Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "pojazdy podwodne" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów

Dostawca treści

Podbaza

Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 109
Tytuł:
Stability testing method for underwater ROVs = Metoda badania stateczności pojazdów głębinowych typu ROV
Metoda badania stateczności pojazdów głębinowych typu ROV
Autorzy:
Zając, Patryk.
Powiązania:
Polish Hyperbaric Research 2021, nr 1, s. 23-34
Współwytwórcy:
Dawidziuk, Marek. Autor
Olejnik, Adam (prace podwodne). Autor
Data publikacji:
2021
Tematy:
Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
Pojazdy podwodne bezpilotowe (UUV)
Urządzenia
Budowa i konstrukcje
Prace podwodne
Badania naukowe
Artykuł z czasopisma fachowego
Raport z badań
Opis:
W artykule omówiono wyniki badań naukowych przeprowadzonych na potrzeby pracy dyplomowej inżynierskiej w Katedrze Technologii Prac Podwodnych Akademii Marynarki Wojennej w Gdyni. Praca dotyczyła opracowania metody i stanowiska do badania stateczności bezzałogowych, zdalnie sterowanych pojazdów głębinowych typu ROV. W eksperymentach wykorzystano metodę momentów statycznych oraz pojazd ROV Seabotix LBV 200 fabrycznie wyposażony w manipulator. Wykazano, że możliwe jest opracowanie metody wyznaczania wartości wysokości metacentrycznej pojazdu oraz zbadanie stateczności konstrukcji pojazdu, przy wykorzystaniu danych konstrukcyjnych podanych przez producenta.
Ilustracje, tabele, wykresy.
Bibliografia na stronie 34.
Dostawca treści:
Bibliografia CBW
Artykuł
Tytuł:
A novel approach for the optimal control of autonomous underwater vehicles
Nowe podejście do sterowania optymalnego autonomicznych pojazdów podwodnych
Autorzy:
Yim, S.
Oh, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/206733.pdf
Data publikacji:
2003
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
AUV
SDRE
równanie Riccatiego zależne od stanu
sterowanie optymalne
autonomiczne pojazdy podwodne
optimal control
Opis:
The SDRE (State-Dependent Riccati Equation) is a technique recently proposed as a nonlinear control method. Despite the benefits due to its flexibility, the SDRE places high demand on the computational load of real-time applications, which is one of its most important drawbacks. This paper discusses a new nonlinear feedback controller for autonomous underwater vehicles (AUVs), which eventually converges to a conventional SDRE-based optimal controller. The proposed controller is derived by direct forward integration of an SDRE. This enables fast computation and so is applicable to real-time situations. For a state-dependent system, the proposed controller may be an alternative candidate to a conventional SDRE-based optimal controller if the system is slow-varying to different states. To cope with fast-varying systems, we introduced a deviation index, which indicates the extent of deviation of the proposed controller from the solution of a conventional SDRE-based one. Whenever the index exceeds a designated bound, the controller is initialised to the conventional SDRE optimal value. Using the deviation index, a designer can achieve a compromise between computation time and optimality. We applied the proposed controller to a numerical model of an AUV called ODIN, a well-known nonlinear, relatively high order, and slow-varying system. The global position/attitude regulation, tracking problems, and fault tolerance properties were examined in the simulation to show the effectiveness of the proposed controller.
Technika SDRE (równania Riccatiego zależnego od stanu) została ostatnio zaproponowana do celów syntezy sterowania nieliniowego. Niezależnie od swoich zalet, związanych z elastycznością, technika SDRE pociąga za sobą wysoki nakład obliczeniowy, co, zwłaszcza w przypadku zastosowań czasu rzeczywistego, stanowi poważne obciążenie. W artykule rozważono nowy rodzaj sterowania nieliniowego w pętli sprzężenia zwrotnego dla autonomicznych pojazdów podwodnych (AUV), które zbiega do konwencjonalnego sterowania opartego na SDRE. Sterowanie to jest wyprowadzone poprzez bezpośrednie całkowanie SDRE. Pozwala to na szybkie dokonywanie obliczeń i może być stosowane w czasie rzeczywistym. W układach zależnych od stanu zaproponowane sterowanie może być alternatywą do konwencjonalnych rozwiązań opartych na SDRE jeśli układ jest wolno zmienny w stosunku do stanów. Aby rozszerzyć zastosowanie na układy szybko zmienne, wprowadza się wskaźnik pokazujący rozbieżność między zaproponowanym sterowaniem a rozwiązaniem konwencjonalnego sterowania opartego na SDRE. Wtedy, gdy wskaźnik ten przekracza założoną wielkość progową, sterowanie jest inicjalizowane zgodnie z optymalna wartością według SDRE. Posługując się wartościami zaproponowanego wskaźnika projektant może osiągać kompromis między czasem obliczeń a stopniem optymalności. Zastosowano nową metodę do modelu numerycznego AUV o nazwie ODIN, który jest reprezentowany przez nieliniowy, wolno zmienny układ wysokiego rzędu. W trakcie symulacji, w celu pokazania efektywności zaproponowanego sterowania zbadano takie aspekty jak regulacja co do położenia i kierunku, nadążanie oraz odporność na błędy.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2003, 32, 1; 127-146
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Pilotowe badania ankietowe podstawowej znajomości techniki bezzałogowych pojazdów podwodnych
Pilot survey studies on basic knowledge on the technology of unmanned underwater vehicles
Autorzy:
Talaśka, Z.
Olejnik, A.
Graczyk, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1360660.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
technologia prac podwodnych
bezzałogowe pojazdy podwodne
inżynieria morska
underwater works technology
unmanned underwater vehicle
marine engineering
Opis:
W artykule przedstawiono wyniki pilotażowych badań ankietowych na temat znajomości podstawowych zagadnień z zakresu technologii bezzałogowych pojazdów podwodnych. Badania wykonano w oparciu o grupę kobiet i mężczyzn studiujących w Akademii Marynarki Wojennej i Zachodniopomorskim Uniwersytecie Technologicznym. Nie są one obecnie powiązane z żadnym projektem naukowym i nie były finansowane z jakichkolwiek środków przeznaczonych na naukę (autorzy dziękują redakcji za nieodpłatne ich opublikowanie). Imperatyw ich realizacji zrodził się z czystej ciekawości osób je realizujących. Pomimo tego, że wykonano je na niereprezentatywnej próbce osób ich wyniki, jako potencjalny wstęp do dalszych działań poznawczych, mogą być interesujące. Okazuje się bowiem, że mimo niemal codziennego "bombardowania" ludzi informacjami na temat tej technologii z różnego rodzaju publikatorów, wiedza na ten temat jest raczej nikła.
The article presents results of pilot survey studies on the knowledge of the basic issues regarding the technology of unmanned underwater vehicles. The studies were conducted on a group of male and female students of the Polish Naval Academy and the WestPomeranian University of Technology. The studies are not linked to any current scientific project nor are they financed from any scientific fund (the authors hereby thank the editorial staff for a free-of-charge publication). The imperative to implement the above research stemmed from the authors' pure curiosity. Despite its realisation on a non-representative sample, the obtained results indicate the potential to conduct further investigation in the specified area, as it seems that regardless of the constant "bombing" with information in the mass media the knowledge on this type of technology is still scarc.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2014, 2(47); 35-44
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Strategia podejścia samobieżnego ładunku do celu-miny w środowisku podwodnym z oddziałującymi prądami morskimi
Autorzy:
Szymak, Piotr.
Garus, Jerzy.
Małecki, Józef.
Powiązania:
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej 2008, nr 3, s. 119-126
Data publikacji:
2008
Tematy:
Automatyka broni i sprzętu wojskowego
Logika rozmyta stosowanie
Pojazdy podwodne bojowe automatyka
Sterowanie zdalne
System sterowania
Opis:
Rys.; Bibliogr.; Abstr., streszcz.
Dostawca treści:
Bibliografia CBW
Artykuł
Tytuł:
Strategy to steer of underwater vehicle with torpedo-shaped body in environment with affecting sea currents
Autorzy:
Szymak, Piotr.
Powiązania:
Zeszyty Naukowe / Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte 2008, nr 4 (175), s. 109-114
Data publikacji:
2008
Tematy:
Pojazdy bezzałogowe podwodne
Sterowanie zdalne
Kierowanie pojazdami wojskowymi
Opis:
Fot., rys., tab.
Bibliogr. - Abstr., streszcz.
Dostawca treści:
Bibliografia CBW
Artykuł
Tytuł:
Uproszczony model matematyczny pojazdu podwodnego i jego systemu sterowania
Simplified mathematical model of underwater vehicle and its control system
Autorzy:
Szymak, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275503.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
pojazdy podwodne
modele matematyczne
symulacja ruchu
systemy sterowania
underwater vehicle
mathematical models
movement simulation
control systems
Opis:
Wykorzystanie metod neuroewolucyjnych do sterowania pojazdem podwodnym wiąże się z przeprowadzeniem wielu czasochłonnych obliczeń. Do symulowania ruchu pojazdu podwodnego stosuje się najczęściej model nieliniowy. Wykorzystanie tego typu modelu związane jest z skomplikowanymi obliczeniami, co w połączeniu z czasochłonnymi obliczeniami neuroewolucyjnymi może uniemożliwić otrzymanie rozwiązania w rozsądnym czasie. Dlatego też w niniejszej pracy proponuje się zastosowanie modelu uproszczonego automatycznie sterowanego pojazdu podwodnego.
Using neuro-evolutionary methods to control of an underwater vehicle is connected with time consuming calculations. Usually a nonlinear mathematical model is used to simulate movement of the underwater vehicle. Using the nonlinear model is connected with complicated calculations, which in connection with time consuming neuro-evolutionary calculations can make impossible receiving a solution in reasonable time. Therefore, using the simplified model of the automatically controlled underwater vehicle is proposed in the paper.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 372-379
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 109

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies