Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "regulator LQR" wg kryterium: Temat


Wyświetlanie 1-12 z 12
Tytuł:
Robust LQR and LQI control with actuator failure of a 2DOF unmanned bicycle robot stabilized by an inertial wheel
Autorzy:
Owczarkowski, A.
Horla, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330270.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
unmanned bicycle robot
LQR control
LQI control
robustness
actuator failure
regulator LQR
regulator LQI
sterowanie odporne
Opis:
Essential ingredients for robust control are the ability to cope with different types of system behavior following modeling imperfections and the ability to assure a certain performance level. In this paper, we propose to use an actuator fault-tolerant control law to govern, during experiments, the stabilization of a bicycle robot with an inertial wheel in order to take into account unmodeled uncertainty introduced by using a linearized model in an LQR fashion. Our proposal is illustrated by signal plots and the values of performance indices obtained from a set of experiments.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2016, 26, 2; 325-334
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Porównanie jakości pracy regulatorów stanu i PID układzie kaskadowym dwóch zbiorników
Comparison performance between state controllers and PID in a double tank cascade system
Autorzy:
Tomera, M.
Talaśka, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/268703.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
sterowanie całkujące
regulator optymalny LQR
regulator PID
integral control
optimal control LQR
PID control
Opis:
W referacie przedstawiona została analiza porównawcza dokonana pomiędzy dwoma regulatorami stanu i regulatorem PID, opierająca się na ocenie odpowiedzi czasowej sterowania poziomem wody w układzie kaskadowym dwóch zbiorników. Obiekt sterowania jest układem nieliniowym i składa się z pompy, dwóch zbiorników połączonych kaskadowo oraz czujników do pomiaru poziomów wody w zbiornikach. Szczegółowo przedstawione zostały metody projektowania analizowanych regulatorów. Pierwszy regulator stanu jest regulatorem optymalnym LQR dla którego analitycznie wyprowadzone zostały wzory na obliczanie optymalnych wartości wzmocnień, drugi natomiast zaprojektowany został metodami: Ackermana i lokowania biegunów. Parametry regulatora PID również dobrane zostały metodą lokowania biegunów. Badania wstępne przeprowadzone zostały w środowisku obliczeniowym MATLAB/Simulink z użyciem modeli symulacyjnych. Badania docelowe wykonane zostały w układzie rzeczywistym, gdzie algorytmy sterowania wyznaczone metodą emulacji, zaprogramowane zostały w mikrokontrolerze sygnałowym TMS320F28335, wykorzystanym do automatycznego sterowania poziomem wody w dolnym zbiorniku.
The paper presents the comparative analysis made between the two state regulators and PID controller, based on an assessment of response time water level control in a cascade of two tanks. Object control system is nonlinear and consists of a pump, the two tanks connected in cascade, and sensors for measuring the water level in the tanks. Details of which have been analyzed controller design method. The first controller is the state of optimal LQR controller for which analytical formulas are derived to calculate the optimal values of gains, while the next is designed by Ackerman and pole placement method. The PID controller was designed also by pole placement method. Simulation study was carried out using the computational environment MATLAB/Simulink. Target tests were performed in a real time system, where the control algorithms set by the emulation method was programmed in digital signal processor TMS320F28335 deployed to automatically control the water level in the bottom tank.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2012, 31; 139-146
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Stabilizacja glikemii u pacjentów OIOM przy użyciu regulatora LQ
Stabilization KU patient glycaemia with LQ controller
Autorzy:
Bauer, W.
Płuciennik, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276170.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
OIOM
glikemia
regulator LQR
Python
symulacja
ICU
ICU-MM
simulation
blood level of glucose
LQ controller
Opis:
Artykuł poświęcony jest rozważaniom na temat sposobu automatycznej regulacji poziomu cukru we krwi pacjenta oddziału intensywnej opieki medycznej (OIOM). Opisano w nim model ICU-MM oraz proces projektowania regulatora LQ na podstawie modelu. Omówiono też dwa warianty sterowania systemem (za pomocą insuliny oraz glukozy z insuliną). Na koniec zaprezentowano aplikację wykonaną w języku Python umożliwiającą symulację glikemii pacjenta OIOM.
This article is devoted to reflection about how to automatically control the blood sugar level of the ICU patient. It will describe ICU-MM model and process of designee LQ controller regulator which is based on this model. Two variants of control will be considered (using insulin and glucose with insulin). Finally an application for ICU blood glucose level patient simulation, implemented within Python environment, will be discussed.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 4; 76-80
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptacyjny układ stabilizacji kursu statku
An Adaptive System of Ship Course Stabilization
Autorzy:
Zwierzewicz, Z.
Borkowski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/359765.pdf
Data publikacji:
2004
Wydawca:
Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
Tematy:
sterowanie adaptacyjne
identyfikacja modelu
regulator optymalny LQR
EXPLO-SHIP 2004
adaptive control
model identification
LQR controller
Opis:
Zaprojektowano adaptacyjny układ stabilizacji kursu statku, opierając się na mode-lu Nomoto. Jako algorytm sterowania przyjęto regulator optymalny LQR, natomiast identyfikacji modelu dokonano na podstawie "ciągłą wersję" metody najmniejszych kwadratów. Jakość działania systemu sprawdzono symulacyjnie, używając jako modelu rzeczywistego statku nieliniowego modelu de Witt-Oppe'go.
The paper presents a design of an adaptive system of ship course stabilization based on Nomoto's model. As a control algorithm the LQR control was adopted,whereas the model identification is performed on the basis of 'continuous version' of the least-squares algorithm. The performance of the system operation was simulated using a de Witt-Oppe nonlinear model as a real ship model.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2004, 2 (74); 431-442
1733-8670
2392-0378
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ship Course Following and Course Keeping in Restricted Waters Based on Model Predictive Control
Autorzy:
Liu, H.
Ma, N.
Gu, X. C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/116264.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:
Ship Movement, Multiple-Input Multiple-Output (MIMO)
Very Large Crude Carrier (VLCC)
Model Predictive Control (MPC)
Linear Quadratic Regulator (LQR)
course
restricted waters
safety at sea
Opis:
Ship navigation safety in restricted water areas is of great concern to crew members, because ships sailing in close proximity to banks are significantly affected by the so-called ship-bank interaction. The purpose of this paper is to apply the optimal control theory to help helmsmen adjust ships’ course and maintain the target course in restricted waters. To achieve this objective, the motion of a very large crude carrier (VLCC) close to a bank is modeled with the linear equations of manoeuvring and the influence of bank effect on the ship hydrodynamic force is considered in the model. State-space framework is cast in a Multiple-Input Multiple-Output (MIMO) system, where the offset-free model predictive control (MPC) is designed for course following and the linear quadratic regulator (LQR) is used for course keeping. Simulation results show that the control methods effectively work in ship course following and course keeping with varying ship-bank distances and water depths. The advantage of adopting speed variation as the second control input is obvious.
Źródło:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2018, 12, 2; 305-312
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Synthesis of a tracking control system over the flotation process based on LQR-algorithm
Synteza nadążnego systemu sterowania procesem flotacji w oparciu o algorytm LQR
Autorzy:
Koshimbaey, Shamil
Lukmanova, Zhanar
Smolarz, Andrzej
Auyelbek, Shynggyskhan
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/407823.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:
flotation process
optimal regulator
synthesis of the tracking system
LQR algorithm
Matlab
proces flotacji
regulator optymalny
synteza systemu nadążnego
algorytm LQR
Opis:
The studies are devoted to the synthesis of the tracking control system of the flotation process based on the LQR-algorithm. The algorithm of finding the parameters of the optimal regulator is given. The results of modelling of the system with the regulator are obtained, and also the comparative analysis of the results of modelling of the system with and without the regulator is shown, which is performed with the help of Matlab software package and the Simulink toolkit.
Badania poświęcone są syntezie nadążnego systemu sterowania procesem flotacji w oparciu o algorytm LQR. Podano algorytm wyszukiwania parametrów regulatora optymalnego. Uzyskano wyniki modelowania układu z regulatorem, a także przedstawiono analizę porównawczą wyników modelowania układu z regulatorem i bez regulatora, zrealizowaną za pomocą pakietu oprogramowania Matlab i biblioteki Simulink.
Źródło:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2019, 9, 3; 58-61
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The Application of an Adaptive Controller Combined with the LQR Controller for the Inverted Pendulum
Zastosowanie regulatora adaptacyjnego w połączeniu z regulatorem LQR dla wahadła odwróconego
Autorzy:
Żegleń, Jakub
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275210.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
inverted pendulum
adaptive controller
LQR
wahadło odwrócone
regulator adaptacyjny
Opis:
The inverted pendulum is an unstable system with nonlinear dynamics. The task of controlling the inverted pendulum is complex. Therefore, the inverted pendulum over the years has become one of the most important systems on which every controller is tested. Here the objective is to control the system in such a way that the inverted pendulum stabilizes in the upright position. This analysis proposes a non-linear Lyapunov-based controller. The controller at hand, only provides the pendulum’s stabilization, therefore an additional module is needed – in this case the LQR controller. Both modules are combined with each other by using a two-loop parallel design. The newly designed controller has been experimentally tested and compared to the single LQR controller.
Odwrócone wahadło jest niestabilnym systemem o nieliniowej dynamice. Zadanie sterowania wahadłem odwróconym jest trudne, dlatego też układ ten przez lata stał się jednym z najważniejszych systemów, na których testowane są wszelkiego rodzaju regulatory. Celem sterowania systemem jest ustabilizowanie wahadła odwróconego w pozycji pionowo skierowanej ku górze. W artykule zaproponowano nowy algorytm adaptacyjny dla wahadła, będący kombinacją regulatora LQR oraz regulatora nieliniowego bazującego na twierdzeniu Lapunova. Oba moduły są połączone za pomocą dwupętlowej konstrukcji równoległej. Nowo zaprojektowany regulator został przetestowany eksperymentalnie i porównany z niezależnym modułem LQR.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2019, 23, 4; 47-54
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie zestawem artyleryjsko-rakietowym z wyko-rzystaniem zmodyfikowanego regulatora liniowo-kwadratowego
Control of missile-artillery system with modified linear-quadratic regulator
Autorzy:
Szmidt, P.
Koruba, Z.
Gapiński, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/195194.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie
LQR
regulator liniowo-kwadratowy
linearyzacja
obiekt nieliniowy
control
linear-quadratic regulator
linearization
nonlinear plant
Opis:
W niniejszej pracy przedstawiono opracowanie układu sterowania zdalnie sterowanym zestawem artyleryjsko-rakietowym z wykorzystaniem regulatora LQR (liniowo-kwadratowego). Model zestawu wyprowadzono, opierając się na produkowanym w Polsce zestawie ZU 23-2MR. W pracy omówiono linearyzację modelu matematycznego zestawu za pomocą Jakobianów, przedstawiono strukturę i budowę układu regulacji oraz zaproponowano sposób niwelacji uchybu sterowania w stanie ustalonym bez wykorzystania dodatkowych członów całkujących, występujących w układzie regulacji. Badaniom poddano także wpływ oddziaływania zakłóceń pochodzących od strzelającej armaty na dokładność sterowania w trakcie śledzenia manewrującego celu. Przeanalizowano również wpływ niedokładności identyfikacji parametrów obiektu sterowania na pracę układu. Symulacje numeryczne przeprowadzono z wykorzystaniem środowiska Scilab, a najistotniejsze wyniki zostały przedstawione w postaci graficznej.
This paper presents the development of a remote-controlled artillery-rocket control system using the LQR (linear-quadratic regulator). The system model was derived on the basis of the ZU 23-2MR set manufactured in Poland. The work discusses linearization of the mathematical model of the system with the help of Jacobians, presents the structure of the control system and proposes a method of minimizing the control error in the steady state, without the use of additional integrating elements occurring in the control system. The study also examined the impact of interference from a shooting cannon on the accuracy of control while tracking a maneuvering target. The influence of inaccurate identification of control object parameters on system operation was also analyzed. Numerical simulations were carried out using the Scilab environment, and the most important results were presented in the graphic form.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2018, z. 90 [298], 2; 223-235
0209-2689
2300-5211
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Stabilizacja wahadła odwróconego z napędem inercyjnym przy pomocy regulatora LQR
Stabilization control for the interia wheel pendulum based on LQR controller
Autorzy:
Owczarkowski, A.
Gośliński, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/408173.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:
wahadło odwrócone
regulacja liniowo-kwadratowa LQR
system nieliniowy
sterowanie optymalne
wahadło z napędem inercyjnym IWP
LQR (Linear Quadratic Regulator)
IWP (Inertia Wheel Pendulum)
optimal control
underactuated system
non-linear system
inverted pendulum
Opis:
Niniejszy artykuł opisuje metodę stabilizacji obiektu zwanego wahadłem odwróconym z napędem inercyjnym IWP (ang. Interia Wheel Pendulum). Jest to nieliniowy układ mechaniczny w postaci wahadła odwróconego składającego się z masztu i kola zamachowego umieszczonego na szczycie napędzanego silnikiem prądu stałego. Autorzy zaproponowali stabilizację przy pomocy regulacji LQR, która do funkcjonowania wymaga linearyzacji i dyskretyzacji równań matematycznych obiektu. Wykonano działania symulacyjno-eksperymentalne potwierdzające poprawność działania proponowanej metody.
Work is about stabilizing the inverted pendulum object called IWP (Inertia Wheel Pendulum). It is a non-linear mechanical system in the form of an inverted pendulum containing a flywheel mounted on top accelerated by DC motor. The authors suggested stabilization by LQR control, which requires the linearization and discretization of the mathematical equations of the object. Simulation and experiment have confirmed proper operation of the proposed method.
Źródło:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2012, 4a; 7-10
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Projekt systemu sterowania dwukołowym robotem balansującym
A control system design for two-wheeled balancing robot
Autorzy:
Laddach, Krzysztof
Łangowski, Rafał
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/266736.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
LQR
regulator liniowo-kwadratowy
robot balansujący
system sterowania
linear quadratic regulator
balancing robot
synthesis of control system
Opis:
W niniejszym artykule rozważony został problem sterowania dwukołowym robotem balansującym. Celem zaprezentowanych prac było zaprojektowanie systemu sterowania tego typu obiektem z wykorzystaniem metod nowoczesnej teorii sterowania. W ramach syntezy, bazując na wyprowadzonym w oparciu o zasady dynamiki Newtona modelu, dobrana została struktura systemu sterowania w postaci regulatora wykorzystującego sprzężenie zwrotne od stanu oraz sprzężenie w przód od zadanej wartości prędkości liniowej robota. Dobór wzmocnień regulatora w sprzężeniu od stanu wykonano z wykorzystaniem technologii sterowania optymalnego z kwadratowym wskaźnikiem jakości. Ponadto, z uwagi na niedostateczną jakość pomiarów używanych w sterowaniu, opracowano dyskretny filtr Kalmana. Jakość opracowanego rozwiązania została przetestowana, przede wszystkim symulacyjnie, w środowisku Matlab/Simulink. Zawarte rozważania agregują wiedzę umożliwiającą zaprojektowanie systemu sterowania obiektami tej klasy, co może być użyteczne szczególnie w różnych aplikacjach inżynierskich.
A two-wheeled balancing robot is one type of structures based on the principle of a mobile inverted pendulum. The main aim of controlling a balancing robot is to stabilise it at the upper equilibrium point and to enable its movement with the set speed. In this paper, a synthesis of a balancing robot control system has been given. Within its framework, based on the model using Newton's laws, a feedforward state-feedback control system structure has been designed. The controller parameter values have been computed using optimisation tools. More specifically, the linear-quadratic regulator (LQR) has been designed. Moreover, due to the insufficient quality of measurements used in the control system, a linear discrete Kalman filter has been developed. The complete control system has been implemented and tested in the Matlab/Simulink environment.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2019, 68; 27-32
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metody strojenia regulatorów typu PID z wykorzystaniem technologii syntezy regulatorów od stanu
PID-type regulators tuning by using state-feedback control design
Autorzy:
Czyżniewski, Mateusz
Łangowski, Rafał
Zubowicz, Tomasz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/266921.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
LQR
regulator liniowo-kwadratowy
PID
regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący
strojenie regulatora PID
linear quadratic regulator
proportional-integral-derivative controller
PID controller tuning
control system
Opis:
Układy sterujące typu PID są jednymi z najbardziej popularnych regulatorów wykorzystywanych w układach regulacji. W związku z tym znanych jest szereg metod doboru wartości ich parametrów (nastaw). Obok różnych metod inżynierskich czy analitycznych strojenia tego typu regulatorów, dostępne są również podejścia bazujące na optymalizacji. Wskaźnikiem jakości znajdującym w nich zastosowanie jest np. całka z kwadratu uchybu. W artykule przedstawiono alternatywny sposób wyznaczania nastaw regulatora z rodziny PID bazujący na rozwiązaniu liniowokwadratowego zadania optymalizacji wykorzystującego kryterium energetyczne. Uszczegóławiając, pokazano możliwość transformacji optymalnych nastaw regulatora bazującego na sprzężeniu zwrotnym od stanu obiektu w nastawy regulatora w klasycznym układzie regulacji. Jako aplikację wykorzystano nieliniowy matematyczny model dynamiki podwójnego odwróconego wahadła.
The PID-type regulators are one of the most commonly used in control systems. Therefore, there are many different methods of selecting values of their parameters. Apart from various engineering or analytical methods of tuning such controllers, there are also approaches based on optimisation. In the latter case, a typical performance index is integral square error (ISE). In this paper, an alternative method of PID parameters tuning has been presented. This approach is based on a solution of the linear-square optimisation task with energy-based performance index. In the result, a state-feedback controller is obtained. Subsequently, the state-feedback gains are translated into PID regulator parameters. The proposed approach has been illustrated using a non-linear mathematical model of a double inverted pendulum.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2019, 68; 9-12
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modeling the interaction between two-wheeled self-balancing vehicle and its rider
Autorzy:
Ciężkowski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/265751.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
interakcja człowiek-maszyna
system sterowania
model stawu skokowego
regulator liniowo-kwadratowy
wahadło odwrócone
human-machine interaction
system control
ankle joint model
LQR
inverted pendulum
Opis:
The paper presents a modeling method and mathematical description of a two-wheeled self-balancing vehicle and its rider. A model of the rider that was used contains a model of the ankle joint, so we could determine the interaction between the rider and the vehicle. The paper presents results of computer simulations , which show the fundamental processes during riding, such as acceleration and braking.
Źródło:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2013, 18, 2; 341-351
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
    Wyświetlanie 1-12 z 12

    Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies