Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robot calibration" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-7 z 7
    Tytuł:
    Dual manipulator system calibration based on virtual constraints
    Autorzy:
    Zhu, Q.
    Xie, X.
    Li, C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/200227.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    dual manipulators
    calibration
    virtual constraint
    optical axis
    robot-robot
    hand-eye
    Opis:
    Calibration is necessary for dual manipulator to complete operational tasks. This paper proposes an effective robot-robot and hand-eye calibration method based on virtual constraints. Firstly, a rotational error model and a translational error model are established based on the relationships between the transformation matrices of the dual manipulator calibration system. Then a poses-alignment method is designed to make the poses of the two robots satisfy the constructed virtual constraints. At the aligned positions, the joint angles of the two robots are saved and used to calculate the values of the variables in the error models. Finally, the robot-robot and hand-eye rotational errors are estimated by an iterative algorithm. These errors are then used to calculate translational errors based on the SVD (singular value decomposition) method. To show the feasibility and effectiveness of the proposed method, experiments of robot-robot and hand-eye calibration for dual manipulators are performed. The experiment results demonstrate that the accuracy of the dual manipulator system is improved greatly.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2019, 67, 6; 1149-1159
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Hyperparameter optimization of artificial neural networks to improve the positional accuracy of industrial robots
    Autorzy:
    Uhlmann, Eckart
    Polte, Mitchel
    Blumberg, Julian
    Li, Zhoulong
    Kraft, Adrian
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1429023.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
    Tematy:
    artificial neural network
    robot calibration
    hyperparameter optimization
    Opis:
    Due to the rising demand for individualized product specifications and short product innovation cycles, industrial robots gain increasing attention for machining operations as milling and forming. Limitations in their absolute positional accuracy are addressed by enhanced modelling and calibration techniques. However, the resulting absolute positional accuracy stays in a range still not feasible for general purpose milling and forming tolerances. Improvements of the model accuracy demand complex, often not accessible system knowledge on the expense of realtime capability. This article presents a new approach using artificial neural networks to enhance positional accuracy of industrial robots. A hyperparameter optimization is applied, to overcome the downside of choosing an appropriate artificial neural network structure and training strategy in a trial and error procedure. The effectiveness of the method is validated with a heavy-duty industrial robot. It is demonstrated that artificial neural networks with suitable hyperparameters outperform a kinematic model with calibrated geometric parameters.
    Źródło:
    Journal of Machine Engineering; 2021, 21, 2; 47-59
    1895-7595
    2391-8071
    Pojawia się w:
    Journal of Machine Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Rotation error modeling and identification for Robot kinematic calibration by circle point method
    Autorzy:
    Santolaria, J.
    Conte, J.
    Pueo, M.
    Javierre, C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/221417.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    circle point
    robot calibration
    laser tracker
    mathematical optimization
    Opis:
    Screw axis measurement methods obtain a precise identification of the physical reality of the industrial robots’ geometry. However, these methods are in a clear disadvantage compared to mathematical optimisation processes for kinematical parameters. That’s because mathematical processes obtain kinematical parameters which best reduce the robot errors, despite not necessarily representing the real geometry of the robot. This paper takes the next step at the identification of a robot’s movement from the identification of its real kinematical parameters for the later study of every articulation’s rotation. We then obtain a combination of real kinematic and dynamic parameters which describe the robot’s movement, improving its precision with a physical understanding of the errors.
    Źródło:
    Metrology and Measurement Systems; 2014, 21, 1; 85-98
    0860-8229
    Pojawia się w:
    Metrology and Measurement Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sensory system calibration method for a walking robot
    Autorzy:
    Łabęcki, P.
    Belter, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/950915.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    extrinsic calibration
    laser scanner
    stereo
    camera
    walking robot
    Opis:
    In this paper, a method for calibrating the sensory system of a walking robot is proposed. The robot is equipped with two exteroceptive sensors: a 2D laser scanner and a stereo camera. When using the CAD model of the robot, the positions of both sensors defined in the robot's body reference frame can only be determined with limited precision. Our goal is to create a method which allows the robot to find the position of the mounted sensors without the need for human input. The presented results show that the method is not only fast but also more precise than calibration using the CAD model.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2013, 7, 2; 39-45
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Calibration experiments planing for identification of manipulator elastostatic parameters
    Projektowanie eksperymentów kalibracyjnych identyfikacji parametrów elastotyczności manipulatorów
    Autorzy:
    Klimchik, A.
    Pashkevich, A.
    Wu, Y.
    Caro, S.
    Furet, B.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277127.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot przemysłowy
    kalibracja elastyczności
    projektowanie eksperymentu
    przemysł zorientowany miarą wydajności
    test-stwarzać podejście
    industrial robot
    elastostatic calibration
    experiment design
    industry-oriented performance measure
    test-pose based approach
    Opis:
    The paper is devoted to the elastostatic calibration of industrial robots, which are used for precise machining of largedimensional parts made of composite materials. In this technological process, the interaction between the robot and the workpiece causes essential elastic deflections of the manipulator components that should be compensated by the robot controller using relevant elastostatic model of this mechanism. To estimate parameters of this model, an advanced calibration technique is applied that is based on the non-linear experiment design theory, which is adopted for this particular application. In contrast to previous works, it is proposed a concept of the user-defined test-pose, which is used to evaluate the calibration experiments quality. In the frame of this concept, the related optimization problem is defined and numerical routines are developed, which allow to generate optimal set of manipulator configurations and corresponding forces/torques for a given number of the calibration experiments. Some specific kinematicconstraints are also taken into account, which insure feasibility of calibration experiments for the obtained configurations and allow avoiding collision between the robotic manipulator and the measurement equipment. The efficiency of the developed technique is illustrated by an application example that deals with elastostatic calibration of the serial manipulator used for robot-based machining.
    Artykuł jest poświęcony elastostatycznej kalibracji robotów przemysłowych, których używa się do precyzyjnej obróbki elementów o dużych gabarytach, wykonanych z materiałów kompozytowych. W tym procesie technologicznym komunikacja między robotem a obrabiaym przedmiotem skutkuje istotnymi elastycznymi odchyleniami elementów składowych manipulatora, które powinny być wyrównane przez sterownik robota (przy użyciu odpowiedniego modelu elastostatycznego owego mechanizmu). Aby oszacować parametry tego modelu, użyto zaawansowanej techniki kalibracji opartej na nieliniowej eksperymentalnej teorii konstrukcji, którą zaadaptowano do tej konkretnej aplikacji. W przeciwieństwie do poprzednich prac, ta proponuje pojęcie zdefiniowanego przez użytkownika testu, używanego do ewaluacji jakości eksperymentów dotyczących kalibrowania. W ramach tego pojęcia zdefiniowano problem powiązanej optymalizacji oraz wypracowano procedury numeryczne, co pozwala na wygenerowanie optymalnego zbioru ustawień konfiguracji manipulatora oraz odpowiednich sił/torów dla danej liczby eksperymentów związanych z kalibrowaniem. Pod uwagę zostały wzięte również niektóre swoiste kinematyczne ograniczenia, które zapewniają wykonalność eksperymentów dotyczących kalibracji dla uzyskanych konfiguracji, jak również pozwalają uniknąć kolizji pomiędzy manipulatorem robota a sprzętem pomiarowym. Wydajność/skuteczność wypracowanej techniki zilustrowano przez przykład zastosowania, którym obrazuje kalibrację elastostatyczną seryjnego manipulatora zastosowanego do obróbki zrobotyzowanej.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 128-140
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Metoda wyznaczenia TCP narzędzia dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej współpracującej z robotem przemysłowym
    Method to set up tool’s TCP for triangulation measurement head installed on industrial robot’s flange
    Autorzy:
    Dutka, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277174.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    pomiar TCP narzędzia
    detektor promienia lasera
    pomiary warsztatowe
    robot inspekcyjny
    tool’s TCP calibration
    laser detector
    workshop measurements
    inspection robot
    Opis:
    W artykule zaprezentowano metodę wyznaczania punktu TCP (Tool Center Point) dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej zamontowanej na kołnierzu robota przemysłowego. Dogodne ustalenie punktu TCP narzędzia i jego układu współrzędnych ma kluczowe znaczenie dla efektywności adoptowania manipulatora przemysłowego do wykonywanych zadań pomiarowych. W opisywanym zastosowaniu, umieszczenie triangulacyjnej głowicy pomiarowej na robocie ma na celu automatyzację pomiaru cech geometrycznych mierzonego przedmiotu w programowo ustalonych punktach. W celu dokonania kalibracji TCP głowicy pomiarowej zaprojektowano i przetestowano dedykowany do tego zadania detektor promienia laserowego. Prezentowana metoda, detektor oraz stanowisko badawcze zostało opracowane w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH dla celów estymacji niepewności pomiarów realizowanych czujnikiem laserowym zainstalowanym na robocie przemysłowym.
    This article shows method to set up tool’s TCP (Tool Center Point) for triangulation measurement head installed on industrial robot’s flange. Properly setting tool’s TCP and its coordinate system plays vital role for effective adopting manipulator to execute future tasks. The purpose of location measurement head on robot’s flange is to measure in automatic mode geometric dimensions of measured part. The dedicated laser detector was created and tested to calibrate measurement head’s TCP. The test stand, laser detector and calibration method were made on Department of Production Engineering and Automation of ATH for reasons of estimation of uncertainty of measurements executed by measurement head installed on industrial robot’s flange.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2016, 20, 3; 65-70
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Evaluation of velocity and acceleration effect on mecanum wheel robot positioning
    Autorzy:
    Bączyk, Aleksander
    Wojtowicz, Przemysław
    Klekiel, Tomasz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2174213.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    robot
    kalibracja
    pomiar optyczny
    mecanum wheel
    calibration
    optical measurements
    Opis:
    In this paper, a Mecanum wheel omnidirectional robotic platform made for taking measurements in harsh and dangerous conditions is introduced. Due to the necessity of highly accurate displacement of the platform for measuring the conditions at the exact measurement point and due to known Mecanum wheel slippage and relatively poor position accuracy, a calibration procedure for minimizing positioning error had to be implemented. For this task, a highly accurate stereographic digital image correlation (DIC) system was used to measure platform displacement. A series of parameters, namely linear maximum velocity and acceleration/deceleration values, were taken into account during the calibration procedure to find the best combination allowing precise movement of the robot. It was found that low acceleration values were the main causes of the robot’s poor positioning accuracy and could cause the robot’s motors to stall. Max speed values proved to have little effect on the robot’s positioning.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2022, 27, 3; 22--35
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-7 z 7

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies