Temat: nonholonomic mobile robot - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Design of an adaptive fuzzy variable structure compensator for the nonholonomic mobile robot in trajectory tracking task
Autorzy:: Begnini, M.
Bertol, W.
Martins, N. A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/971054.pdf
Data publikacji:: 2018
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:: nonholonomic mobile robot
trajectory tracking
variable structure control
uncertainties and disturbances
fuzzy compensator
Lyapunov theory
Opis:: A robust adaptive kinematic control strategy, based on the methodology of variable structure control is considered in this paper. Because the dynamics of mobile robots is subject to uncertainties and disturbances, a fuzzy compensator is adopted to estimate them. In order to minimize the tracking errors and to attenuate the chattering phenomenon, an adaptation law for the fuzzy compensator is obtained by Lyapunov stability theory so as to asymptotically stabilize the control system as well as guarantee the convergence of the tracking errors. In terms of comparison with the boundary layer variable structure controller, simulations and experiments verify the feasibility and eﬀectiveness of the proposed kinematic control strategy for the nonholonomic mobile robots under the incidence of uncertainties and disturbances.
Źródło:: Control and Cybernetics; 2018, 47, 3; 239-275
0324-8569
Pojawia się w:: Control and Cybernetics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: A self-tuning fuzzy PD controller for a wheeled mobile robot operating in the presence of faults
Autorzy:: Srebro, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/115515.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Fundacja na Rzecz Młodych Naukowców
Tematy:: fuzzy controller
mobile robot
nonholonomic system
trajectory tracking
fault tolerance
Opis:: This paper presents a self-tuning fuzzy PD controller designed to improve a control strategy for a wheeled mobile robot. The dynamic model of a two-wheeled mobile robot was implemented in Matlab/Simulink environment. In this paper the trajectory tracking problem for a mobile robot in the presence of positioning system faults is considered in detail. Mamdani fuzzy reasoning is used to tune the value of proportional gain Kp and derivative gain Kd of a PD controller. A few simulations comparing the classical PD controller with self-tuning fuzzy PD are reported to show advantage of the designed self-tuning controller.
Źródło:: Challenges of Modern Technology; 2011, 2, 4; 11-20
2082-2863
2353-4419
Pojawia się w:: Challenges of Modern Technology
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Gain design of quasi-continuous exponential stabilizing controller for a nonholonomic mobile robot
Autorzy:: Nonaka, S.
Tsujimura, T.
Izumiya, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/91862.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Społeczna Akademia Nauk w Łodzi. Polskie Towarzystwo Sieci Neuronowych
Tematy:: gain design
nonholonomic canonical form
exponential stabilized control
mobile robot
Opis:: The control of nonholonomic canonical form using an invariant manifold is investigated to apply to a mobile robot steered by two independent driving wheels. A quasi-continuous exponential stabilizing controller is designed by using another input pattern. Additionally, the control gain designing method is proposed for this controller. Modified error system of nonholonomic double integrator model is used as nonholonomic canonical form. Generally, the gain cannot be calculated due to the non-linear transform of system. Owing to complicated relation of several parameters, the controller behavior is inconstant by gain pattern. We propose a method of designing gain which uses desired settling time. An approximate equation to obtain designed gains is derived based on the evaluation function. The design method to determine gains of the assumed actual system is simulated. The effectiveness of the proposed method is confirmed by these simulations.
Źródło:: Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research; 2016, 6, 3; 189-200
2083-2567
2449-6499
Pojawia się w:: Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Mechanical carrier of an autonomous mobile robot for inspecting technical objects
Konstrukcja mechaniczna autonomicznego robota mobilnego do inspekcji obiektów technicznych
Autorzy:: Januszka, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/257114.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:: autonomiczny robot mobilny
inspekcja
konstrukcja mechaniczna
robot nieholonomiczny
autonomous mobile robot
inspection
mechanical carrier
nonholonomic robot
Opis:: This paper describes the development of an autonomous mobile robot for inspecting various technical objects. The inspection robot allows the substitution of traditional human patrol groups during the inspection of technical objects. With the prototype robot it, is possible to register video images and values of characteristic quantities in the open area of the technical object. Next, this information could be transmitted by a wireless network to a base station. The robot presented in this article is equipped with an adequate detection system, which allows it to work in an autonomous mode in a variable environment. In this paper, the author also briefly describes other systems of a mobile robot for inspecting technical objects: a universal mounting system that allows attaching various sensors and video cameras as required, a communication system between the robot and user, and a system for self-localisation during a mission.
W niniejszym artykule przedstawiono wyniki prac dotyczących autonomicznego robota mobilnego do inspekcji różnorodnych obiektów technicznych. Opracowany prototypowy robot inspekcyjny pozwala zastąpić tradycyjne systemy monitorująco-kontrolujące oraz ludzkie grupy patrolowe kontrolujące obiekty techniczne (magazyny, lotniska itp.). Robot umożliwia rejestrację obrazów oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie danego obiektu technicznego, a następnie przesyłanie tych informacji poprzez sieć bezprzewodową do użytkownika. Robot wyposażony jest w odpowiedni układ detekcji dla zapewnienia pełnej autonomiczności w zmiennym środowisku. Posiada także specjalnie zaprojektowany uniwersalny system mocowania czujników i kamer, którego zadaniem jest umożliwienie szybkiego i sprawnego mocowania różnorodnych sensorów na robocie inspekcyjnym, w zależności od rodzaju wykonywanego zadania. Dodatkowymi układami robota, krótko opisanymi w artykule są: układ komunikacji robota z użytkownikiem oraz samolokalizacji podczas wykonywania misji.
Źródło:: Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 31-38
1232-9312
Pojawia się w:: Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Tracking control of a balancing robot – a model-based approach
Sterowanie śledzące robota zachowującego równowagę – podejście oparte na modelu
Autorzy:: Zaiczek, T
Franke, M
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/140122.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: single-axle mobile robot
nonholonomic constraints
Hamel's equation
cascade control structure
input-output linearization
tracking control
nonlinear control
jednoosiowy robot mobilny
równanie ruchu Hamela
kontrola nieliniowa
Opis:: This paper presents a control concept for a single-axle mobile robot moving on the horizontal plane. A mathematical model of the nonholonomic mechanical system is derived using Hamel's equations of motion. Subsequently, a concept for a tracking controller is described in detail. This controller keeps the mobile robot on a given reference trajectory while maintaining it in an upright position. The control objective is reached by a cascade control structure. By an appropriate input transformation, we are able to utilize an input-output linearization of a subsystem. For the remaining dynamics a linear set-point control law is presented. Finally, the performance of the implemented control law is illustrated by simulation results.
W artykule przedstawiono koncepcję sterowania ruchem jednoosiowego robota poruszającego się po płaszczyźnie poziomej. Model matematyczny nieholonomicznego systemu mechanicznego wyprowadzono korzystając z równań ruchu Hamela. Opisano następnie szczegółowo koncepcję sterownika śledzącego. Sterownik prowadzi poruszający się robot po zadanej trajektorii utrzymując go jednocześnie w pozycji pionowej. Cel sterowania jest osiągnięty przy zastosowaniu kaskadowej struktury sterowania. Dzięki odpowiedniej transformacji danych wejściowych, w podsystemie istnieje możliwość linearyzacji wejście-wyjście. Dla dynamiki pozostałej części zaprezentowano prawo liniowego sterowania stałowartościowego. Ostatecznie, jakość działania zastosowanych praw sterowania zilustrowano wynikami symulacji.
Źródło:: Archive of Mechanical Engineering; 2014, LXI, 2; 331-346
0004-0738
Pojawia się w:: Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "nonholonomic mobile robot" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język