Temat: position estimation - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Fuzzy-based positioning for mobile robots
Autorzy:: Shen, W.
Gu, J.
Meng, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384686.pdf
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: position estimation
laser rangefinder
virtual angular points
Opis:: This paper proposes fuzzy-based positioning algorithms for an iRobot B21r mobile robot, which is equipped with a 180° scanning laser rangefinder and other sensors, in an indoor environment. A novel, dynamic error model for the laser rangefinder is built with consideration of the detection distance and the detection angle. A new concept, the virtual angular point, is introduced in this paper as one of the features for positioning a mobile robot. To position a mobile robot, three kinds of feature points, such as break points, real angular points, and virtual angular points, are employed in this paper. Based on fuzzy evaluation for the accuracy of each feature point, positions obtained by two arbitrary points are fused together by the weighted mean technique, in which weight is determined by the uncertainty represented by fuzzy numbers. Experimental study has been carried out to verify the effectiveness and the accuracy of the algorithms.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2009, 3, 3; 3-12
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: A realization of an FPGA sub system for reducing odometric localization errors in wheeled mobile robots
Autorzy:: Kurian, J.
Saseendran, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384695.pdf
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: FPGA
position estimation
robot localization
odometric correction
Opis:: This paper introduces a simple and efficient method and its implementation in an FPGA for reducing the odometric localization errors caused by over count readings of an optical encoder based odometric system in a mobile robot due to wheel-slippage and terrain irregularities. The detection and correction is based on redundant encoder measurements. The method suggested relies on the fact that the wheel slippage or terrain irregularities cause more count readings from the encoder than what corresponds to the actual distance travelled by the vehicle. The standard quadrature technique is used to obtain four counts in each encoder period. In this work a three-wheeled mobile robot vehicle with one driving-steering wheel and two-fixed rear wheels in-axis, fitted with incremental optical encoders is considered. The CORDIC algorithm has been used for the computation of sine and cosine terms in the update equations. The results presented demonstrate the effectiveness of the technique.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2009, 3, 3; 26-33
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: An Encoded Infrared Sheet of Light Navigational Beacon System for Precise Localization of Indoor Mobile Robot Vehicles
Autorzy:: Kurian, J.
Saseendran Pillai, P. R.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/385055.pdf
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: infrared beacons
position estimation
robot localization
sheet of light beacons
Opis:: A new localization approach to increase the navigational capabilities and object manipulation of autonomous mobile robots, based on an encoded infrared sheet of light beacon system, which provides position errors smaller than 0.02m is presented in this paper. To achieve this minimal position error, a resolution enhancement technique has been developed by utilising an inbuilt odometric/optical flow sensor information. This system respects strong low cost constraints by using an innovative assembly for the digitally encoded infrared transmitter. For better guidance of mobile robot vehicles, an online traffic signalling capability is also incorporated. Other added features are its less computational complexity and online localization capability all these without any estimation uncertainty. The constructional details, experimental results and computational methodologies of the system are also described.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2009, 3, 2; 34-41
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Application of computer identification and location algorithm in small far infrared target recognition of ship under surge interference
Autorzy:: Zhu, R.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/260230.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:: computer identification
target position estimation
location
ship
infrared target
surge interference
Opis:: The small far infrared target of ship in surge interference is easy to have visual deviation causing the low accuracy of target positioning and the bad target identification performance. In order to improve the accuracy of far small infrared targets recognition of ship under surge interference, this paper proposed far small infrared target recognition algorithm of ship based on distributed target position estimation and DOA location in computer vision model for constructing coherent distributed source array model of far small infrared target distribution of ship. This algorithm used MUSIC algorithm for the beamforming processing of far small infrared target echo model of ship. Combined with the adaptive filtering algorithm we carried out the surge interference suppression and the estimation of central direction of arrival and angle spread of far small infrared target of ship through multidimensional spectrum peak searching algorithm, realizing the joint estimation of distance of ship target, DOA and frequency parameters, so as to realize the accurate positioning and recognition of targets. Simulation results show that using this method for the far small infrared target recognition of ship under surge interference, the spectral peak sharpness of spectral peak search of target position is high, side-lobe suppression performance is good, which shows the high accuracy of target position estimation and location, the accuracy and anti-interference performance of far small infrared target recognition of ship is good, and has superior performance.
Źródło:: Polish Maritime Research; 2017, S 3; 171-181
1233-2585
Pojawia się w:: Polish Maritime Research
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Wyznaczanie pochodnych prądów silnika w celu estymacji położenia kątowego wirnika w bezczujnikowym napędzie z silnikiem PMSM
Evaluation of motor current derivatives in order to estimate the rotor angular position in a sensorless PMSM drive
Autorzy:: Jarzębowicz, L.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/155312.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: napęd bezczujnikowy
pomiar prądów
estymacja położenia wirnika
sensorless drive
current measurement
rotor position estimation
Opis:: Omówiono problematykę wyznaczania pochodnych prądów silnika synchronicznego z magnesami trwałymi (PMSM). Wyznaczone pochodne mają zastosowanie w specyficznym algorytmie estymacji położenia kątowego wirnika silnika. Wymaga to implementacji złożonego algorytmu pomiarowego w sterowniku mikroprocesorowym napędu. Omówiono podstawowe zasady pomiaru oraz przedstawiono proces strojenia algorytmu pomiarowego. Zaproponowano metodę wyznaczania uśrednionych wartości pochodnych, pozwalającą uzyskać dobrą dokładność estymacji położenia wirnika.
The paper describes the process of evaluation of Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) current derivatives. The derivatives are evaluated in order to estimate rotor angular position. In currents waveforms of PMSM motor fed by a transistor inverter, current ripples caused by voltage modulation process can be noticed (Fig. 3). Those ripples are featured by near-linear current change during a time period when voltages at motor terminals are constant. Therefore, the derivatives can be estimated by differential quotient (1). The use of current derivatives instead of current values leads to a very simple rotor position estimation formula (3). However, determination of motor current derivatives requires a complex measurement algorithm. The instants of measurements have to be calculated with respect to inverter control signals and current disturbances resulting from transistor switching (Figs. 5, 7). The rules of selection of measurement instants are formulated in Section 5. The proposed measurement algorithm was implemented in an experimental test bench (Fig. 4). The process of tuning the measurement algorithm on a basis of experiments is presented (Figs. 5?8). A novel method based on evaluation of averaged derivatives was introduced. It allows obtaining the good accuracy of rotor angular position estimation.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2012, R. 58, nr 3, 3; 280-283
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Nowy algorytm estymacji pozycji źródła emisji elektromagnetycznej
A new algorithm for determining of radar position
Autorzy:: Kawalec, A.
Wajszczyk, B.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/210668.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:: rozpoznanie radioelektroniczne
źródła emisji
lokalizacja źródła emisji
radar recognition
algorithm for emitter position estimation
Opis:: Lokalizacja, czyli określenie miejsca położenia źródła emisji, jest istotnym, a często najważniejszym, elementem łańcucha czynności (zadań) systemu rozpoznania radioelektronicznego, takich jak: wykrywanie (przechwyt) emisji sygnałów elektromagnetycznych, namierzanie, czyli określanie kierunku na źródło emisji, analiza sygnałów w celu klasyfikacji różnych typów (ocena zagrożenia) i identyfikacji egzemplarzy źródeł emisji tego samego typu. W złożonych sytuacjach pomiarowych estymacja miejsca położenia źródła emisji, wykorzystująca dotychczasowe klasyczne metody rozwiązywania równań liniowych, oparte na metodzie najmniejszej sumy kwadratów, często prowadzi do powstania bardzo dużych błędów w ocenie pozycji źródła emisji. W artykule omówiono nowy beziteracyjny algorytm lokalizacji źródeł emisji, będący szczególną implementacją metody najmniejszej sumy kwadratów. Algorytm ten umożliwia estymację pozycji źródeł emisji w przestrzeni. W pracy przedstawiono wyniki przeprowadzonych badań dla nowego algorytmu oraz porównano uzyskane rezultaty z rozwiązaniami obecnie wykorzystywanymi w urządzeniach rozpoznania radioelektronicznego. W przypadkach złego uwarunkowania zagadnienia, regularyzacja Tichonova umożliwia osiągnięcie poprawnego wyniku estymacji oraz zapewnia stabilność numeryczną algorytmu. Dla nowego algorytmu stosowanie regularyzacji Tichonowa nie jest wymagane. Poprawia to jego efektywność.
A problem of localising position of point emitter in Cartesian co-ordinates from passive radar bearings can be formulated as a linear least squares problem. A non-iterative algorithm of triangulation method, being an implementation of linear least squares method, is presented. The algorithm enables us fast and reliable spatial localisation of electromagnetic emitter. The characteristic features of the new algorithm follow from the results of numerical experiments. The results of its testing on simulated data are given. The new algorithm enables us reliable determination of all three co-ordinates of emitter position, especially when the signal receiving points are in array of angle forwards or backwards. The errors in estimated emitter position are for most cases of bearings much smaller then those produced by the matrix estimation algorithm frequently commented and referred to in literature.
Źródło:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2006, 55, 1; 5-23
1234-5865
Pojawia się w:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Zastosowanie regularyzowanej metody najmniejszych kwadratów w algorytmach lokalizacji źródeł emisji
An estimation of microwave emitter position based on regularisation of a least-squares method
Autorzy:: Kawalec, A.
Wajszczyk, B.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/210670.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:: rozpoznanie radioelektroniczne
źródła emisji
lokalizacja źródła emisji
radar recognition
algorithm for emitter position estimation
Opis:: Stosowane dotychczas algorytmy estymacji położenia obiektu w systemach rozpoznania radioelektronicznego wymagają wprowadzania określonych ograniczeń, które wynikają z tzw. zagadnień niepoprawnie postawionych. Prowadzi to do powstawania znacznych błędów w określaniu pozycji emitera lub wręcz uniemożliwia jego wyznaczenie. Metody rozwiązywania zagadnień niepoprawnie postawionych w fizyce matematycznej polegają na stosowaniu regularyzacji, z których najbardziej znana jest regularyzacja Tichonova. W tym zakresie bardzo aktualne są poszukiwania algorytmów w rozwiązywaniu istniejących problemów związanych z obliczeniami numerycznymi określania pozycji emitera na podstawie danych pomiarowych. W artykule przedstawiono zmodyfikowaną wersję algorytmu lokalizacji źródeł emisji dla metody wcięcia w przód, zbudowanego w oparciu o metodę najmniejszych kwadratów otrzymywania estymatorów. Modyfikacja algorytmu polegała na rozwiązaniu zadania przy wykorzystaniu rozkładu macierzy według wartości szczególnych (ang. Singular Value Decomposition) oraz zastosowaniu regularyzacji Tichonowa. Dla tego algorytmu przedstawiono wyniki przeprowadzonych badań.
The basic method of passive radar reconnaissance of microwave emitter position is intersection triangulation method. In this paper, a modified version of iterative matrix estimator algorithm for localising emitter by intersection method is presented. The problem of emitter localisation should be regularised. The variant of the iterative algorithm for localising emitter, modified by exploiting Tikhonov regularisation with constant parameter is stable. The value of parameter was chosen on the base of results of numerical experiments. Such regularisation makes possible to obtain estimates of emitter position in the case of their inconsistency or singularity. Better, finite (i.e. non-iterative) method together with regularising algorithm by the authors is presented in this paper.
Źródło:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2006, 55, 1; 25-39
1234-5865
Pojawia się w:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Iterative sliding mode observer for sensorless control of five-phase permanent magnet synchronous motor
Autorzy:: Yang, J.
Dou, M.
Zhao, D.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/199868.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: five-phase PMSM
sensorless control
iterative sliding mode observer
ISMO
Lyapunov criteria
speed estimation
position estimation
pięciofazowy PMSM
sterowanie bezczujnikowe
iteracyjny obserwator trybu ślizgowego
Kryteria Lapunowa
szacowanie prędkości
szacowanie pozycji
Opis:: Due to the star connection of the windings, the impact of the third harmonic which does not exist in three-phase permanent magnet synchronous motor (PMSM) cannot be ignored in five-phase PMSM. So the conventional sensorless control methods for three-phase PMSM cannot be applied for five-phase PMSM directly. To achieve the sensorless control for five-phase PMSM, an iterative sliding mode observer (ISMO) is proposed with the consideration of the third harmonic impact. First, a sliding mode observer (SMO) is designed based on the fivephase PMSM model with the third harmonic to reduce the chattering and obtain the equivalent signal of the back electromotive force (EMF). Then, an adaptive back EMF observer is built to estimate the motor speed and rotor position, which eliminates the low-pass filter and phase compensation module and improves the estimation accuracy. Meanwhile, by iteratively using the SMO in one current sampling period to adjust the sliding mode gains, the sliding mode chattering and estimation errors of motor speed and rotor position are further reduced. Besides, the stability of the SMO and the adaptive back EMF observer are demonstrated in detail by Lyapunov stability criteria. Experiment results verify the effectiveness of the proposed observer for sensorless control of five-phase PMSM.
Źródło:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2017, 65, 6; 845-857
0239-7528
Pojawia się w:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Parameters estimation for the spherical model of the human knee joint using vector method
Autorzy:: Ciszkiewicz, A.
Knapczyk, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/955119.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: staw kolanowy
symulacja komputerowa
biomechanika
model
knee joint
vector method
estimation
position and displacements
Opis:: Position and displacement analysis of a spherical model of a human knee joint using the vector method was presented. Sensitivity analysis and parameter estimation were performed using the evolutionary algorithm method. Computer simulations for the mechanism with estimated parameters proved the effectiveness of the prepared software. The method itself can be useful when solving problems concerning the displacement and loads analysis in the knee joint.
Źródło:: International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2014, 19, 3; 523-537
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Parameters estimation for a patellofemoral joint of a human knee using a vector method
Autorzy:: Ciszkiewicz, A.
Knapczyk, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/264420.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: model
knee joint
vector method
estimation
position and displacements
staw kolanowy
model stawu kolanowego
metoda wektorowa
Opis:: Position and displacement analysis of a spherical model of a human knee joint using the vector method was presented. Sensitivity analysis and parameter estimation were performed using the evolutionary algorithm method. Computer simulations for the mechanism with estimated parameters proved the effectiveness of the prepared software. The method itself can be useful when solving problems concerning the displacement and loads analysis in the knee joint.
Źródło:: International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2015, 20, 3; 629-636
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "position estimation" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język