- Tytuł:
-
Sterowanie adaptacyjne ruchem robota podwodnego w płaszczyźnie pionowej
Adaptive control of underwater robot motion in the vertical plane - Autorzy:
- Garus, J.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/223144.pdf
- Data publikacji:
- 2006
- Wydawca:
- Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
- Tematy:
-
sterowanie
robot mechaniczny
płaszczyzna pionowa
control
mechanical robot
vertical plane - Opis:
-
W artykule przedstawiono wyniki sterowania ruchem robota podwodnego z wykorzystaniem adaptacyjnej dynamiki odwrotnej. Do wyprowadzenia prawa sterowania wykorzystano właściwość dynamiki robota, jaką jest liniowość względem głównych parametrów hydrodynamicznych. Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu robota w płaszczyźnie pionowej oraz przebiegi estymowanych parametrów.
The paper presents a method of adaptive control of an underwater robot. The control law is derived under the assumption that the equations of motion are linear in relation to main hydrodynamic parameters. The results of computer simulations and time histories of parameter estimates for motion in the vertical plane are provided to demonstrate effectiveness, correctness and robustness of the approach. - Źródło:
-
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2006, R. 47 nr 4 (167), 4 (167); 5-14
0860-889X - Pojawia się w:
- Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł