229707.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: linear system
fractional
continuous-time
pure delay
robust stability
interval matrix
Opis:: The paper considers the robust stability problem of uncertain continuous-time fractional order linear systems with pure delay in the following two cases: a) the state matrix is a linear convex combination of two known constant matrices, b) the state matrix is an interval matrix. It is shown that the system is robustly stable if and only if all the eigenvalues of the state matrix multiplied by delay in power equal to fractional order are located in the open stability region in the complex plane. Parametric description of boundary of this region is derived. In the case a) the necessary and sufficient computational condition for robust stability is established. This condition is given in terms of eigenvalue-loci of the state matrix, fractional order and time delay. In the case b) the method for determining the rectangle with sides parallel to the axes of the complex plane in which all the eigenvalues of interval matrix are located is given and the sufficient condition for robust stability is proposed. This condition is satisfied if the rectangle multiplied by delay in power equal to fractional order lie in the stability region. The considerations are illustrated by numerical examples.
Źródło:: Archives of Control Sciences; 2015, 25, 2; 177-187
1230-2384
Pojawia się w:: Archives of Control Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Robust stability of positive linear time delay systems under time-varying perturbations
Autorzy:: Ngoc, P. H. A.
Tinh, C. T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/200075.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: robust stability
delay system
time-varying perturbation
stabilność
system opóźniania
perturbacja
Opis:: By a novel approach, we get explicit robust stability bounds for positive linear time-invariant time delay differential systems subject to time-varying structured perturbations or non-linear time-varying perturbations. Some examples are given to illustrate the obtained results. To the best of our knowledge, the results of this paper are new.
Źródło:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 4; 947-954
0239-7528
Pojawia się w:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Robust switched controller design for linear continuous-time systems
Autorzy:: Ilka, A.
Veselý, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229858.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: switched system
robust controller
output feedback
quadratic stability
multi parameter dependent quadratic stability
Opis:: In this paper we study a novel approach to the design of a robust switched controller for continuous-time systems described by a novel robust plant model using quadratic stability and multi parameter dependent quadratic stability approaches. In the proposed design procedure with an output feedback a novel quadratic cost function is proposed which allows to obtain different performance dependence on the working points. Finally a numerical examples are investigated.
Źródło:: Archives of Control Sciences; 2015, 25, 4; 401-416
1230-2384
Pojawia się w:: Archives of Control Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Further results on robust fuzzy dynamic systems with LMI D-stability constraints
Autorzy:: Assawinchaichote, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/331041.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: fuzzy controller
robust control
LMI approach
D-stability
Takagi-Sugeno fuzzy model
regulator rozmyty
sterowanie odporne
stabilność
model Takagi-Sugeno
Opis:: This paper examines the problem of designing a robust H∞ fuzzy controller with D-stability constraints for a class of nonlinear dynamic systems which is described by a Takagi–Sugeno (TS) fuzzy model. Fuzzy modelling is a multi-model approach in which simple sub-models are combined to determine the global behavior of the system. Based on a linear matrix inequality (LMI) approach, we develop a robust H∞ fuzzy controller that guarantees (i) the L₂-gain of the mapping from the exogenous input noise to the regulated output to be less than some prescribed value, and (ii) the closed-loop poles of each local system to be within a specified stability region. Sufficient conditions for the controller are given in terms of LMIs. Finally, to show the effectiveness of the designed approach, an example is provided to illustrate the use of the proposed methodology.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2014, 24, 4; 785-794
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Loopshaping of motor torque controller
Autorzy:: Sieklucki, G.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229950.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: electric drive
II2 controller
robust control
stability region
parametric optimization
nonlinear programming
waterbed effect
weighted sensitivity
modulus criterion
Opis:: The controller synthesis problem of the motor torque is presented. The tuning of the II2 controller parameters of the electromagnetic motor torque is introduced. The results are obtained by applying the weighted sensitivity method (nominal performance) which is the optimization in H∞ space. The waterbed effect for some weighting functions is presented. The results, which are obtained by a parametric optimization (nonlinear programming), are analysed by the calculations of the stability margins.
Źródło:: Archives of Control Sciences; 2013, 23, 2; 213-228
1230-2384
Pojawia się w:: Archives of Control Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: Ply thickness tolerances in stacking sequence optimization of multilayered laminate plates
Autorzy:: Latalski, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/279654.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: laminate composite structures
optimization
manufacturing tolerances
robust design
structural stability
Opis:: The paper deals with the impact of manufacturing tolerances of plies thicknesses on optimal design of multi-layered laminated plates in compression. It is assumed that the considered tolerances are represented by the maximum acceptable deviation of every individual ply thickness from its nominal design value. The robustness of the optimum is achieved diminishing the buckling load amplitude factor by the product of arbitrary assumed tolerances and appropriate sensitivities. The discussed optimization problem is solved numerically by the direct enumeration method. The proposed approach is illustrated with examples of the rectangular multi-layered laminated plate design under uni- and biaxial compression. The achieved results emphasise the robustness of the proposed method compared to the approaches with ignored tolerances.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2013, 51, 4; 1039-1052
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:: Praktyka laboratoryjna i warunki jej stabilności. Wokół stanowisk Pawła Zeidlera oraz Iana Hackinga
Laboratory Practice and Conditions of Its Stability. Remarks on Paweł Zeidler’s and Ian Hacking’s Views
Autorzy:: Bińczyk, Ewa
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/577432.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: Socjologia wiedzy naukowej
studia nad nauką oraz technologią
nowy eksperymentalizm
praktyka laboratoryjna
stabilność nauki
rola metafor w nauce
krytyka reprezentacjonizmu
teza Duhema
solidne dopasowanie
interaktywna stabilizacja
metrologia
Sociology of Scientific Knowledge
Science and Technology Studies
New Experimentalism
laboratory practice
stability of science
the role of metaphors in science
the criticism of representationalism
Duhem thesis
robust fit
interactive stabilization
metrology
Opis:: The article presents the specificity of standpoints in which laboratory, instrumental and practical aspect of science is strongly underlined. This is mainly Sociology of Scientific Knowledge (Science and Technology Studies, STS), but also the interesting conception of a Polish philosopher, Paweł Zeidler, who analyses laboratory practice of chemistry. The text indicates the originality of Zeidler’s view, its merits and weak points. The author polemicizes with Zeidler and proposes an alternative interpretation of Ian Hacking’s perspective, who describes the roots of stability of laboratory practice.
Źródło:: Zagadnienia Naukoznawstwa; 2012, 48, 3 (193); 163-183
0044-1619
Pojawia się w:: Zagadnienia Naukoznawstwa
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:: Projektowanie układu regulacji odpornej wspomagane algorytmem CDM
The designing of a robust control system supported by CDM algorithm
Autorzy:: Giernacki, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276311.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: regulacja odporna
sterowanie wielomianowe
metoda diagramu współczynnikowego
stabilność układu
dynamika układu
robust control
polynomial control
coefficient diagram method
system's stability
system's dynamics
Opis:: W pracy przedstawiono nową metodę syntezy układu regulacji odpornej. Scharakteryzowano podstawy metody diagramu współczynnikowego (ang. Coefficient Diagram Method) w kontekście projektowania układu oraz analizy jego właściwości. Omówiono sposoby poprawy jakości regulacji z wykorzystaniem diagramu współczynnikowego - narzędzia umożliwiającego kompleksową kontrolę odporności, stabilności i dynamiki układu. Zamieszczono przykład syntezy układu regulacji odpornej z obiektem stabilnym minimalnofazowym oscylacyjnym przy użyciu algorytmu CDM i analizę właściwości układu w oparciu o diagram współczynnikowy. Wyniki badań symulacyjnych potwierdziły skuteczność proponowanego rozwiązania.
In a paper a new method of synthesis of robust control system is presented. Basis of Coefficient Diagram Method in the system designing context and its properties analysis, were characterized. Methods of control quality improvement on the basis of the coefficient diagram - a tool which the complex control of robustness, stability and system's dynamics enables, were discussed. The example of robust control system synthesis for oscillatory minimum-phase plant by CDM algorithm and system properties analysis by coefficient diagram, were placed. The results of simulations confirmed the effectiveness of the proposed solution.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 4; 56-60
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "robust stability" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język