Maps are very useful for understanding unknown places
before visiting them as maps represent spatial relationships
between various objects in a region. Using robots
for map construction is an important field these days as
robots can reach places which may be inaccessible to
human beings. This paper presents a method to use the
data obtained from a single ultrasonic sensor mounted
on a robot, to construct a map and localize the robot
within that map. Map of the previously unknown environment
is created with the help of a mobile robot, built
using Lego Mindstorms NXT assembled in a modified
TriBot configuration. The robot is equipped with an
ultrasonic sensor and is controlled from a computer
system running a MATLAB program, which communicates
with the NXT over a USB or Bluetooth connection
and performs complex calculations that are not possible
for the NXT itself. After the map construction, the robot
finds its position in the map by using a particle filter.
Implementation has been done in MATLAB programming
environment using RWTH – Mindstorms NXT
Toolbox and has been successfully tested for map construction
of a room and localization within that room
with the use of a TriBot.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00