Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "quadrotor UAV" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-6 z 6
    Tytuł:
    Adaptive fuzzy-sliding mode controller for trajectory tracking control of quad-rotor
    Autorzy:
    Simoud, Lahcen
    Kadri, Boufeldja
    Bousserhane, Ismail Khalil
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384825.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    quadrotor UAV
    sliding mode control
    adaptive PD-Slidng mode controller
    fuzzy PD-sliding mode
    Opis:
    This paper deals with the design of an adaptive-fuzzy-PD-Sliding mode controller to achieve stabilization of a quadrotor aircraft in the presence of wind disturbance. Firstly, the dynamic system modeling is carried out using Euler-Lagrange formalism. Then, an adaptive PD-sliding mode control system with an integral-operation switching surface is investigated for quadrotor desired trajectory tracking. Finally, an adaptive fuzzy-PD-sliding mode controller is proposed to achieve control objectives and system stabilization where the fuzzy logic system used to dynamically control parameters settings of the PD-sliding mode equivalent control law. Effectiveness and robustness of the proposed control scheme is verified through simulation results taking into account external disturbances. The simulation results of a quadrotor aircraft control with the proposed controller demonstrate the high performance during flight such as null tracking error and robustness in the presence of external disturbances.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2020, 14, 2; 15-24
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Design of passive fault-tolerant controllers of a quadrotor based on sliding mode theory
    Autorzy:
    Merheb, A. R.
    Noura, H.
    Bateman, F.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/331358.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    quadrotor UAV control
    fault tolerant control
    sliding mode control
    cascaded SMC
    bio inspired gain tuning
    Opis:
    In this paper, sliding mode control is used to develop two passive fault tolerant controllers for an AscTec Pelican UAV quadrotor. In the first approach, a regular sliding mode controller (SMC) augmented with an integrator uses the robustness property of variable structure control to tolerate partial actuator faults. The second approach is a cascaded sliding mode controller with an inner and outer SMC loops. In this configuration, faults are tolerated in the fast inner loop controlling the velocity system. Tuning the controllers to find the optimal values of the sliding mode controller gains is made using the ecological systems algorithm (ESA), a biologically inspired stochastic search algorithm based on the natural equilibrium of animal species. The controllers are tested using SIMULINK in the presence of two different types of actuator faults, partial loss of motor power affecting all the motors at once, and partial loss of motor speed. Results of the quadrotor following a continuous path demonstrated the effectiveness of the controllers, which are able to tolerate a significant number of actuator faults despite the lack of hardware redundancy in the quadrotor system. Tuning the controller using a faulty system improves further its ability to afford more severe faults. Simulation results show that passive schemes reserve their important role in fault tolerant control and are complementary to active techniques.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2015, 25, 3; 561-576
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Mikroprocesorowa czterowirnikowa platforma latająca
    Microprocessor-based 4-rotor flying platform
    Autorzy:
    Tariov, A.
    Maciaszczyk, R.
    Dębski, I.
    Antosik, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/155187.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    platforma latająca
    helikopter czterowirnikowy
    BPL
    aerial vehicles
    quadrotor helicopter
    UAV
    Opis:
    W pracy poruszone zostały koncepcyjne, implementacyjne oraz stosowalne aspekty projektowania miniaturowej czterowirnikowej platformy latającej. System awioniki pokładowej został zaprojektowany w oparciu o mikrokontroler AT91SAM7S256 i pozwala na autonomiczną nawigację i wymianę danymi z stacją naziemną. Ponadto osprzęt pokładowy posiada kamerę wideo, akcelerometr 3-osiowy, 3 żyroskopy 16-bitowy przetwornik analogowo-cyfrowy, 4 silniki bezszczotkowe oraz 4 regulatory.
    Mini and micro UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) are very promising platforms for environment monitoring applications, because of their increased mobility in the space. The mini UAVs are intended to be used in several areas such as camera-based air-surveillance, traffic control, environmental measurements, etc. This paper describes Quadro-AKiT, a complete low-cost, autonomous quadrotor system designed for surveillance and reconnaissance applications. The Quadro-AKiT ground station is custom-made and features a graphical user interface that presents and allows the manipulation of various flight parameters. The aerial platform is a four-rotor vertical takeoff and landing (VTOL) vehicle that features the advantages of traditional helicopters with significant reduction in mechanical complexity. The onboard avionics system was designed based on the AT91SAM7S256 microcontroller and provides autonomous navigation and data exchange with the ground station. The vehicle is outfitted with a video system that provides real-time images to the system operator through the GUI. The system is being developed at the Faculty of Computer Science and Information Technology of the West Pomeranian University of Technology (Szczecin) by a team of graduate and postgraduate students under the supervision of the Department of Computer Architectures and Telecommunications.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2011, R. 57, nr 8, 8; 836-838
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Quadrotor UAV control for transportation of cable suspended payload
    Autorzy:
    Kusznir, Tom
    Smoczek, Jarosław
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/246855.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
    Tematy:
    transport
    UAV
    quadrotor
    under actuated
    cable suspended payload
    sliding mode control
    Opis:
    Payload transportation with UAV’s (Unmanned Aerial Vehicles) has become a topic of interest in research with possibilities for a wide range of applications such as transporting emergency equipment to otherwise inaccessible areas. In general, the problem of transporting cable suspended loads lies in the under actuation, which causes oscillations during horizontal transport of the payload. Excessive oscillations increase both the time required to accurately position the payload and may be detrimental to the objects in the workspace or the payload itself. In this article, we present a method to control a quadrotor with a cable suspended payload. While the quadrotor itself is a nonlinear system, the problem of payload transportation with a quadrotor adds additional complexities due to both input coupling and additional under actuation of the system. For simplicity, we fix the quadrotor to a planar motion, giving it a total of 4 degrees of freedom. The quadrotor with the cable suspended payload is modelled using the Euler-Lagrange equations of motion and then partitioned into translation and attitude dynamics. The design methodology is based on simplifying the system by using a variable transformation to decouple the inputs, after which sliding mode control is used for the translational and pendulum dynamics while a feedback linearizing controller is used for the rotational dynamics of the quadrotor. The sliding mode parameters are chosen so stability is guaranteed within a certain region of attraction. Lastly, the results of the numerical simulations created in MATLAB/Simulink are presented to verify the effectiveness of the proposed control strategy.
    Źródło:
    Journal of KONES; 2019, 26, 2; 77-84
    1231-4005
    2354-0133
    Pojawia się w:
    Journal of KONES
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zastosowanie metody gradientów sprzężonych w algorytmie sterowania optymalnego wysokością lotu czterowirnikowego bezzałogowego statku powietrznego
    Conjugate gradient method for flight altitude optimal control algorithm of a quadrator unmanned aerial vehicle
    Autorzy:
    Brzozowski, B.
    Kowaleczko, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/213626.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Lotnictwa
    Tematy:
    sterowanie optymalne
    metoda gradientów sprzężonych
    quadrotor
    BSP
    optimal control
    conjugate gradient method
    UAV
    Opis:
    Artykuł przedstawia wyniki przeprowadzonych badań teoretycznych dotyczących zastosowania metody gradientów sprzężonych do rozwiązywania problemu sterowania optymalnego wysokością lotu czterowirnikowego bezzałogowego statku powietrznego (BSP). Ze względu na różnice w strategii sterowania mające wpływ na postać minimalizowanego funkcjonału jakości, problem rozdzielono na dwa zagadnienia – zmianę wysokości oraz stabilizację wysokości. Przeprowadzone analizy pozwoliły na określenie wpływu zmian postaci funkcjonału jakości, jego parametrów czasowych oraz współczynników wagowych na wyznaczoną za pomocą metody gradientów sprzężonych optymalną trajektorię stanu i sterowanie czterowirnikowego BSP podczas zmiany wysokości lotu oraz jej stabilizacji.
    This paper presents results of studies on the usage of conjugate gradient method for solving optimal control problem of flight altitude control of a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV). Due to the differences in the control strategy affecting the character of minimized quality functional, the problem was resolved on two issues: changing the flight altitude and altitude stabilization. Conducted researches allowed to determine the impact of changes in the form of a quality functional as well as of its timing and weighting factors on the designated optimal control and state trajectory of a quadrotor UAV using conjugate gradient method during changing and stabilizing flight altitude.
    Źródło:
    Prace Instytutu Lotnictwa; 2015, 4 (241); 7-18
    0509-6669
    2300-5408
    Pojawia się w:
    Prace Instytutu Lotnictwa
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modelowanie dynamiki oraz synteza układu sterowania czterowirnikowcem
    Modelling dynamics and control of a quadrotor
    Autorzy:
    Pęczkowski, M.
    Kopecki, G.
    Rogalski, T.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/311470.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
    Tematy:
    czterowirnikowiec
    układ sterowania
    statek latający bezzałogowy
    quadrotor
    control system
    Unmanned Aerial Vehicles
    UAV
    Opis:
    W pierwszej części pracy omówiono model matematyczny czterowirnikowca, zlinearyzowany w punkcie pracy jakim jest stan ustalony zawisu, oraz metoda identyfikacji współczynników tego modelu. W drugiej części opisano syntezę podstawowego układu sterowania orientacją przestrzenną czterowirnikowca, którą przeprowadzono, wykorzystując teorię układów liniowych i regulatory PI. Zaprojektowany układ sterowania poddano testom symulacyjnym, weryfikującym jego działanie.
    Paper describes mathematical model of a quadrotor, identification of its parameters and linearization around hover state. Attitude control algorithms were developed using linear control theory and PI controllers. The results were validated through various simulation tests.
    Źródło:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2017, 18, 6; 1024-1028, CD
    1509-5878
    2450-7725
    Pojawia się w:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-6 z 6

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies