This paper deals with the design of an
adaptive-fuzzy-PD-Sliding mode controller to achieve
stabilization of a quadrotor aircraft in the presence of
wind disturbance. Firstly, the dynamic system modeling
is carried out using Euler-Lagrange formalism. Then,
an adaptive PD-sliding mode control system with an
integral-operation switching surface is investigated
for quadrotor desired trajectory tracking. Finally, an
adaptive fuzzy-PD-sliding mode controller is proposed
to achieve control objectives and system stabilization
where the fuzzy logic system used to dynamically
control parameters settings of the PD-sliding mode
equivalent control law. Effectiveness and robustness
of the proposed control scheme is verified through
simulation results taking into account external
disturbances. The simulation results of a quadrotor
aircraft control with the proposed controller
demonstrate the high performance during flight such
as null tracking error and robustness in the presence of
external disturbances.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE
W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00