Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "mobile sensor" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 35
Tytuł:
Uncertainty Models of Vision Sensors in Mobile Robot Positioning
Autorzy:
Skrzypczyński, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908490.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
robot mobilny
sensor wizyjny
system wieloagentowy
mobile robots
vision sensors
positioning
uncertainty
action planning
multi-agent systems
Opis:
This paper discusses how uncertainty models of vision-based positioning sensors can be used to support the planning and optimization of positioning actions for mobile robots. Two sensor types are considered: a global vision with overhead cameras, and an on-board camera observing artificial landmarks. The developed sensor models are applied to optimize robot positioning actions in a distributed system of mobile robots and monitoring sensors, and to plan the sequence of actions for a robot cooperating with the external infrastructure supporting its navigation.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 1; 73-88
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Eksperymentalna weryfikacja parametrów i charakterystyk dalmierza robotowego
Experimental verification of parameters and characteristics of robotic rangefinder
Autorzy:
Słowik, M.
Ołdziej, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/387583.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
dalmierz robotowy
robot mobilny
sterowanie
sensor
robotic rangefinder
mobile robot
control
Opis:
Zróżnicowane wyposażenie autonomicznego robota mobilnego (ARM) w sensory, w gruntowny sposób wpływa na proces sterowania tymże obiektem. W artykule dokonano przeglądu czujników opcjonalnie stosowanych w ARM. Szczegółowym badaniom poddano dalmierze GP2Y0A0YK pracujące w paśmie podczerwieni. Opracowano ich tor pomiarowy. W kolejnym kroku zbadano charakterystyki statyczne pracy sensorów i porównano z danymi katalogowymi producenta. Celem badań dynamicznych zainstalowano dwa czujniki na doświadczalnej platformie mobilnej. Sprawdzono ich wzajemne zakłócanie się oraz odpowiedź czujnika na pojawiające się nieruchome i ruchome przeszkody.
Sensor equipment of autonomous mobile robot (AMR) significantly influence control process of robot. In the paper authors have surveyed sensors that can be applied to AMR. Infrared rangefinder GP2Y0A0YK is submitted to detailed examination. Measurement path was designed. In next step, static characteristics are examined and compared with those from data sheet given by producer. For dynamical research two sensors are installed on experimental mobile platform. Measurement signals and their mutual interfering for stationary and mobile obstacles were examined.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2010, 4, 3; 124-129
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Considerations on coverage and navigation in wireless mobile sensor networks
Autorzy:
Goszczynski, T.
Pilat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384966.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
wireless
mobile sensor network
coverage
navigation
Opis:
In wireless mobile sensor networks, periodic calculation of coverage is very important, since mobile sensors can be moved adequately to current needs, thus increasing the coverage. Those moves require the execution of navigation tasks. Global network central algorithms for those tasks are very costly regarding energy consumption and computational resources. Considerations presented herein pertain to the best algorithms for a network of numerous small mobile sensor nodes used for monitoring of large terrains. Localized algorithms suggested in this paper help calculate the coverage on-line and locally with the involvement of neighboring nodes only. Furthermore, localized collaborative navigation is presented. It enables yielding position estimation with no GPS use and ensures improvement rather than deterioration over time. It uses multi-sensor fusion algorithms based on optimization and a distributed iterative extended Kalman Filter.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 1; 58-63
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Motion estimation by integrated low cost system (vision and MEMS) for positioning of a scooter "Vespa"
Autorzy:
Guarnieri, A.
Milan, N.
Pirotti, F.
Vettore, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/129827.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Stowarzyszenie Geodetów Polskich
Tematy:
mobile mapping
orientation sensor
image transformation
IMU
computer vision
czujnik orientacji
przetwarzanie obrazu
wizja komputerowa
Opis:
In the automotive sector, especially in these last decade, a growing number of investigations have taken into account electronic systems to check and correct the behaviour of drivers, increasing road safety. The possibility to identify with high accuracy the vehicle position in a mapping reference frame for driving directions and best-route analysis is also another topic which attracts lot of interest from the research and development sector. To reach the objective of accurate vehicle positioning and integrate response events, it is necessary to estimate time by time the position, orientation and velocity of the system. To this aim low cost GPS and MEMS (sensors can be used. In comparison to a four wheel vehicle, the dynamics of a two wheel vehicle (e.g. a scooter) feature a higher level of complexity. Indeed more degrees of freedom must be taken into account to describe the motion of the latter. For example a scooter can twist sideways, thus generating a roll angle. A slight pitch angle has to be considered as well, since wheel suspensions have a higher degree of motion with respect to four wheel vehicles. In this paper we present a method for the accurate reconstruction of the trajectory of a motorcycle (“Vespa” scooter), which can be used as alternative to the “classical” approach based on the integration of GPS and INS sensors. Position and orientation of the scooter are derived from MEMS data and images acquired by on-board digital camera. A Bayesian filter provides the means for integrating the data from MEMS-based orientation sensor and the GPS receiver.
Źródło:
Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji; 2011, 22; 147-158
2083-2214
2391-9477
Pojawia się w:
Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Problemy bezpieczeństwa w bezprzewodowych sieciach sensorowych
Safety issues in wireless sensor networks
Autorzy:
Goszczyński, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277151.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
bezprzewodowe sieci sensorowe
sieci mobilne
wykrywanie ataków
bezpieczeństwo
wireless sensor networks
mobile networks
attack detection
safety
Opis:
Bezprzewodowe sieci sensorowe, ze względu na rozmieszczenie ich elementów w terenie, są narażone na szereg zagrożeń. Zagrożenia te mogą wynikać ze świadomych akcji ludzi starających się ją nielegalnie wykorzystać lub unieszkodliwić takich, jak ataki terrorystyczne, podsłuchiwanie transmisji, czy podszywanie się pod użytkownika. Mogą one jednak być rezultatem zakłóceń środowiskowych takich, jak silny sygnał radiowy lub pożar. Sieci sensorowe w większości zastosowań mają ograniczone zasoby energii i możliwości obliczeniowe węzłów w porównaniu do kablowych sieci informatycznych. Tym ambitniejsze staje się zadanie zapewnienia im bezpiecznej pracy, w taki sposób, by nawet przy problemach ze środowiskiem lub podczas wrogich atakaów ludzi mogły spełniać swoją zasadniczą funkcję zbierania danych z czujników i przesyłaniu tych danych użytkownikowi zgodnie z jego potrzebami. Ze względu na rosnące zapotrzebowanie, w różnych dziedzinach działań człowieka, na sieci sensorowe powstaje w ostatnich latach wiele prac naukowych dotyczących systemów zapewniających ich bezpieczną pracę. Niniejsza publikacja ma na celu przybliżenie czytelnikom, a szczególnie projektantom systemów wykorzystujących sieci sensorowe, efektów tych prac oraz usystematyzowanie problemów w tej dziedzinie. W pracy przedstawiono podstawowe cechy najczęściej spotykanych ataków oraz techniki stosowane w sieciach sensorowych dla uzyskania bezpieczeństwa protokołu komunikacji, zabezpieczenia stacji bazowych przed identyfikacją i atakiem. Całkowita anonimowość jest niemożliwa, ale opisano sposoby uzyskania kompromisu między anonimowością a potrzebami systemu monitorowania. Opisano techniki wykrywania intruzów w sieci i udaremniania ataku złośliwym węzłom, które zdobyły już jeden lub kilka kluczy kryptograficznych zaatakowanej sieci oraz techniki bezpiecznego grupowania danych. Następnie przedstawiono sposoby obrony przed fizycznymi atakami, techniki wykrywanie ataków i na zakończenie perspektywy w tej dziedzinie.
Wireless sensor networks are exposed to danger of attacks from people and from environment. Sensor nodes often have limited computation and communication resources and battery power. The resource constraints and security issues make designing mechanisms for safety of communication in large sensor networks particularly challenging. The growing research activity in the field of wireless sensor network security is very interesting for designers of data acquisition systems. Familiarity with the current publications in this field will be greatly helpful. In the paper major topics in wireless sensor networks security are presented. Next, classification of attacks, and known corresponding defensive measures are discussed. In the conclusion the perspectives for building a safe mobile sensor networks are introduced.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 1; 48-53
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Simulation of semiautonomy mode for ibis mobile robot with analysis of sensor failure tolerance
Autorzy:
Bartoszek, J.
Trojnacki, M.
Bigaj, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384614.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
sensor failure
mobile robot
semiautonomy
Opis:
This work is concerned on sensitivity analysis of semiautonomy algorithm of mobile combat robot to environmental sensors' damage. The construction of the robot, semiautonomy algorithm and used sensors have been described. This algorithm takes into account environmental sensors’ damage. Simulation research results of semiautonomy algorithm using Matlab/Simulink package was presented. This research was performed for normal environmental sensors’ operation and for selected sensors' damage. On that basis, sensitivity of semiautonomy algorithm to selected environmental sensors damage was tested.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 4; 3-10
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Small and low-cost mobile mapping systems
Małe i niedrogie mobilne systemy fotogrametryczne
Autorzy:
Kolecki, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/385839.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
system mobilny
GPS
INS
kompas elektroniczny
fotogrametria naziemna
mobile mapping
direct georeferencing
IMU
digital compass sensor fusion
Opis:
Nowadays acquisition of large amount of data for various mapping applications like creation of a terrain, building or a building part models is performed mainly using laser scanners or photogrammetric methods. From early nineties we observe more intensive development of a mobile mapping systems integrating various types of cameras not only with positioning systems like GPS, but also with inertial measurements units (IMU) and other geo-referencing sensors. Such mobile mapping devices have obviously very high prices, are large-sized and have usually very high weight. There are however some lightweight constructions basing on alternative solutions other then those met in expensive commercial systems. The researches conducted among many institutions in the world show that such systems may be in fact constructed using relatively inexpensive devices, available on the market. The accuracy demands could be satisfied for a bulk of mapping applications. This paper addresses the topic of low-cost mobile mapping systems. First of all a few examples of such systems will be presented, and then more detailed overview of geo-referencing technologies will be given.
Obecnie pozyskiwanie dużej ilości danych na potrzeby budowy modelu terenu, budynku lub jego fragmentu w praktyce przeprowadzane jest głównie z wykorzystaniem technologii fotogrametrycznej lub skaningu laserowego. O początku lat 90. ubiegłego wieku ma miejsce intensywniejszy rozwój systemów mobilnych integrujących różnego typu kamery i aparaty fotograficzne z systemami do pomiaru pozycji, takimi jak na przykład GPS, oraz często także z jednostkami inercyjnymi. Tego typu systemy cechuje ze zrozumiałych względów wysoka cena oraz znaczna masa i rozmiary. Istnieją jednak konstrukcje tańsze, wykorzystujące często inne rozwiązanie niż te spotykane w systemach komercyjnych, pozwalające jednocześnie na konstrukcję systemu o mniejszej masie. Jak pokazuje praktyka badawcza, tego typu urządzenia mogą być z powodzeniem konstruowane z wykorzystaniem dostępnych na rynku komponentów. Niejednokrotnie tego typu systemy mobilne pozwalają na osiągnięcie wymaganych dla danego celu dokładności.
Źródło:
Geomatics and Environmental Engineering; 2011, 5, 2; 43-53
1898-1135
Pojawia się w:
Geomatics and Environmental Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Characterization of a compact laser scanner as a sensor for legged mobile robots
Autorzy:
Łabęcki, P.
Nowicki, M.
Skrzypczyński, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/407415.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
mobile robot
walking robot
navigation
sensor
laser scanner
measurement errors
Opis:
This article considers selected operational characteristics and measurement errors of the 2D laser scanner URG-04LX, which is a compact sensor suitable for walking robots. Quantitative errors in range measurement are evaluated considering the intensity output available from the sensor. The obtained intensity values help to correct the range measurements with regard to the optical characteristics of the observed surfaces. Moreover, mixed measurements are characterized and compared to the mixed measurements characteristics in the popular Sick LMS 200 laser scanner. Finally, it is shown how taking into account the error characteristics of the URG-04LX scanner improves its performance as the main exteroceptive sensor of a small walking robot.
Źródło:
Management and Production Engineering Review; 2012, 3, 3; 45-52
2080-8208
2082-1344
Pojawia się w:
Management and Production Engineering Review
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Determining the location of objects using inertial sensors in mobile devices
Определение местоположения объектов с использованием инерционных датчиков в мобильных устройствах
Ustalanie lokalizacji obiektów wykorzystujących czujniki inercyjne w urządzeniach mobilnych
Autorzy:
SALEH, Hadi
ALEKSANDROV, Dmitriy
MUZYCHENKO, Vladimir
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/456982.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Uniwersytet Rzeszowski
Tematy:
mobile device
inertial sensor
inertial navigation system
accelerometer
gyroscope
мобильное устройство
инерционный датчик
инерциальная
навигационная система
акселерометр
гироскоп
urządzenia mobilne
czujnik inercyjny
inercyjny system nawigacji
akcelerometr
żyroskop
Opis:
The article is devoted to questions of development of inertial navigation system for handheld devices and development of navigation algorithms on the basis of using accelerometers and gyroscopes in a mobile phone to track the movement of a walking person.
Статья посвящена разработке инерциальной навигационной системы для мобильных устройств и навигационных алгоритмов на основе использования акселерометров и гироскопов в мобильном телефоне для отслеживания перемещения человека.
Artykuł poświęcony jest rozwojowi systemu nawigacji inercyjnej dla urządzeń przenośnych oraz opracowaniu algorytmów nawigacji w oparciu o użycie akcelerometrów i żyroskopów wbudowanych w telefon komórkowy służących do śledzenia ruchu osoby pieszej.
Źródło:
Edukacja-Technika-Informatyka; 2012, 3, 2; 265-275
2080-9069
Pojawia się w:
Edukacja-Technika-Informatyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Erlang-based sensor network management for heterogeneous devices
Autorzy:
Nieć, M.
Pikuła, P.
Mamla, A.
Turek, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/305475.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
Erlang
mobile devices
sensor networks
Opis:
The paper describes a system designed to manage and collect data from the network of heterogeneous sensors. It was implemented using Erlang OTP and CouchDB for maximum fault tolerance, scalability and ease of deployment. It is resistant to poor network quality, shows high tolerance for software errors and power failures, operates on flexible data model. Additionally, it is available to users through an Web application, which shows just how easy it is to use the server HTTP API to communicate with it. The whole platform was implemented and tested on variety of devices like PC, Mac, ARM-based embedded devices and Android tablets.
Źródło:
Computer Science; 2012, 13 (3); 139-151
1508-2806
2300-7036
Pojawia się w:
Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Indoor navigation using particle filter and sensor fusion
Autorzy:
Köping, L.
Mühsam, T.
Ofenberg, C.
Czech, B.
Bernard, M.
Schmera, J.
Deinzer, F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/320422.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polskie Forum Nawigacyjne
Tematy:
indoor navigation
particle filter
sensor fusion
mobile devices
Opis:
In this paper we present an indoor localization system based on particle filter and multiple sensor data like acceleration, angular velocity and compass data. With this approach we tackle the problem of documentation on large building yards during the construction phase. Due to the circumstances of such an environment we cannot rely on any data from GPS, Wi-Fi or RFID. Moreover this work should serve us as a first step towards an all-in-one navigation system for mobile devices. Our experimental results show that we can achieve high accuracy in position estimation.
Źródło:
Annual of Navigation; 2012, No. 19, part 2; 31-40
1640-8632
Pojawia się w:
Annual of Navigation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Car-finding system with couchdb-based sensor management platform
Autorzy:
Nocuń, Ł.
Nieć, M
Pikuła, P.
Mamla, A.
Turek, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/305636.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
sensor networks
mobile devices
car plates recognition
Opis:
The growing performance of low-cost mobile devices makes it possible to perform advanced processing on mobile sensors. This creates the need to building a management system for groups of sensors actively analyzing signals fromhardware devices. In this paper, an architecture of a CouchDB-Based Sensor Management Platform is presented and its application for the problem of finding stolen cars is shown. Detailed performance tests of the platform as well as its application are provided.
Źródło:
Computer Science; 2013, 14 (3); 403-422
1508-2806
2300-7036
Pojawia się w:
Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Map construction and localization using Lego Mindstorms NXT
Autorzy:
Singh, J.
Bedi, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/385248.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
LEGO Mindstorms NXT
TriBot
ultrasonic sensor
map construction
localization
particle filter
MATLAB
mobile robot
RWTH – Mindstorms NXT
toolbox
Opis:
Maps are very useful for understanding unknown places before visiting them as maps represent spatial relationships between various objects in a region. Using robots for map construction is an important field these days as robots can reach places which may be inaccessible to human beings. This paper presents a method to use the data obtained from a single ultrasonic sensor mounted on a robot, to construct a map and localize the robot within that map. Map of the previously unknown environment is created with the help of a mobile robot, built using Lego Mindstorms NXT assembled in a modified TriBot configuration. The robot is equipped with an ultrasonic sensor and is controlled from a computer system running a MATLAB program, which communicates with the NXT over a USB or Bluetooth connection and performs complex calculations that are not possible for the NXT itself. After the map construction, the robot finds its position in the map by using a particle filter. Implementation has been done in MATLAB programming environment using RWTH – Mindstorms NXT Toolbox and has been successfully tested for map construction of a room and localization within that room with the use of a TriBot.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2013, 7, 3; 22-30
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Model aplikacji na urządzenia mobilne z systemem operacyjnym android do zastosowań w monitoringu środowiskowym pacjenta
A model of a mobile android application for environmental patient monitoring
Autorzy:
Surtel, W.
Maciejewski, M.
Cieślar, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/407894.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:
telemedycyna
aplikacja mobilna
OS Android
czujniki
baza danych
telemedicine
mobile application
sensor
database
Opis:
Zastosowanie urządzeń typu smartfon w telemedycznych systemach nadzorujących stan zdrowia pacjenta wymaga stworzenia odpowiedniej aplikacji pracującej pod kontrolą systemów operacyjnych tych urządzeń. Poniższy artykuł zawiera projekt i wymagania funkcjonalne takiej aplikacji. Powinna ona zapewnić funkcjonalność wystarczającą do wygodnej i prostej obsługi przez monitorowanego pacjenta oraz jednocześnie zbierać, przechowywać, przetwarzać oraz wysyłać dane do serwerowej aplikacji bazodanowej. Aplikacja musi dokonywać pomiarów funkcji życiowych i położenia w odpowiednich odstępach czasu oraz być w stanie zapewnić synchronizację danych z serwerem. Jednocześnie, nie może zbytnio ob ciążać zasilanego bateryjnie urządzenia przenośnego. Konieczne jest również zaimplementowanie mechanizmu wymuszonej komunikacji w nagłych przypadkach.
To use a smart phone as a part of a telemedical health monitoring system requires a dedicated application running under control of the device’s operating system. This article contains the project and functional requirements of such an application. It should provide necessary functionality by means of a simple user interface for the patient under monitoring and be able to collect, store, process and send the data to the database application running on the central server. It must perform necessary measurements of life parameters and calculate location in appropriate time periods while still maintaining data synchronization with the central server. It must also be able to limit battery use in the portable device. It is also necessary to implement forced communication mechanism in cases of sudden health risks and patient deterioration.
Źródło:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2013, 4; 38-40
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Porównanie metod opartych na cechach 2D i 3D w zadaniu samolokalizacji robota mobilnego na podstawie danych RGB-D
Comparing robot self-localization methods exploiting 2D and 3D features in RGB-D data
Autorzy:
Nowicki, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/158487.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
robot mobilny
sensor Kinect
detektory cech
deskryptory cech
samolokalizacja
mobile robots
Kinect sensor
feature detectors
self-localization
Opis:
Praca porusza problem estymacji transformacji przestrzennej pomiędzy kolejnymi pozycjami robota mobilnego. Transformacja wyznaczana jest na podstawie danych RGB-D uzyskanych z sensora Kinect w kolejnych pozycjach wzdłuż trajektorii ruchu robota. Bardzo duża liczba punktów w przestrzeni otrzymanych z sensora Kinect powoduje, że nie mogą być one przetwarzane w czasie rzeczywistym na większości komputerów pokładowych robotów mobilnych. Dlatego w pracy porównano dwie metody ekstrakcji punktów charakterystycznych (kluczowych) redukujących rozmiar zbioru danych: cechy oparte na detekcji w chmurze punktów 3D oraz cechy oparte na detekcji na dwuwymiarowym obrazie RGB. Metody te porównano pod względem czasu działania, skuteczności ekstrakcji punktów oraz dryftu estymaty pozycji robota na publicznie dostępnych zbiorach danych RGB-D.
This paper addresses the problem of determining the egomotion between consecutive robot poses. The RGB-D Kinect sensor is used, which yields large amount of 3D points. It is impossible to process these data in realtime on most of the mobile robots. Thus, we present two approaches to point feature detection: 3D geometric features obtained from point clouds [9] and photometric 2D features detected in the RGB image [1]. Both methods are compared on publicly available RGB-D datasets [8, 10]. The detection on 2D image is the core of the currently state-of-the-art SLAM systems [3] while 3D features are an invention made especially for data captured by the Kinect-like sensors. First, it is demonstrated that both methods can be a part of a successful visual odometry system. Moreover, it is shown that detection of 2D image features is much faster than 3D, while the description is faster in case of 3D features (Tab. 1.). Performed experiments revealed that 3D geometric features tend to work better in environments of richer geometric structure (Tab. 2.) while method using photometric 2D features can be successfully expanded to additionally use 2D features detected on the depth image.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 10, 10; 845-848
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 35

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies